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Etude dun asservissement de vitesse

Recommandation : lnonc est relativement long et il est vivement conseill de le lire compltement avant de dbuter. Les rponses de nombreuses questions sont trs simples et ne ncessitent aucun calcul. Prsentation gnrale. Un asservissement de vitesse est ralis en utilisant une machine courant continu pilote par un hacheur quatre quadrants. La figure 1 prsente lensemble du dispositif o dsigne la vitesse angulaire de rotation (en rd/s).
figure 1

rseau

Redresseur diodes

us

Filtre

u0

Hacheur quatre quadrants uc

um

Machine courant continu

Capteur de vitesse

ur

Asservissement de vitesse

Le problme se dcompose en quatre parties indpendantes et dingales longueurs et difficults : I. alimentation du hacheur, II. tude du hacheur, III. tude de la rversibilit, IV. asservissement de la vitesse. Remarque prliminaire : la valeur moyenne de la tension aux bornes dune bobine, alimente en rgime permanent priodique, est toujours nulle.

I.

Alimentation du hacheur.

Cette alimentation est ralise partir du rseau monophas de frquence fr et de valeur efficace Ur au moyen dun pont de diodes et dun filtre du second ordre compos dune bobine dinductance Ls et dun condensateur de capacit Cs. La figure 2 suivante prcise les notations utilises o le courant Ic sortant de ce filtre est suppos constant. On supposera la conduction du pont continue, le courant is ne sannulant jamais.

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figure 2

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Ls
rseau

is

Ic u0 Cs

us

On donne les valeurs numriques suivantes : f r = 50 Hz et Ur = 230 V. I.1. Calcul des valeurs moyennes. I.1.a. Tracer lallure de la tension us. I.1.b. Dterminer lexpression littrale de la valeur moyenne de us, note Us. Calculer la valeur numrique de cette tension Us. I.1.c. En dduire la valeur moyenne U0 de la tension u0. La tension u s peut scrire : us = Us + us, us reprsentant londulation de la tension us. On suppose que cette ondulation de tension est sinusodale, de la forme : us = us.sin (s.t). Les autres grandeurs du schma scrivent alors : u0 = U0 + u0 et is = Is + is.
figure 3

Ls us

is u0 Cs

Pour dterminer les valeurs de Ls et C s, on ne sintresse qu la variation sinusodale des grandeurs us, u 0 et i s notes us, u0 et is. Pour cela, on dresse le schma quivalent pour ce comportement comme indiqu sur la figure 3 cicontre.

I.2. On utilise la notation complexe suivante : Us, U0 et Is pour reprsenter respectivement us, u0 et is. I.2.a. Dterminer lexpression de us en fonction de U r. Calculer la valeur numrique de us. I.2.b. Dterminer lexpression de la pulsation s en fonction de f r. Calculer numriquement s. I.2.c. Dterminer lexpression de U0 en fonction de Us et de L s, C s et s. I.2.d. Dterminer lexpression de Is en fonction de Us et de L s, C s et s. I.3. Afin dobtenir un bon filtrage, on impose une ondulation maximale de la tension u0 de 10%, ce qui signifie que lamplitude crte crte de londulation u0 reste infrieure 10% de la valeur moyenne U0. De plus, afin de maintenir une conduction continue du pont de diodes, on limite lamplitude crte crte de londulation is du courant i s Imax (on prendra : Imax = 1 A). I.3.a. Traduire les hypothses prcdentes par deux ingalits reliant les lments du filtre Ls et C s s, U 0 et Imax . I.3.b. En dduire les valeurs numriques minimales donner L s et Cs.

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II. Etude du hacheur.

Le hacheur quatre quadrants est constitu de quatre transistors et de quatre diodes comme lindique la figure 4 suivante. Les semi-conducteurs sont supposs idaux. Lorsquils conduisent, ils sont assimils des courtcircuits et lorsquils sont bloqus, ils sont quivalents des circuits ouverts.
figure 4

T1 D1

T3 D3

im U0
T2 D2

machine courant continu

Lm um
T4 D4

Les signaux de commande des transistors sont rectangulaires , de frquence f h (la priode tant Th = 1 / f h) et de rapport cyclique . Ce rapport cyclique est dfini sur la figure 5. La commande est de type complmentaire et totale, les transistors T1 et T4 tant pilots simultanment, les transistors T2 et T3 ltant galement. La figure 5 ci-contre prsente la chronologie de ces commandes.

figure 5

T1 et T4 commands

T2 et T3 commands

T1 et T4 commands

Th

Th

Lorsque T1 et T 4 sont commands pour conduire, T2 et T 3 sont maintenus bloqus. Puis, lorsque T1 et T 4 sont bloqus, T 2 et T 3 sont commands pour conduire. Dans cette partie, on suppose que la tension dalimentation du hacheur est strictement constante, assimile U0. La machine courant continu est modlise par un diple de rsistance R et de force lectromotrice E. On rappelle que cette f.e.m. est proportionnelle la vitesse de rotation : E = k. ( dsignant la vitesse de rotation en rd/s). Le couple lectromagntique de cette machine m est alors proportionnel au courant moyen dans le moteur : m = k.Im . Ce courant moyen I m est la valeur moyenne du courant i m sur une priode de dcoupage. On donne les valeurs numriques suivantes : U 0 = 210 V, Lm = 3 mH, fh = 20 kHz, k = 1,12 V.s.rd-1. II.1. Etude des formes donde sur une priode de dcoupage. Dans cette question, on nglige la rsistance R de linduit de la machine. II.1.a. Sur lintervalle de temps [0 , .Th], que vaut la tension um ? Dterminer lquation diffrentielle laquelle satisfait le courant im sur cet intervalle en fonction de U 0 et E. II.1.b. Sur lintervalle de temps [.Th , Th], que vaut la tension um ? Dterminer lquation diffrentielle laquelle satisfait le courant im sur cet intervalle en fonction de U 0 et E. II.1.c. Tracer alors, sur une priode de dcoupage, lallure de um (t) et i m (t). II.1.d. Calculer la valeur moyenne Um de u m sur une priode Th en fonction de et de U 0.

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II.1.e. La vitesse de la machine tant suppose constante sur une priode Th, dterminer lexpression de la f.e.m. E. en fonction de Um . II.1.f. Dterminer lamplitude crte crte du courant im , note Im , sur une priode de dcoupage en fonction de , U 0, L m et f h. II.1.g. Pour = 0,75, calculer numriquement Um , E et Im . II.2. Trac des courbes pour = 0,75 (la rsistance de la machine tant toujours nglige). II.2.a. Tracer lallure de la tension um sur deux priodes T h. II.2.b. Tracer ensuite, sur le mme graphe, lallure du courant im sur deux priodes T h lorsque ce courant im a une valeur moyenne positive suprieure Im . II.2.c. Prciser, sous le trac prcdent, quels sont les semi-conducteurs rellement parcourus par un courant sur les intervalles de temps [0 , .Th] et [.Th , T h]. II.2.d. Si le courant i m avait une autre valeur moyenne (positive ou ngative), comment seraient modifis les deux graphes prcdents ? Rpondre sans faire aucun autre trac. II.3. Caractristiques de sorties : on tient compte de la rsistance dinduit R de la machine (R = 1 ). II.3.a. Sur une priode de dcoupage Th, dterminer lquation liant les valeurs moyennes U m et I m des grandeurs um et im en fonction de R et de E, f.e.m. du moteur suppose constante. II.3.b. En dduire la caractristique mcanique m () en fonction de R, k, U0 et . II.3.c. Trac ce rseau de caractristiques pour les cinq valeurs suivantes du rapport cyclique : 0 - 0,25 - 0,5 - 0,75 - 1 . II.3.d. Trac sur le rseau prcdent la caractristique de la charge mcanique entrane, assimile un frottement visqueux de constante f : ch = f. (on prendra f = 0,24 N.m.s.rd-1). II.3.e. Quelle est la vitesse maximale max de la machine entranant cette charge mcanique ? II.3.f. Quelle est la valeur de rapport cyclique permettant larrt de la machine ainsi charge?

III. Rversibilit du dispositif.

La machine courant continu est intrinsquement rversible, fonctionnant en moteur si le couple et la vitesse sont de mme signe, en gnratrice si couple et vitesse sont de signes contraires. Le hacheur quatre quadrants est lui aussi rversible car la valeur moyenne de la tension um peut tre positive ou ngative suivant le rapport cyclique impos, ceci quelque soit le signe de la valeur moyenne du courant im . On tudie le ralentissement de la machine, depuis sa vitesse nominale n (ou N n = 1500 tr/mn) jusqu larrt. Le moment dinertie de la partie tournante est not J (J = 2,2 kg.m2). On donne les valeurs numriques suivantes : Cs = 100 F, U 0 = 210 V. III.1. Calculer n. III.2. Le redresseur diodes est-il rversible ? Pourquoi ? III.3. Lors du ralentissement, quelle est la variation de lnergie cintique Wc de la machine ? Calculer sa valeur numrique. III.4. On suppose que 50% de lnergie correspondante est renvoye vers le condensateur Cs. Lorsque la vitesse de la machine est n, la tension u cs ses bornes est U0. Quelle serait sa valeur finale U f larrt de la machine ? Calculer numriquement cette valeur Uf. Afin dviter un claquage de lisolant du condensateur, on ajoute en parallle un dispositif Ballast constitu dun transistor T B (suppos idal) et dune rsistance RB comme lindique la figure 6 suivante.

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Concours ATS figure 6

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RB TB

R2 AO2 + uCB VDD R5 u2 R6 VSS u1 R1 AO1 R3 + R4 ucs

Cs

La commande du transistor est ralise grce aux amplificateurs AO1 et AO 2: lorsque la tension uCB est positive, TB est passant (assimil un court-circuit) ; lorsque la tension uCB est nulle, TB est bloqu (assimil un circuit ouvert). Les amplificateurs oprationnels sont aliments entre les tensions VSS et V DD (VSS est galement le potentiel de rfrence du montage et lon suppose donc : VSS = 0 V). III.5. Quel est le type de fonctionnement de lamplificateur oprationnel AO1? Quel est son rle ? III.6. Afin dobtenir en permanence u1 = u cs/100, proposer des valeurs pour R 3 et R 4 sachant que ces rsistances sont de puissance maximale 0,5 Watt. Par dfinition, lorsque lamplificateur oprationnel AO2 est satur , sa tension de sortie est gale VDD si la diffrence de potentiel V+ - V - est positive ; par contre, sa tension de sortie est gale VSS si la diffrence de potentiel V+ - V - est ngative. V+ et V - reprsentent respectivement les potentiels des entres + et - par rapport VSS. On prendra : V DD = 12 V, lamplificateur oprationnel AO 2 ne fonctionnant pas en rgime linaire. III.7. On suppose u CB = VSS, lamplificateur AO2 tant satur. III.7.a. Dterminer lexpression de V+ - V - en fonction de u 1 et u2. III.7.b. En dduire, en fonction de u 2, la valeur maximale u 1M de u1 permettant de conserver uCB = VSS. III.8. La tension u 1 tant suprieure u1M, lamplificateur est toujours satur mais sa tension de sortie vaut maintenant : u CB = VDD. On suppose alors que la tension u1 diminue. III.8.a. Dterminer lexpression de V+ - V - en fonction de u 1 et u2. III.8.b. En dduire, en fonction de u 2 et V DD la valeur minimale u1m de u1 pour laquelle u CB = VDD. III.9. A partir des deux questions prcdentes, tracer lallure de la caractristique de transfert donnant la valeur de uCB en fonction de u 1. Cette caractristique fera apparatre les deux tensions u1m et u 1M et lon aura soin dorienter les diffrents segments de cette caractristique suivant le sens possible. III.10.On souhaite la mise en route du Ballast ds que la tension ucs atteint 1,2.U0 et quil soit hors circuit lorsque la mme tension ucs redescend U0. III.10.a.Dduire des questions prcdentes la valeur numrique du rapport des rsistances R1/R 2. III.10.b. Dduire galement la valeur numrique du rapport des rsistances R5/R 6. III.10.c.Proposer des valeurs pour ces quatre rsistances R1, R 2, R 5 e t R 6 sachant que ces quatre rsistances sont de puissance maximale 0,5 Watt.

IV. Asservissement de la vitesse.

Cet asservissement est ralis de faon analogique au moyen damplificateurs oprationnels. On se rfrera la figure 1 pour la signification des diffrents signaux. Le capteur de vitesse dlivre une tension u proportionnelle la vitesse de rotation : u = k .. Le rapport cyclique de commande du hacheur dpend linairement dune tension uc : = 0 , 5 + k .u c . On suppose que la tension alimentant le moteur, reprsente par sa transforme de Laplace Um (p), dpend de la

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tension de commande uc , de transforme de Laplace Uc (p), par une fonction de transfert du premier ordre scrivant :
H c ( p) = U m ( p) kc = U c ( p) 1 + c . p

La machine courant continu pilote par sa tension dinduit est assimile un systme du premier ordre dont la ( p) km H m ( p) = = fonction de transfert scrit : U m ( p) 1 + m . p On donne les valeurs numriques suivantes : k = 0,07 V.s.rd-1 ; k c = 32 ; km = 2 rd.s-1.V-1 ; m = 0,012 s, c = 0,05 ms. Dans cette partie, on sintresse uniquement aux variations des grandeurs Um , u c , u r et u , variations reprsentes par leur transforme de Laplace notes respectivement Um (p), Uc (p), Ur(p) et U (p). La tension ur reprsente la consigne de lasservissement. Ces diffrentes grandeurs sont utilises pour raliser le montage de la figure 7. Les deux amplificateurs oprationnels sont supposs fonctionner en rgime linaire. Ils sont aliments entre + VDD et - V DD. figure 7 R8 R7 + ur u R9 R10 AO3 u3 R12 + AO4 C1 R11

uc

IV.1. Dterminer lexpression donnant la tension u3 en fonction de u r et u . IV.2. Dterminer la relation entre U3(p) et Uc (p), transformes de Laplace des tensions u3 et uc . IV.3. Montrer que lon peut alors mettre cet asservissement sous la forme dun schma-bloc de la forme de la figure 8 suivante (les grandeurs figurant tant les transformes de Laplace, de variable p ). figure 8 Ur + Pour cela : IV.3.a. Dterminer les deux relations liant R 9 et R10, dune part, R7 et R8, dautre part. IV.3.b. Dterminer le contenu des blocs H1 et H 2 en fonction de k , k c , k m , c et m . IV.3.c. On pose i = R 11.C 1 et k i =
R 12 . Dterminer le contenu du bloc H 3 en fonction de i et k i . R 11 U ( p) en ( p)

H3

Uc

H2

Um

H1

IV.4. Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte de cet asservissement : H BO ( p) = fonction de k , k c , k m , k i , c , i et m et de la variable p.

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Concours ATS IV.5. Dans la suite, on pose A =

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kc.k.km . On souhaite obtenir une compensation du plus petit ple de ki

la fonction de transfert HBO(p) (sa plus grande constante de temps ) par le terme introduit au numrateur par le montage dcrit la figure 7 (mthode de compensation du ple dominant ). IV.5.a. En dduire la relation entre i et m (relation suppose vrifie dans la suite du problme). IV.5.b. R-crire la fonction de transfert HBO(p) en fonction uniquement de A, m et c . IV.6. Dterminer lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme H BF ( p) = uniquement en fonction de A, m et c . IV.7. Mettre cette fonction de transfert HBF(p) sous la forme suivante : H BF ( p) =
1 + 2. m. 1 p 0 + p2 0
2

U ( p) toujours U r ( p)

IV.7.a. Dterminer lexpression de la pulsation 0 en fonction de A, m et c . IV.7.b. Dterminer lexpression du coefficient damortissement m en fonction de A, m et c . IV.8. Calcul des paramtres de rglage : IV.8.a. Dterminer la relation entre A, m et c afin dobtenir un coefficient damortissement m = IV.8.b. Quel est lintrt de choisir cette valeur particulire pour m ? IV.8.c. Quelle est alors lexpression particulire de la pulsation 0 ? Calculer numriquement 0. IV.8.d. Dduire des relations prcdentes les expressions des paramtres de rglage ki et i en fonction des constantes k , k c , k m , c et m . Calculer numriquement k i et i . IV.9. Proposer des valeurs ralistes pour les composants du montage de la figure 7 sachant que les rsistances sont de puissance maximale 0,5 Watt.
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