Ecole polytechnique

de l’Université de Lorraine

COMPTE RENDU TP ELECTRIQUE

Identification des paramètres électriques et mécaniques des
machines électriques

2022-2023

Elaboré par :
CHALAOUANE Houssam
ABDELHAKMI Amine

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Chapitre 1 : Identification de la machine à courant continu

I. Etude théorique :
i. Principe de fonctionnement :
D’un point de vue électrique, le moteur courant continu peut être modélisé comme un système dont
l’entrée est la tension de commande de l’induit u(t) et la sortie la vitesse de rotation de l’arbre moteur ω
(t). L’induit est modélisé par une résistance en série avec une inductance et une force contre
électromotrice. On donne ci-dessous le modèle du moteur courant continu

On obtient alors l’équation électrique :

𝑑𝑖
𝑢 = 𝑒 + 𝑟. 𝑖 + 𝑙
𝑑𝑡

 Equation mécanique :
L’application du moment dynamique sur l’axe moteur soumis aux actions mécaniques du couple moteur
Cm et du couple résistant Cr conduit :
𝑑ω
𝑗. = 𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝑟
𝑑𝑡
NB : dans notre étude le couple de frottements visqueux est nul et le couple de pertes est négligeable face
au couple résistant.

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 Couplage électromoteur :

L’action mécanique de la force de Laplace 𝑑𝐹 ⃗ = 𝑖(𝑡). (𝑑𝑙) ⃗ ∧ 𝐵 ⃗ 𝑒𝑡 𝑑𝜙 = 𝐵. 𝑑𝑆 sur le rotor donne la

relation entre le couple moteur et l’intensité
𝑇𝑒𝑚 = 𝐾. 𝑖

 Force électromagnétique induite :

La loi de Lenz conduit à la relation entre la vitesse de rotation et la force électromagnétique induite

𝑒 = 𝐾. 𝑤

ii. Montrons que le moteur à courant continu peut se mettre sous la forme du
schéma-bloc.

On a la sortie du moteur dépend de deux entrées (tension et couple résistant) et donc il peut se
mettre sous la forme de ce schéma bloc.

Figure 1: Schéma bloc machine à courant continu

iii. Exprimer A(p), B(p), C(p) et D(p) en fonction des paramètres du moteur à
courant continu.

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En utilisant la transformation de Laplace, on a :

𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝) = 𝑅. 𝐼(𝑝) + 𝐿. 𝑃. 𝐼(𝑝)
= 𝐼(𝑝). (𝑅 + 𝐿. 𝑃)
𝐼 (𝑝) 1 1
⇒ = ⇒ 𝐴(𝑝) =
𝑈 (𝑝) − 𝐸 (𝑝) 𝑅 + 𝐿. 𝑃 𝑅 + 𝐿. 𝑃

On a le couple : 𝑇𝑒𝑚 (𝑝) = 𝐾. 𝐼(𝑝) et d’après le schéma bloc on déduit que

𝐵 (𝑝) = 𝐾

On a d’après la relation de la force électromotrice 𝐸 (𝑝) = 𝐾. Ω(𝑝) donc :

𝐷 (𝑝) = 𝐾

On a:

𝑑ω
𝑗. = 𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝑟 ⟺ 𝑗. 𝑃. Ω(𝑝) = 𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝑟
𝑑𝑡
𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝑟 1
⟺ Ω(𝑝) = ⟺ 𝐶(𝑝) =
𝑗. 𝑃 𝑗. 𝑃

iv. Montrons par le principe de superposition que :

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Dans un premier temps on pose : 𝑇𝑟 (𝑝) = 0

Le schéma devient :

Figure 2: Schéma bloc de mcc avec tr=0

On a d’après le schéma ci-dessus :

Ω(𝑝) 𝐴 (𝑝) . 𝐵(𝑝) . 𝐶 (𝑝)

=
𝑈(𝑝) 1 + 𝐴 (𝑝) . 𝐵(𝑝) . 𝐶 (𝑝) . 𝐷(𝑝)
𝐾
⟺ Ω(𝑝) =
𝑅𝑗𝑃 + 𝐿𝑗𝑃 2 + 𝐾 2
1
⟺ Ω(𝑝) = 𝐾 𝐼(𝑝)
𝑅𝑗𝑃 𝑃 2
1 + 2 + 𝐿𝑗 ( )
𝐾 𝐾

Maintenant on pose U(p)=0 :

𝛺 (𝜌) = 𝐶(𝜌).(−𝑇𝑟 (𝑝) + 𝑇𝑒𝑚)

⟺ 𝛺(𝑝) = −𝐶(𝑝) ⋅ 𝐴 (𝑃) ⋅ 𝐵(𝜌) ⋅ 𝐷 (𝑃) ⋅ 𝛺 (𝑃) − 𝐶(𝑝) 𝑥𝑇𝑟 (𝑝)

(𝑅 + 𝐿𝑃)
⟺ 𝛺(𝑃) = − Tr(𝑝)
𝑗𝑃 (𝑅 + 𝐿𝑃) + 𝐾 2

1 𝑅+𝐿𝑝
𝑘2
Donc : 𝛺(𝑝) = 𝑘
𝑅 𝑗𝑃 𝐿𝑗 − 𝑅𝑗𝑃 𝐿𝑗 2
1+ 2 + 2𝑃2 1+ 2 + 2 𝑃
𝑘 𝑘 𝑘 𝑘

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𝐻0 =
𝑘
𝑅𝑗
𝑇em = 2
⟺ 𝑘
𝐿
𝑇𝑒 =
𝑅
𝑅
{ 𝐻1 = 𝐾 2
𝑅𝑗 𝑅𝑗𝐿
On a 𝜏1 + 𝜏2 = et 𝜏1 𝜏2 =
𝑘2 𝑅𝑘 2
𝐻0
Et on a 𝛥𝛺 (𝜌) = U(p)
1+𝜏 𝑒𝑚𝜌+𝜏𝑒𝑚𝜏 𝑒𝑝2

v. Donner alors l’expression de  (p). Donner alors l’originale de  (p) soit

=f(t)

𝐻0 𝑡 𝐻0 𝑡
− −
Δ𝑤 (𝑡) = (𝐻0− 𝜏2 𝑒
𝜏 1 − 𝜏
𝜏1 𝑒 ). 𝛿(𝑡)
2
(1 − ) (1 − )
𝜏1 𝜏2

vi. Donner l’expression temporelle de  i = f(t)

𝛥𝑢 𝑅 − 𝛥𝑢 −𝑅𝑡
𝛥𝑖 = ( − 𝑒 𝐿 ) . 𝛿(𝑡)
𝑅 𝑅+𝐿

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II. Etude pratique :

i. Procède de réglage de vitesse :

Il y a 3 paramètres sur lesquels on peut agir :
-action sur R
-action sur 𝜙
-action sur U
Dans notre TP on s’intéresse sur l’action sur R. Dont on modifie R de l’induit en insérant un
rhéostat série. Du coup on augmente les pertes par effet joules et le rendement de la machine
diminue.

Resistance
Bouton
poussoir

Lorsque on appui sur le bouton poussoir l’interrupteur se ferme c’est-à-dire la résistance ne reste
pas lies avec l’induit et la vitesse de moteur augmente.
Dans un premier temps l’interrupteur est ouvert le courant passe par le rhéostat et donc on a une
chute de tension et puisque on a la vitesse proportionnelle avec la tension, la vitesse diminue.

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Ensuite on ferme l’interrupteur et puisque l’interrupteur est en parallèle avec la résistance la

tension aux bornes de la résistance est nul et donc le courant passe par l’interrupteur, et ensuite
on n’a plus une chute de tension donc la vitesse augmente.

ii. Détermination des éléments de la machine a courant continue

En enregistrant l’évolution de la vitesse en fonction du temps  = f(t) et l’évolution du

courant en fonction du temps i = f(t), avec un oscilloscope numérique.

Figure 3: Courbe de vitesse et de courant de MCC

D’après l’oscilloscope on a trouvé :

𝛥𝐼1 (𝑡1 ) = 26 − 15.96 = 10.04𝐴 Avec t1=1.65s
𝛥𝐼2 (𝑡2 ) = 23.8 − 15.96 = 7.84𝐴 Avec t2=1.69s

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𝛥𝐼2 (𝑡2 )
𝛿= = 0.78
𝛥𝐼1 (𝑡1 )
𝛥𝑈 25
Et K= = = 1.31
𝛥𝛺 19

D’après sur l’abaque =f ( ) on a 𝜆=5.5.

𝑡1 𝑡1
D’après  sur l’abaque = f ( ) on a trouvé que =2.4 ⟹  𝑒 = 0.68𝑠
𝑒 𝑒

On a .𝜏𝑒 =𝜏𝑒𝑚 ⟹ 𝜏𝑒𝑚 = 3.78𝑠

On a :
𝛥𝐼1 (𝑡1 ) 𝛥𝐼2 (𝑡2 )
= = 0.8 ⟹ 𝛥𝐼𝑚 = 12.55𝐴
𝛥𝐼𝑚 𝛥𝐼1 (𝑡1 )
Et comme
𝛥𝑈
R= = 1.99Ω L=R. 𝜏𝑒= 1,35 H
𝛥𝐼𝑚

On sait que :
𝑅.𝐽
𝜏𝑒𝑚= ce qui donne J=3. 25kg.m²
𝑘2

R=1.99 Ω L=1.35 H J=3. 25kg.m² K=1.31

iii. Simulation sur Matlab

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Afin de vérifier la validité de notre modèle équivalent on a réalisé le schéma bloc de machine à
courant continu ci-dessous sur MATLAB Simulink

Figure 4: Schéma bloc de mcc sur Simulink

Apres l’exécution du scope de courant et de la vitesse du schéma bloc de la machine a courant continue
qu’on a réalisé sur Simulink on a les résultats suivants :

Figure 5 : courbe de courant de schéma bloc de mcc

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Figure 6: Courbe de vitesse de mcc

Et on a réalisé le modèle équivalent de mcc sur Simulink :

Figure 7: Modèle équivalent de mcc sur Simulink

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Et nous avons obtenu les résultats suivants :

Figure 8: courbe de courant du modèle équivalent

Figure 9: courbe de vitesse du modèle équivalent

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On remarque qu’on a obtenu les mêmes résultats de courant et de la vitesse pour le schéma bloc
et le modèle équivalent sur Simulink.
Et on remarque que les courbe qu’on a obtenu sur l’oscilloscope sont les mêmes que les courbe
sur Simulink.

iv. Détecteur de vitesse avec codeur

Afin de déterminer la vitesse de rotation de rotor on a mis en disposition un codeur incrémentale
de résolution 5120 brancher avec une carte Arduino comme le montre cette figure :

Codeur
Carte ARDUINO

Puis en utilisant le logiciel ARDUINO et en exécutant le script suivant :

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On a obtenu les résultats des vitesses en (tour par seconde/rps) ci-dessous :

Enfin pour se rassurer que notre code Arduino soit juste, on a fait une comparaison entre le
codeur et le capteur qui a été liés avec l’arbre du rotor, et on a trouvé les mêmes valeurs pour
différentes vitesses sauf que pour les grandes vitesse notre code ne marche plus et nous donne
des valeurs négatives.

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Chapitre 2 : Identification de la machine asynchrone

I. Etude théorique
Considérons une machine asynchrone à rotor bobiné. Supposons que les bobinages rotoriques
soient en circuit ouvert et que le rotor soit maintenu fixe. Lorsque le stator est alimenté, un flux
variable engendré par les courants statoriques va traverser chacun des bobinages rotoriques, il y a
couplage magnétique entre les enroulements. On peut donc définir un coefficient d’inductance
mutuelle entre le bobinage du stator et chaque bobinage du rotor.
Une tension variable de pulsation ω apparaîtra donc aux bornes de chaque enroulement
secondaire lorsque le rotor sera fixe. La machine asynchrone peut être considérée comme un
transformateur à champ tournant, dont le primaire est le stator et le secondaire est le rotor.
𝑟s Lw 𝑙𝑟𝑤 𝑟𝑟
𝑖𝑟
z

𝑉𝑠
𝐿𝑓 𝑤 𝐸𝑟

Figure 10: modèle moteur asynchrone

En divisant 𝑟𝑟 et 𝑙 𝑟 par m² on peut les ramener au primaire donc le modèle du moteur est :

Figure 11: simplification de modèle de moteur asynchrone

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𝑟𝑟 𝑙𝑟
Avec 𝑅 = et 𝑅 =
𝑚2 𝑚2

 Démonstration de modèle :
On a 𝑃𝑡𝑟 = 3𝑉𝑠 𝐼𝑠 cos(𝑉𝑠 𝐼𝑠 )
Et On a 𝑃𝑗𝑟 = 3𝑉𝑟 𝐼𝑟 cos(𝑉𝑟 𝐼𝑟 ) = 3𝑔𝑉𝑠 𝐼𝑠 cos(𝜑) = 𝑔𝑃𝑡𝑟

Et comme 𝑃𝑡𝑟 = 𝑃𝑒𝑚 + 𝑃𝑗𝑟 ⟹ 𝑃𝑒𝑚 = (1 − 𝑔)𝑃𝑡𝑟

D’un point de vue électrique et puisque la résistance consomme la puissance active on peut
représenter les pertes joules rotoriques et la puissance électromagnétique comme des résistances.

𝑃𝑒𝑚 = 3𝑟𝑒𝑚 𝐼𝑟 2 = (1 − 𝑔)𝑃𝑡𝑟

On a { 3𝑟𝐼𝑟 2
𝑃𝑗𝑟 = 3𝑟𝐼𝑟 2 = 𝑔𝑃𝑡𝑟 ⇒ 𝑃𝑡𝑟 =
𝑔

3𝑟𝐼𝑟 2 1−𝑔
D’où 𝑃𝑒𝑚 = (1 − 𝑔) . donc 𝑟𝑒𝑚 = .𝑟
𝑔 𝑔

Et ensuite on calcul la résistance équivalente de modèle

D’où :

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II. Etude pratique

Afin de déterminer les éléments du schéma monophasé équivalent du moteur asynchrone on met
en œuvre 3 essais :

 Essai à vide
 Essai court-circuit rotor bloque
 Essai de ralentissement

Durant tous les essais on néglige l’inductance statorique et le stator est couple en étoile.

Figure 12: couplage Etoile

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A. Essai à vide : Hypothèses, g=0⇒ 𝐼𝑟 = 0

La machine à vide est alimentée à tension nominale, dans ce cas g=0, la résistance 𝑟𝑟devient très
grande, ceci entraine un courant presque nul dans la branche rotorique. Les mesures ont été faites
selon la méthode des deux wattmètres

Le bilan de puissance de l’essai à vide sous tension nominale puis à tension décroissante permet
de déterminer :
 Les pertes fer
 Les pertes mécaniques
Les résultats obtenus sont classés dans le tableau ci-dessous :
𝑼𝟎 𝑰𝟎 𝑷𝟎 (KW) 𝑸𝟎 (KVar)
400 8.94 0.91 6.15
380 7.86 0.87 5.12
360 7.1 0.81 4.33
340 6.55 0.64 3.78
320 6.02 0.53 3.32
300 5.52 0.49 2.82
260 4.62 0,4 2
220 3.8 0.29 1.4
180 3.15 0.24 0.94
140 2.26 0.21 0.57
100 2.06 0.17 0.31
60 2.06 0.16 0.12

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Et donc déduit les valeurs de Rf et Xm.

𝑃0 𝑉𝑠 2 3𝑉𝑠 2
Et donc = ⇒ 𝑅𝑓 = = 174.4Ω ( supposant que 𝑃0 = 𝑃𝑓𝑒𝑟)
3 𝑅𝑓 𝑃0

𝜑0 𝑉𝑠 2 3𝑉𝑠 2
Et = ⇒ 𝑋𝑚 = = 25.8Ω
3 𝑋𝑚 𝜑0

 Détermination de Pm
Après avoir varié la tension efficace entre phase U, on trace 𝑃0 −𝑃𝑗𝑠 = 𝑓(𝑈 2 )

On remarque que 𝑃𝑚 = 150𝑤

B. Essai en court-circuit rotor bloque :

Le rotor en court-circuit est bloqué. On alimente le moteur sous tension réduite 𝑈𝑐𝑐 (10 à 20%
environ de 𝑈𝑛 ) de tel sorte que le courant 𝐼𝑐𝑐 soit proche du courant nominal 𝐼𝑛 .
On relève ainsi l’intensité efficace du courant en ligne 𝐼𝑐𝑐, des puissances actives 𝑃𝑐𝑐 et réactives
𝑄𝑐𝑐.

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Dans le cas d’une alimentation sous tension réduite les pertes fer sont très faible car ils sont
proportionnels aux carrées de la tension
Dans ces conditions le courant 𝐼𝑠0 est négligeable. Et donc les composant 𝑅 𝑓 et 𝑋𝑚 sont
négligeables. Le schéma équivalent se simplifie :

On peut déduire de cet essai les valeurs de R et X :

𝑃𝑐𝑐 𝑄𝑐𝑐
𝑅𝑟 = 2 −𝑅𝑠 = 0,55Ω 𝑋= = 2.12Ω
3𝐼𝑐𝑐 3.𝐼𝑐𝑐 2

C. Essai de ralentissement
Le principe de la méthode de ralentissement utilisée consiste à lancer la machine à sa valeur
nominale W𝒏 puis à couper l’alimentation et à laisser la machine ralentir sous l’effet des
frottements. La vitesse diminue progressivement sous l’effet des pertes mécaniques
On a donc :
𝑑Ω
𝐽 =−𝑇𝑓𝑠 −𝐾𝑑 Ω
𝑑𝑡

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 Détermination du moment d’inertie 𝐽 :

On suppose dans un premier temps que les couples résistants sont constants :
𝑑Ω
𝐽 =−𝑇𝑝
𝑑𝑡
𝑃𝑚 150
Avec 𝑇𝑝 = = = 0,95𝑁𝑚
Ω 157,07

𝑇𝑝.Δ𝑡
Et donc : 𝐽= |ΔΩ|
= 0,18𝑘𝑔. 𝑚 2

 Détermination du couple de frottements sec 𝑇𝑓𝑠 et le coefficient de couple de

frottements visqueux 𝐾𝑑 :
Pour calculer 𝑇𝑓𝑠 on se place à la vitesse Ω=0, et on aura ensuite
ΔΩ
𝐽 =−𝑇𝑓𝑠
Δ𝑡
Alors : 𝑇𝑓𝑠 = 0,91𝑁𝑚

Ensuite pour calculer K d on se place à t=0, et on aura ensuite

𝑑Ω
𝐽 =−𝑇𝑓𝑠 −𝐾𝑑 Ω avec 𝑇𝑓𝑠 est connue.
𝑑𝑡

𝐽|ΔΩ| 1
Et donc : 𝐾𝑑 = ( +𝑇𝑓𝑠 ) = 0,04Nms
Δ𝑡 Ω

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