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MODULE M.2.2
CHAPITRE II
COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS
‘BRUSHLESS DC MOTORS CONTROL’
I. INTRODUCTION
II. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
III. MODELISATION DU BLDC
IV. CALCUL DES PARAMETRES DES CORRECTEURS
FORME D’ONDE DES COURANT
CONCLUSION
CHAPITRE III
LES CAPTEURS DANS LES ENTRAINEMENTS ELECTRIQUES
INTRODUCTION
A. LES CAPTEURS DE POSITRION ET DE VITESSE (CAPTEURS MECANIQUES)
I. Mesure de la vitesse avec la Génératrice Tachymètrique
II. Mesure de la position par Résolveur/Digitaliseur
III. Mesure de la position par codeur optique absolu et incrémental
IV. Mesure de la position par un capteur à effet hall
B. CAPTEURS DE TENSION ET DE COURANT
I. Le module LEM LV 25-P
II. Le module LEM LA 25-NP
Chapitre IV
CONCEPTION ET DIMENSIONNEMENT D’UN DEMI POND
(BRAS D’ONDULEUR OU DE HACHEUR)
1. Constitution
2. L’alimentation de la machine à CC
3. Caractéristiques
Avantages :
- Plage de variation de vitesse très grande (> 1000 en boucle d'asservissement)
- Couple de démarrage important, idéal pour l'entraînement de charges à forte inertie.
- Rendement élevé
Inconvénients :
- Prix élevé
- Puissance massique très faible, comparée à toutes les autres technologies
- Maintenance coûteuse (remplacement des balais en graphite, usure du collecteur)
- Source importante de parasites (étincelles de commutation sur le collecteur)
Te
U Ω
Machine CC
Figure 2.
7. Atouts de la machine CC
Si l’on néglige les pertes joule au niveau de l’induit, les relations entre la tension et la vitesse
d’une part et le courant et le couple d’autre part sont indépendants ; elle sont même,
quasiment linéaire.
En outre, la vitesse est pratiquement insensible à la variation de la charge (voir figure). Par
conséquence, elle peut être réglable dans une large plage.
Figure : Caractéristique statique Couple/Vitesse
1. Modèle de la machine
dI
U = RI + L + E
dt
E = kΦ Ω = K Ω
Te = K I
dΩ
J = Te − Tch − f r Ω
dt
J : moment d’inertie de la partie tournante (rotor est charge)
fr : cœfficient de frottement.
Tch 2
1 I Te 1
1 K 1
U L.s+R J.s+fr W
elec_eq Torq_gen mec_eq
E
K
fem_gen
2. Fonction de transfert :
Les frottements visqueux sont négligés (fr=0) etKe=Kt=K.
1 1
H DCM (s) = K = K
RJ LJ 2 1 + Tm s + Te Tm s 2
1+ 2 s + 2 s
K K
Constante de temps électrique :
Te = L
R
Constante de temps mécanique :
Tm = RJ
K2
Moteur avec un modèle 1er ordre
C’est le cas des moteur présentant une très faible inductance d’induit ( L << R ). D’où le
schéma de la figure :
TL 2
1 i Tem 1
1 K 1
u R J.s wm
elec_eq Torq_gen mec_eq
e
K
fem_gen
1. Commande en tension
Cette commande est utilisée avec des moteurs à faibles puissances où le courant de transition
n’atteint pas des limites dangereuses (lors du démarrage et des changements de conditions de
fonctionnement). Le courant dans ce cas n’est pas contrôlé.
Tch
1 In Uref GH U
Wref
Speed PI1 Power W 1
Converter W
Tch
DC_Motor
Tch
1 In Iref In Uref GH U I 1
Wref I
Speed PI Current PI Power
Converter
Tch W 2
W
DC_Motor
CHAPITRE II
COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS
‘BRUSHLESS DC MOTORS CONTROL’
I. INTRODUCTION
Le moteur brushless ‘BLDC’ ou encore le moteur sans balais est un moteur synchrone
dont le rotor est constitué d’un ou plusieurs aimants permanents. La position du rotor est
déterminée par un capteur de position qui est souvent un capteur à effet hall. Le rôle de ce
dernier est d’assurer l'autopilotage du moteur c'est-à-dire l'orthogonalité du flux rotorique par
rapport au flux statorique. Ces moteurs sont de grand usage, on les trouve dans les modèles
réduits d'avions, d'hélicoptères et de voitures comme ils sont aussi utilisés dans l’industrie en
robotique.
Cette manipulation consiste à faire l’étude d’un moteur brushless et à réaliser sa
commande en tension avec le contrôle de courant grâce a l’outil Matlab/Simulink/Plecs.
II. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
¾ Partie motrice :
9 Une partie fixe, le stator, muni de trois groupes de bobines, appelées les
trois phases du moteur. Ces bobines fonctionnent comme des électro-
aimants et permettent de générer diverses orientations de champ
magnétique.
9 Trois capteurs magnétiques à " effet Hall ". Ces capteurs permettent de
connaître à chaque instant la position des aimants du rotor.
Ces machines sont regroupé en deux grandes familles : des machines dont la fem est
sinusoïdale et des machines dont les fem est trapézoïdale, mais ils sont identiques du point de
vue structure. Nous étudierons plus particulièrement les moteurs brushless dont la forme de la
fem est trapézoïdale.
¾ logique de commande :
1 a+b- 1 0 1 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0
2 a+c- 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0
3 b+c- 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0
4 b+a- 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0
5 c+a- 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1
6 c+b- 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1
En câblant ces sorties par des portes AND on trouve le schéma suivant :
III. MODELISATION DU BLDC
Le moteur brushless peut être modélisé ainsi :
a) Etude de la zone 1
Cette zone est caractérisée par : Ia=I, Ib=-I et Ic=0 avec la tension
U = U ab > 0 (figure 2)
dI a dI
V a = R a I a + La − M a + Ea
dt dt
dI
Donc : V a = R a I + ( La − M ) + Ea
dt
De la même façon on démontre que :
dI
Vb = − Ra I − ( La − M ) + Eb
dt
On a : E a = − Eb = keΩ = E max donc l’expression de U ab est :
dI
U ab = Va − Vb = 2 Ra I + 2( La − M ) + 2 E max
dt
En posant :
R = 2 Ra , L = 2( La − M ) et E = 2E max .
dI
U ab = RI + L +E
dt
b) Etude de la zone 2
Cette zone est caractérisé par : Ia=I, Ic=-I et Ib=0 avec U = U ac > 0
dφ
On a Va = Ra I a + a
dt
φ a = La .I a + M .I b + M .I c + φ r
dφ
Et Vc = R a I c + c
dt
φ c = Lc .I c + M .I b + M .I a + φ r
dI
Vc = − R a I − ( La − M ) + Ec
dt
R = 2 Ra , L = 2 La , E = 2E max .
On obtient toujours la même expression de l’équation électrique de la MCC :
dI
U ab = RI + L +E
dt
D’après l’étude des deux zones 1 et 2 on peut déduire que la tension aux bornes du moteur
brushless garde la même forme sur toutes les zones de fonctionnement.
Le couple du moteur :
I .E + I b . E b
Dans la zone 1 on a : T= a a
Ω
Or dans cette zone on a : E a = − Eb = E max et I a = − I b = I
E max E max
Donc T = 2I ( ) = KI avec K = 2( )
Ω Ω
dΩ mec
L’équation mécanique est : j = Te − Tl − frΩ mec
dt
IV. CALCUL DES PARAMETRES DES CORRECTEURS
Comme nous avons montré, l’étude du moteur brushless revient à étudier le moteur
MCC puisque l’unique différence entre les deux se manifeste dans les coefficients R, L et K
qui double de valeur.
Comme déjà vu, le moteur peut être modélisé ainsi et ceci en tenant compte des
approximations suivantes L << R et J >> fr :
L’introduction des correcteurs est indispensable pour éliminer l’écart statique entre la
consigne et la vitesse de sortie (PI vitesse) ainsi que pour éviter les surintensités qui peuvent
résulter d’une charge importante (PI courant).
Dans le but d’avoir une réponse de premier ordre, ces deux correcteurs seront mises en
œuvres en utilisant la méthode de compensation des pôles dominants.
¾ Régulateur PI du courant
Dans la synthèse de ce correcteur on suppose que la variation de E n’affecte pas U réf et que
Tm est négligeable.
Par compensation de pôle et par une analogie entre l’équation électrique du moteur et celle du
correcteur on aboutit aux résultats suivants :
¾ Régulateur PI de vitesse
Une fois le correcteur de courant est calculé, on se trouve devant un système à trois équations
ayant des temps de réponse différents et vu que celui de l’équation mécanique (Tm=J/fr) et
supérieur à celui du PI courant (Toi) ce dernier est négligé.
Et de la même procédure on trouve :
CONCLUSION
Le moteur brushless comme déjà indiqué n’a pas de balais et ne se distingue du
moteur à courant continu que par sa constitution. Ces moteurs peuvent fonctionner dans les
deux sens mais il faut noter que là ou la MCC à besoin d’un pont en H, le moteur brushless
n'a tout simplement besoin que d'un changement dans l'ordre d'alimentation des bobines.
Il se caractérise par sa petite taille et son bon rendement. Il est de plus en plus utilisé
en modélisme et peut développer un couple et une vitesse importants en plus sa durée de vie
est considérablement augmentée par l'absence des frottements entre les balais et les
collecteurs.
CHAPITRE III
LES CAPTEURS DANS LES ENTRAINEMENTS ELECTRIQUES
INTRODUCTION
La croissance de la puissance des systèmes de traitement ainsi que les impératifs de
productivité appellent dans tous les domaines de production industrielle un besoin
d’information continue sur :
• le déplacement,
• la position,
• la vitesse des outils ou des produits.
Capteurs de courants
& de tensions
CONVERTISSEUR
MS
MS
STATIQUE
DISPOSITIF DE
COMMANDE
Capteur de position
& circuit de traitement
Exemple de constante k : 10 V
1000 tr / min
La mesure est analogique.
II. Mesure de la position par Résolveur/Digitaliseur
Ce capteur est constitué d'un résolveur associé à un module de conversion résolveur-
digitaliseur R/D. Le résolveur est une machine tournante comportant deux circuits
magnétiques, l'un sur le stator et l'autre sur le rotor (figure 2).
L'enroulement rotorique est alimenté par une tension alternative U0 (Signal de référence), la
fréquence type fref de cette tension est comprise entre 2kHz et 10kHz :
U 0 = U m sin ( wref t )
Le stator comporte deux enroulements en quadrature. Les signaux U1 et U2 délivrées par ces
enroulements sont donc des tensions alternatives dont l'amplitude est modulée en fonction de
la position du rotor :
U 1 ( t ,θ ) = E sin ( wref t ) . sin θ
U 2 ( t ,θ ) = E sin ( wref t ) . cos θ
Ces tensions contiennent implicitement l'information sur la position du rotor θ qui peut être
extraite de la manière suivante :
⎛ U1 ⎞
θ = arctg ⎜⎜ ⎟⎟
⎝U2 ⎠
⎛ U 1( k ) ⎞ U (k )
θ ( k ) = arctg ⎜⎜ ⎟⎟ si 1 ≥0
⎝ U2( k ) ⎠ U2( k )
⎛ U 1( k ) ⎞ U (k )
θ ( k ) = π + arctg ⎜⎜ ⎟⎟ si 1 〈0
⎝ U2( k ) ⎠ U2( k )
2. Caractéristiques du résolveur
Avantages :
− La mesure délivrée est absolue.
− Très bonne précision (analogique)
Inconvénients dus au digitaliseur :
− Limitation au niveau de la vitesse et de l’accélération maximale permise.
− Temps de réponse relativement élevé à cause du traitement numérique.
− Prix relativement élevé.
III. Mesure de la position par codeur optique
Lié mécaniquement à un arbre qui l’entraîne, son axe fait tourner un disque percer qui lui est
solidaire (figue 4).
Il est constitué de :
− Eléments détecteurs (DEL et photodiodes),
− Disque codé,
− Un circuit électronique pour l'amplification et la mise en forme des signaux délivrés par le
détecteur.
1. Codeur absolu
Le disque des codeurs absolus comporte un nombre « n » de pistes concentriques divisées en
segments égaux alternativement opaques et transparents (figure 5).
A chaque piste est associé un couple émetteur / récepteur optique (diode D.E.L. et
photodiode).
Pour chaque position angulaire de l’axe, le disque fournit un «Code» de longueur « n »
correspondant à 1n ème de tour.
2
Un codeur absolu délivre alors en permanence un code qui est l’image de la position réelle.
Cette mesure est absolue.
a. Exemple d’un codeur absolu 3 bits
Pour chaque position angulaire de l’axe, le disque fournit un code binaire de 3 bits
correspondant à 1/8ème de tour (voir simulation).
b. Résolution du codeur
n bits → Résolution = 2n (précision 2π/2n )
a
Hb Br
Ha
Hc c
Ha
Remarque
Pour les capteurs mécaniques délivrant uniquement la mesure de la position angulaire, la
vitesse peut être déduite par une simple dérivation.
Ω = dθ
dt
Amplificateur
_
Détection
d'induction
Entrée
Np Ns
primaire Rm
RHT
+HT -HT
LV 25-P LA 25-NP
_ + _
M + M
Rm Rm
-15V +15V -15V +15V
Vs Vs
Vers entrées Vers entrées
analogiques analogiques
2. La fréquence de coupure du filtre doit être suffisamment petite pour avoir un signal bien
filtré.
3. La constante de temps du filtre (qui dépend de la fréquence de coupure choisie) ne doit
pas être long. Ce point est critique dans les applications où la mesure est utilisée dans
une boucle de régulation. En effet, une constante de temps très longue du filtre, s’oppose
à la réalisation d’une commande ayant pour objectif un temps de réponse court en
boucle fermé.
Par conséquent, dans le cas des grandeurs continus ou lentement variables où la fréquence
utile est pratiquement nulle (courant et tension continues, vitesse) la fréquence de coupure du
filtre est prise très faible :
1
wc = 100 rad/s ç.à.d fc ≈ 16 Hz, la constante de temps associer est τf = = 0.01s
wc
Par contre, dans le cas des grandeurs alternatives ou rapidement variables (courant et tension
alternatives) la fréquence de coupure est prise relativement importante :
1
wc = 1000 rad/s ç.à.d fc ≈ 160 Hz, la constante de temps associer est τf = = 0.001s
wc
La plage de fréquences permise avec ce filtre est comprise entre 0 et 150 Hz environ.
Bode Diagram
0
Filtre PB
-10
wc
Magnitude (dB)
-20
s + wc
-30
0.8
Phase (deg)
Amplitude
0.6
-45
0.4
0.2
-90 0
0 2 4 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Références
Driss Yousfi, ‘Rapport de recherche sur la commande des moteurs électriques’, 2001.
Pierre Mayé, ‘Moteurs électriques pour la robotique’, Dunod 2000.
Michel Etique, ‘Les Entraînements réglés’, HEIG-Vd, octobre 2005.
Texas Instrument, Application Report: SPRA605.pdf, February 2000.
Fiches techniques des capteurs LEM LV 25-P et LA 25-NP.
Site pédagogique : http://www.geea.org
Chapitre III
CONCEPTION ET DIMENSIONNEMENT D’UN DEMI POND
(BRAS D’ONDULEUR OU DE HACHEUR)
2. Transistors de puissance
On choisit d’utiliser des MOSFETs canal N de type IRF520N (fabrication « International
Rectifier ») disponibles au laboratoire ; ces transistors, dont les caractéristiques sont détaillées
en annexe (IRF520.pdf), sont capables de tenir une différence de potentiel de 100V entre
drain et source (VDSS) et un courant de drain de 9.7A (ID) ce qui est largement suffisant (il
nous faut 24 V et 1A maximum). Ces transistors seront identifiés par « MOS1 » et « MOS2 »
sur le schéma complet en IV.3.
Les grilles des transistors seront commandées chacune par l’intermédiaire d’une résistance
dont la valeur nominale référencée par le constructeur est de 22 Ω. Cette résistance a pour
effet de ralentir certaines phases de la commutation de façon à obtenir un compromis entre
dV/dt maximum et pertes par commutation. On notera que, dans les conditions de
fonctionnement qui seront les nôtres (VGS = 0 ou 15V ; VDS = 24 V maximum), la charge de
grille nécessaire à la mise en conduction d’un transistor et à l’obtention de 15V sur sa grille
est de 20 nC (IRF520 , figure 6 : « Typical Gate Charge Vs Gate-to-Source Voltage »).
4. Alimentation de puissance
Un autre élément important est la présence d’un « découplage » correct de l’alimentation de
puissance au moyen de deux condensateurs dont les rôles se complètent : l’un, de forte
capacité (type électrochimique), prend en compte l’amplitude du courant à reprendre, l’autre,
de capacité plus faible mais de meilleur bande passante (type céramique), permet la reprise du
courant lors des premiers instants. Considérant un courant de 1A pulsé à 10 kHz, le choix
d’une capacité de 470 μF conduit à des variations de tension raisonnables de 0.2V (=> C4 =
470 μF, doublée par un classique condensateur céramique C7 de 100 nF à la Fig. 1-1et sur le
schéma complet en IV.3).
Le fonctionnement de ce montage est détaillé en 4.3 mais on peut le résumer comme suit :
- Transition 0V -> 5V : la diode est bloquée, le condensateur se charge par l’intermédiaire de
la résistance R2; la tension à l’entré du L6385 évolue donc selon une exponentielle
décroissante vers 5V. On peut estimer le retard introduit à un peu plus de 100 ns.
- Transition 5V - > 0V : cette fois la diode conduit et est donc responsable de la décharge de
la capacité. Son impédance étant faible, la décharge sera nettement plus rapide, du même
ordre de durée que la transition en sortie du circuit logique soit quelque nanosecondes.
Les diodes utilisées sont de type Schottky pour minimiser la chute de tension directe ; on en
trouvera les caractéristiques détaillées dans le fichier BAT85_4.pdf.
2. Snubber
Pour se prémunir des oscillations haute fréquence pouvant apparaître sur la charge au moment
de la commutation, un circuit R-C série (appelé « snubber ») a été prévu en parallèle sur les
transistors de puissance. Il s’agit de R7-C5 et R8-C6 comme on peut le voir sur le schéma
global en IV.3.
3. Schéma Global
Le schéma complet pour la mise en œuvre d’un bras d’onduleur est le suivant :