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ENS de Cachan - TP de prparation lagrgation - Electricit

Modlisation dune machine courant continu
Identification des paramtres

I. Modlisation et fonctions de transfert

Nous allons prsenter des modles simplifis des deux lments principaux tudis dans ce sujet, savoir
- Le hacheur (convertisseur dnergie lectrique de type continu en continu variable command).
- La machine courant continu (on tudiera deux machines aimant associes sur le mme arbre).
Lensemble constitue un exemple simple de chane de commande dun actionneur lectrique. Ce type de
structure se rencontre en traction ferroviaire, en robotique
Les modles donns dans cette partie sont des modles de connaissance (issue dune modlisation physique
du systme). Nous essaierons dtablir, dans la partie exprimentale, des modles de comportement (on cherche
la rponse dun systme, inconnu priori, des signaux tests et on en dduit une fonction de transfert).

I.1. Modlisation dynamique simplifie de la machine.
Vu de lextrieur, la machine peut tre reprsente par la mise en srie dune rsistance R, d'une inductance L
(par la suite, on ajoutera la valeur de linductance de lissage mise en srie avec la machine) et dune f.e.m vide
E
v
donne par la relation E
v
=K., si est la vitesse de rotation. Nous supposerons que l'ensemble fix l'arbre
de la machine est de moment d'inertie J et que le moment du couple de frottement est C
f
=C
o
+f. (frottement
sec +frottement visqueux).

rq : Si la machine est charge par une gnratrice, on verra que le couple rsistant appliqu par cette dernire
est un couple de forme C
r
=K. qui devient trs grand devant le terme de frottements secs ce qui permet de dire
que le couple qui soppose au couple moteur a un moment pratiquement proportionnel .
Equation lectrique: ) t ( . K
dt
) t ( di
. L ) t ( i . R ) t ( V
s
+ + =
soit en variable de Laplace ) p ( . K ) p ( I . p . L ) p ( I . R ) p ( V
s
+ + =


Equation mcanique: ) t ( C ) t ( . f ) t ( i . K
dt
) t ( d
. J
ch
=

soit en variable de Laplace ) p ( C ) p ( . f ) p ( I . K ) p ( . p . J
ch
=

rq: C
ch
(t) est le moment du couple de charge. Si lon suppose que la charge mcanique de notre moteur est
une gnratrice courant continu dbitant sur une charge R
ch
, alors on peut dire que
= = = .
R
K
R
E
. K I . K C
ch
2
ch
ch ch
soit = = . K .
R
K
C
'
ch
2
ch


I.2. Modlisation du hacheur.
Nous allons nous intresser au cas d'un hacheur srie non rversible, compos dun interrupteur command
(IGBT, MOS) et dune diode (amorage et blocage spontans)

On suppose que les ondulations de courant sont ngligeables (inductance de lissage suffisamment forte et
frquence de hachage leve), ce qui justifie le raisonnement en valeur moyenne. On suppose alors que
E . V
s
=
2
o est le rapport cyclique proportionnel la tension de commande. Le hacheur peut alors tre modlis par
un gain statique entre (entre de commande) et V
s
(grandeur de sortie). Pour cela, on nglige donc sa rponse
dynamique

I.3. Rponse en courant du systme complet.
Compte tenu des paramtres pris en compte, on sattend avoir une rponse en courant de la machine de la
forme
)
R
K
f p . J ).( R p . L ( K
R
K
f p . J
) p ( V
) p ( I
) p ( T
ch
2
2
ch
2
s
I
+ + + +
+ +
= =
On remarque que pour les frquences leves, ce systme va avoir un comportement identique un passe-bas
du premier ordre. C'est pourquoi, en pratique, quand on cherche asservir le courant dans un tel systme, on
l'identifie souvent comme tel.
Moyennant quelques hypothses, on peut prciser davantage l'allure de la fonction de transfert. Si on suppose
que le dnominateur de la fonction de transfert permet de faire apparatre des constantes de temps (que nous
appellerons
e
et
em
), alors elle peut se mettre sous la forme:
) p . 1 ).( p . 1 (
) p . 1 (
. A ) p ( T
em e
m
I
+ +
+
=
Pour de nombreuses machines (fortes inerties), on a
e
<<
em
<<
m

Si on prend galement en compte le hacheur, la commande de ce dernier et le capteur de courant, la fonction
de transfert prcdente est multiplie par un simple gain statique (lentre est la tension image du rapport
cyclique et la sortie est la tension image du courant dans la machine donne par un capteur effet Hall par
exemple).
Dans ce cas, on peut donner le diagramme asymptotique de Bode suivant:

On note qu base frquence, on risque dobserver un comportement plutt drivateur sur la plage de
pulsation dfinie par les deux premires coupures. Au del de la seconde coupure, on sattend , en revanche un
comportement de type passe bas. Cette remarque est particulirement importante pour choisir la frquence de
travail lorsque lon cherche identifier le systme par un modle de comportement avec des signaux en
crneaux.


I.4. Rponse en vitesse du systme complet.
Si on note = = '. K .
R
K
C
ch
2
ch
, on trouve que
2
em e e em
m
s p . T . T p ). T . T ( 1
K
) p ( V
) p (
) p ( T
+ + +
=

avec
) ' K f .( R K
K
K
2
m
+ +
= ,
) ' K f .( R K
) ' K f .( R
2
+ +
+
= ,
R
L
T
e
= ,
) ' K f .( R K
J . R
T
2
em
+ +
=

Cette fonction correspond un comportement de type second ordre. On peut parfois assimiler ce systme
un premier ordre pour simplifier lidentification, mais ce peut tre dangereux, notamment pour des questions de
stabilit


REMARQUE GENERALE : Pour toutes les manipulations dlectrotechnique, demandez systmatiquement
aux enseignants prsents de vrifier votre montage avant de mettre ce dernier sous tension. Coupez le rseau ds
que vous avez termin de faire vos mesures.

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ATTENTION ! pour visualiser plusieurs tensions dans les manipulations qui suivent, vous veillerez utiliser
imprativement des sondes diffrentielles de tension qui permettent disoler la mesure du circuit tudi. On
vite ainsi les problmes de masse ramenes par les oscilloscopes notamment.

ATTENTION ! Ne jamais dconnecter un fil dans lequel passe un courant important. Si un changement de
cblage simpose, coupez la source et refaites le montage hors tension !

PRECAUTION : Avant de faire vos essais sur la machine courant continu, pensez limiter en courant
lalimentation stabilise la valeur nominale de la machine si cela est ncessaire.


II. Identification des paramtres physiques de la machine

II.1. La rsistance dinduit.
Pour obtenir la rsistance de la machine, il faut parvenir lalimenter en continu sans quelle puisse tourner.
En effet dans ce cas, seule la rsistance dinduit sera prise en compte (pas de force lectromotrice vide et
inductance dimpdance nulle en continu). Sachant que nous travaillons avec des machines aimant identiques
associes deux deux, on procde de la faon suivante :

- Pourquoi la machine ne tourne-t-elle pas ?
- Faire des mesures pour diffrents niveaux de courant jusqu la valeur nominale de la machine. Tracer la
courbe reliant tension et courant dans linduit de chaque machine. Conclusion quant au caractre
ohmique de ce circuit ?
- Comparer une mesure lohmmtre. Quelle valeur accorder cette dernire mesure et pourquoi ?


II.2. Linductance.
Nous allons identifier lensemble constitu par linductance de lissage en srie (qq mH) avec linductance de
la machine. Nous lappellerons L. On ralise le montage suivant, dans lequel on pensera ajouter les capteurs
ncessaires.

On charge la seconde machine afin de travailler un courant moyen permettant dviter un mode discontinu.
On choisit une frquence de hachage permettant de faire apparatre un courant pratiquement en dents de scie.
Dans ce cas, on peut montrer que
i
T . E ). 1 .(
L

=
- Comment choisir la frquence de hachage ?
- Dmontrer la formule prcdente.
- Pour un donn, relever i pour plusieurs valeurs de T. En dduire L.
rq : Il faut bien garder lesprit que linductance estime par cette mthode reprsente la somme de
linductance de la machine avec linductance de lissage

II.3. Le coefficient K.
Nous allons supposer que les deux machines du banc sont identiques (mme coefficient K pour chacune
dentre-elles). On alimente la premire machine avec lalimentation stabilise (tension de sortie E) , la seconde
fonctionnant vide. On relve la tension aux bornes de la machine vide en fonction de la vitesse (donne par la
dynamo tachymtrique) pour plusieurs valeurs de E. En dduire K (unit ?).
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II.4. Le moment dinertie et les frottements.
Dans cette partie, nous allons raliser deux expriences diffrentes afin de pouvoir sparer les paramtres.
Nous allons supposer que les frottements fluides du banc de machine sont ngligeables par rapport aux
frottements secs.
Dans un premier temps, nous allons travailler avec la seconde machine vide. On alimente la premire
machine sous une tension continue puis on coupe brutalement lalimentation du moteur. On relve la rponse de
la dynamo tachymtrique.
rq : pour couper lalimentation, on doit retirer rapidement le fil (inutile dappuyer sur le bouton on/off de
lalimentation, on caractriserait la lente dcroissance de tension de lalimentation). Il est cependant
dconseill dinterrompre brutalement un courant sous risque dapparition dun arc lectrique. Pour
contourner ce problme, on peut raliser le montage suivant :

La diode sert assurer la continuit du courant dans la MCC lorsque lon ouvre linterrupteur. Observer le
courant dans le moteur pour vrifier quil sinterromps trs rapidement (bien plus vite que la vitesse).
- Lhypothse sur la prpondrance des frottements secs est-elle justifie ?
- En dduire le rapport C
o
/J (ajuster sous IGOR).
On ralise maintenant le mme essai que prcdemment, mais en branchant une charge suffisante sur la
seconde machine, afin dappliquer la premire un couple rsistant proportionnel . On fera en sorte que le
couple rsistant soit prpondrant par rapport aux frottements, except pour les trs basses vitesses.
- Rcrire les quations dans ce cas et en dduire lhypothse faite sur le rle de linductance de la
seconde machine.
- Faire une mesure prcise de la rsistance de charge et en dduire le moment dinertie J partir dun
ajustement sous IGOR.
- En dduire le moment du couple de frottement sec C
o
.
Lexploitation des courbes prcdentes nest pas trs satisfaisante. En effet, la dcroissance exponentielle
ne dure que jusqu ce que la machine sarrte. La portion dexponentielle disponible nest pas suffisante
pour identifier les paramtres de notre modle avec assez de fiabilit. Il est prfrable de remonter C
o
par
une mesure de la somme des pertes fer et des pertes mcaniques en fonction de la vitesse partir de lessai
suivant

On mesure la puissance absorbe et on soustrait les pertes J oule dans le moteur. On obtient alors la somme
des pertes fer et mcaniques. On recommence cet essai pour diffrentes vitesses de rotation, cest dire pour
diffrentes tensions dentre. Compte tenu de la forme de la dcroissance de la vitesse lors de lessai de lch
vide, on doit avoir une volution linaire de la somme des pertes fer et mcaniques en fonction de la
vitesse. La pente de la droite tant le couple de frottement sec global du banc.
Si lvolution de la somme des pertes en fonction de la vitesse nest pas linaire, que peut-on conclure ?


III. Identification de type bote noire .

III.1. Identification de la rponse en courant.
On se propose didentifier le systme complet de deux faons diffrentes.
On commence par appliquer, comme tension de commande du rapport cyclique V

, une tension en
crneaux laquelle on ajoute un offset. On observe la rponse du capteur de courant pour diffrentes valeurs de
la frquence des crneaux.
- Choisir une frquence permettant didentifier un filtre passe bas du premier ordre et faire lidentification.
- Mesurer le gain en statique (en continu) et comparer au rsultat prcdent. Conclusion.
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On relve le diagramme de Bode du systme complet (gain et phase) en envoyant une sinusode et un offset
comme tension de commande du rapport cyclique.

III.2. Identification de la rponse en vitesse.
On ralisera les mmes essais quau paragraphe prcdent. Dans le cas de la rponse des crneaux, on devra
choisir judicieusement la frquence de travail.
rq : en calculant le gain reprsent par le hacheur et sa commande ainsi que par les capteurs de courant et de
vitesse, vous pouvez comparer votre modle de comportement et votre modle de connaissance.


Bibliographie
- Techniques de lingnieur
- Llectronique de puissance , DUNOD/BORDAS de G. Sguier
- Machines lectriques et lectronique de puissance , DUNOD, C. Naudet et M. Pinard
- Electronique de puissance , Editions Casteilla, de M. Lavabre.
- Hprpa PSI Electronique I et II.