TP : N°01 Commande d’une machine à courant continu

TP : N°01

Commande d’une machine à courant

continu

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TP : N°01 Commande d’une machine à courant continu

1. Introduction

L’application de la régulation de vitesse des moteurs électriques est très répondue dans les
systèmes industriels et automatiques, l’un des critères d’efficacité d’une telle régulation est sa
robustesse face aux changements. Elle permet d’effectuer une régulation des paramètres
physiques (vitesse, position, température… etc.) des systèmes en boucle fermée, c’est à dire
un système capable d’atteindre et de maintenir une certaine consigne en utilisant une mesure,
dont il reste à déterminer la fonction permettant de corriger la commande en fonction de la
consigne initiale et de l’erreur mesurée.
Il s’agit donc dans ce TP de la régulation de la vitesse d’un moteur à courant continu (MCC)
à excitation séparée, alimenté par un hacheur série, en utilisant un régulateur de type
Proportionnel-Intégral (PI).
Le hacheur est un convertisseur statique permettant, à partir d’une source de tension
continue fixe, d’obtenir une tension continu de valeur moyenne variable (figure 1). On
utilise un interrupteur statique pour ‘’hacher ‘’ la tension continue et alimenter une charge.
Nous allons nous intéresser au cas particulier d’un hacheur série dont on peut commander le
rapport cyclique α.

Alimentation
MCC
continue

Charge

Fig. 1 : Alimentation d’un MCC par un hacheur série

2. Modélisation de la machine à courant continu

Il s’agit d’un MCC à excitation séparée commandé par la tension d’induit, dont le schéma
technologique est illustré dans la figure 2.

ia(t) Ra La

( )= . ( )
Ω(t)

ua(t) M
( )= . ( )

fr J
( )= . ( )

Fig. 2 : Schéma technologique de la machine à courant continu

2
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La modélisation de l’ensemble moteur + charge est réalisable à partir des équations de

base de la machine à courant continu et du principe fondamental de la dynamique (PFD):
Equations électromécaniques :
C  K I avec: Kt  K
 e t a

 E  K 
e m avec: Ke  K

Equation électrique (second loi de Kirchhoff) :

dI a
V a  E  R a I a  La
dt
Equation mécanique (second loi de Newton) :

d
J  f r   Ce  C r
dt
Ce: le couple électromagnétique fourni par le moteur ;
E: la force contre électromotrice générée par le moteur ;
Va: la tension d’induit ;
Ra, La: la résistance et l’inductance d’induit ;
J: le moment d’inertie du moteur ;
fr: coefficient de frottement visqueux de l’ensemble moteur + charge.

2. Principe de fonctionnement de l’hacheur série

Le générateur (SV) impose une tension qui reste sensiblement constante, le hacheur série
permet de réduire de façon continue la tension moyenne Umoy. L’interrupteur unidirectionnel
laisser passer iH pendant la durée TF, ensuite il y’a ouverture de l’interrupteur et iH=0, tandis
que le courant continue à circuler dans la charge à cause de l’inductance dans la source de
courant (SI) et de la diode de roue libre (continuité du courant dans l’inductance), (voir la
figure 3).
Pour obtenir , on compare la tension d'entrée (Vcom : tension de commande) à un signal en
dents de scie (Vscie) généré par la partie commande du hacheur. Le fruit de la comparaison est
le signal de commande (Vint) envoyé sur les transistors (IGBT ou MOS).

TC
iH L is

iD
OF
+

E U Vs
SV SI

Fig. 3 : Schéma de principe d’un hacheur série

Si la dent de scie est de pente λ, alors on a λ.α.T = Vcom soit = .

La relation entre Vcom et Vs peut donc se mettre sous la forme d'un gain statique avec
=

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Fig. 4 : Génération du signal de commande par la technique MLI

Le cycle de fonctionnement, de période de hachage T (T=1/f), comporte deux étapes. Lors

de la première, on rend le transistor (interrupteur commandé) passant et la diode, polarisée
en inverse, est bloquée. Cette phase dure de 0 à αT est appelé rapport cyclique. Lors de la
seconde, on bloque le transistor. La diode devient passante. Cette phase dure de αT à T.
Globalement, dans des conditions optimales de fonctionnement, Vs=αE.

3. Modélisation de l’alimentation
Le schéma de principe de la chaîne de conversion basée sur un hacheur série est donné par
la figure 5 :
Redresseur Filtre Hacheur

Réseau
MCC
triphasé

Fig. 5 : La chaîne de conversion électromécanique à base de MCC

3.1. Modélisation du redresseur triphasé à diodes

Le redresseur est un convertisseur « alternatif / continu ». Une conversion d’énergie électrique
permet de disposer d’une source de courant continu à partir d’une source alternatif et il est
représenté par la figure 6 :
Id

Ud
D1 D2 D3
Ua

Ub Ured

Uc

D4 D5 D6

Fig. 6 : Représentation schématique d’un redresseur PD3

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Ce redresseur (PD3) comporte trois diodes (D1, D2, D3) à cathode commune assurant
l’allée du courant I d et trois diodes (D 4, D5, D6) à anode commune assurant le retour du
courant I d . Si on suppose que le redresseur est alimenté par un réseau triphasé équilibré de
tension :
U a ( t )  2Veff sin( 2ft )
2
U b ( t )  2Veff sin( 2ft  )
3
4
U b ( t )  2Veff sin( 2ft  )
3
Et si on néglige l’effet d’empiétement, la tension de sortie du redresseur sera définie
comme suite :

U red (t )  Max U a (t ),U b (t ),U c (t )  Min U a (t ),U b (t),U c (t )

3.2. Modélisation du filtre

On utilise un filtre passe bas « LC », pour éliminer les harmoniques hautes fréquences. Ce
filtre est schématisé par la figure 7 :
Id Is

Lf
Ured Cf U dc

Fig. 7 : Circuit du filtre passe-bas

Le modèle du filtre est défini par le système d’équations suivantes :

 dI d
U red ( t )  L f dt  U dc ( t )

 dU ( t ) 1
 dc  ( I d ( t )  I s ( t ))
 dt Cf

La fonction de transfert du filtre est donnée par :

U dc( s ) 1
F( s )  
U red ( s ) 1  L f C f s 2

C’est un filtre de deuxième ordre avec une fréquence de coupure égale à :

1
fc 
2 L f C f

4. Manipulation

 Réaliser à l’aide des blocs Simulink le schéma suivant :

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Fig. 8 : La chaîne d’alimentation de la MCC

 Réaliser avec les blocs Simulink le circuit générateur d’impulsions suivant :

= 50
+ Us
= 1000

−
= 30

ℎ
Générateur
d’impulsions

Fig.9 : Circuit générateur d’impulsion en boucle ouverte

 Relever les signaux Up et Uc sur le même graphe puis Us.

 Avec le bloc « switch » de la bibliothèque SIMULINK/Signal Routing et le circuit
générateur d’impulsions, on réalise le hacheur série.
 Réaliser le schéma de commande de vitesse d’un moteur CC associé à un hacheur série.
Regrouper les éléments par des blocs et inscrivez leurs fonctions selon le synoptique
suivant :

charge

Signal de Source triphasée Moteur CC

commande redressée et filtrée excitation séparée Ω

Hacheur

+ Correcteur Générateur série

- PI d’impulsions

Fig. 10 : Schéma bloc de la commande de la MCC en boucle fermée

5. Travail demandé

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 Réaliser la source de tension triphasée 220 V/50 Hz sous Simulink.

 Relever les différentes tensions : tensions alternatives, redressée et filtrée sur le même
graphe.
 Modéliser la machine par des fonctions de transferts en appliquant la transformée de
Laplace sur le modèle de la machine.
 Relever et commenter les graphes de Ce et de Ωm ainsi que le courant d’induit Ia pour
un échelon de commande 3820tr/min.
 Réaliser le schéma de régulation de la vitesse en boucle ouverte puis en boucle fermée.
 Varier Kp et Ki puis noter vos remarques.
 Varier la fréquence de la porteuse et noter vos remarques.
 Varier le signal de commande et noter vos remarques.
 Analyser les fluctuations du couple.
 Déduire la valeur du rapport cyclique α de la commande de l’hacheur.
 Donner votre conclusion.

Annexe

Paramètres de la machine à courant continu :

Résistance d’induit : 1.84 Ω

Inductance d’induit : 0.0077 H
Moment d’inertie : 0.0061 kg.m2
Coefficient de frottement visqueux : 0.001 N.m.s/rd
Coefficient mécanique Kt : 0.9
Coefficient électrique Ke : 0.9

Paramètre de la MLI : Fréquence de la porteuse : fp=1000 Hz.

Charge constante : 25 N.m (application en régime permanent) ; (ex. ascenseur ou grue).

Charge variable : k.Ω2 (avec k=0.0002) ; (ex. pompe ou ventilateur).

Paramètres du correcteur PI : Kp=100 ; Ki=0.7.

Echelon de commande de vitesse : 3820 tr/min.

Paramètres du filtre passe-bas : Lf=400 mH Cf= 600 µF.