Matière : MME M1-ME

République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

Faculté de Génie Electrique

Département d'Electrotechnique

TP : N°01

Modélisation et simulation de la machine à courant continu

1- Introduction

L’évolution des technologies conduit à utiliser des machines nécessitant des vitesses de rotation
précises et variables pour l’entraînement d’engins industriels, systèmes robotique...etc.
Dans ce TP, on s’intéresse à la modélisation du moteur à courant continu, car il offre une
introduction facile au fonctionnement de ses homologues, en donnant des repères clairs. Les
moteurs à courant continu ont pendant longtemps été les seuls aptes à la vitesse variable à large
bande passante, comme dans le domaine robotique. Ils ont donc fait l’objet de nombreuses
améliorations, et beaucoup de produits commercialisés aujourd’hui.
Sous MATLAB/SIMULINK, nous réalisons le modèle de la machine à courant continu à
excitation séparée par deux méthodes :
1- Par des fonctions de transferts de premier ordre.
2- Par la représentation d’état temporelle.

2- Modélisation de la MCC

Il s’agit d’un MCC à excitation séparée commandé par la tension d’induit, dont le schéma
technologique est illustré dans la figure au-dessous

ia(t) Ra La

= .
Ω(t)

ua(t) M
= .
fr J
= .

Paramètres du moteur : Ra=1.84 Ω; La=0.0077 H; J=0.0061 kg.m2;fr=0.001 N.m.s-1; Kt=Ke=0.9.

2019/2020 1
Matière : MME M1-ME

La modélisation de l’ensemble moteur + charge est réalisable à partir des équations de base de la
machine à courant continu et du principe fondamental de la dynamique (PFD):
Equations électromécaniques :
C = K I avec: Kt = KΦ
 e t a

 E = K eΩ avec: Ke = KΦ

Equation électrique (second loi de Kirchhoff) :

dI a
U a = E + R a I a + La
dt
Equation mécanique (second loi de Newton) :
dΩ
J + f r Ω = Ce − Cr
dt
Ce: le couple électromagnétique fourni par le moteur,
E: la force contre électromotrice générée par le moteur,
Ua: la tension d’induit,
Ra, La: la résistance et l’inductance d’induit,
J: le moment d’inertie du moteur,
fr: coefficient de frottement visqueux de l’ensemble moteur + charge.

3- Travail demandé
3-1- Modélisation dans le domaine fréquentiel (la transformée de Laplace)
1) Appliquer la transformée de Laplace sur le modèle de la machine, puis déduire les fonctions
des transferts qui forment ce moteur.
2) Réaliser le schéma bloc du moteur sous Simulink.
3) Mettez le modèle du MCC sous la forme d’un seul bloc avec les entrées Ua et Cr, et les
sorties Ia, Ω et Ce.
4) Déclarer les paramètres du moteur.
5) Alimenter la machine par une tension continue fixe de 220 V et appliquer un couple de
charge de 10 N.m à l’instant = 1 ; le temps de simulation est de 2s.
6) Relever les courbes du courant induit, de la vitesse mécanique et du couple moteur.
3-2- Modélisation dans le domaine temporel (la représentation d’état)
1) Refaire les mêmes questions de 2 à 6 de la section précédente (3.1), mais maintenant en
utilisant la représentation d’état :
•
X = AX + BU
Avec :
X est le vecteur d’état, X=(Ia Ω)T.
U est le vecteur de commande, U=(UaCr)T.
2) Donner le schéma bloc de simulation de ce moteur, en utilisant la méthode
« Fcn »+ « Mux » ; avec les entrées sont Ua, et Cr, et les sorties sont Ia, Ω et Ce.

2019/2020 2