Asservissement des SLCIs 2ème Année C.

I GSI / GSM
TD N°1 Prof : A. TOUATI 2022/2023

TD N°(1) : Transformée de Laplace et Schémas blocs.

Problème N°1.
1.1. Tracer le graphe et calculer la transformée de Laplace des fonctions suivantes :
a) x(t) = u(t-1)-u(t-2) b) y(t )= (t-2)2.u(t-2)
𝟐
On sait que : 𝑳 (𝒕𝟐 ∙ 𝒖(𝒕)) = 𝒑𝟑

1.2. Retrouver l’originale de la transformée de Laplace suivante :

𝟏
𝑭(𝒑) =
(𝒑 + 𝟏) ∙ (𝒑 − 𝟐)
−3∙(𝑡−2)
1.3. Montrer que le terme 𝑠(𝑡) = 𝑒 ∙ 𝑢(𝑡 − 2) est l’originale de la transformée de Laplace
𝒆−𝟐∙𝒑
suivante : 𝑺(𝒑) =
(𝒑+𝟑)
1.4. On se propose de résoudre le système différentiel suivant :
𝒙′ = −𝒙 + 𝒚 + 𝒆𝒕 ∙ 𝒖(𝒕)
{
𝒚′ = 𝒙 − 𝒚 + 𝒆𝒕 ∙ 𝒖(𝒕)
Les conditions initiales x(0)=1 et y(0)=1. On admet que x(t) possède une transformée de Laplace
notée F(p) et que y(t) possède une transformée de Laplace notée G(p).
1.4.1. Démontrer que F(p) et G(p) sont solutions du système suivant :
𝟏 𝒑
(𝒑 + 𝟏) ∙ 𝑭(𝒑) − 𝑮(𝒑) = +𝟏=
(𝒑 − 𝟏) (𝒑 − 𝟏)
𝟏 𝒑
(𝒑 + 𝟏) ∙ 𝑮(𝒑) − 𝑭(𝒑) = +𝟏=
{ (𝒑 − 𝟏) (𝒑 − 𝟏)
𝟏
1.4.2. En déduire que : 𝑮(𝒑) = 𝑭(𝒑) = (𝒑−𝟏)

1.4.3. En déduire les expressions de x(t) et y(t) ?

2. Réponse impulsionnelle.
Un système physique a pour fonction de transfert :

2.1. Décomposer H(p) en éléments simples.

2.2. En déduire la réponse impulsionnelle du système.
3. Simplification des schémas blocs.
3.1. Simplifier le diagramme fonctionnel ci-dessus afin de le ramener à la structure suivante :

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3.2. Simplifier le schéma fonctionnel suivant et déterminer sa fonction de transfert H(p)=S(p)/E(p).

4. Système d’ordre 1.
𝟏𝟐
En considérant la fonction de transfert du système 1er ordre suivante : 𝑻𝟏 (𝒑) = 𝟑𝒑+𝟐
4.1. Quelle est la valeur du gain statique de ce système ?
 12  4  6  1

4.2. Pour une entrée en échelon unitaire, au bout de quel temps le signal de sortie vaut
63% de sa valeur finale ?
 3s  1.5s  2s  1s
4.3. Quelle est la valeur du gain statique de ce système en boucle fermée en considérant
un retour unitaire ?
 6/7  4  7/6  1/4
4.4. Pour une entrée en échelon unitaire, au bout de quel temps le signal de sortie vaut
63% de sa valeur finale ?
 3s ;  1.5s ;  2s ;  1s ;

5. Système d’ordre 2.
En considérant la fonction de transfert du système 2ème ordre suivante :
𝟐
𝑻𝟐 (𝒑) =
𝒑𝟐
𝟐 + 𝟎. 𝟏𝒑 + 𝟏𝟖
5.1. Quelles sont les valeurs des coefficients K (gain statique),  (coefficient
d’amortissement) et wn (pulsation propre) de ce système ?

1
5.2. On considère le système du 2ème ordre suivant : 𝑇3 (𝑝) = 𝑝∙(𝑝+1) , ce système est :
 Stable en boucle ouverte et stable en boucle fermée ?
 Stable en boucle ouverte et instable en boucle fermée ?
 Instable en boucle ouverte et stable en boucle fermée ?
 Instable en boucle ouverte et instable en boucle fermée ?

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1
5.3. On considère le système du 2ème ordre suivant : 𝑇3 (𝑝) = 𝑝∙(𝑝+1) , pour une entrée en
échelon unitaire, la valeur finale du signal de sortie tend :
 En BO, vers l’entrée car le gain est 1.
 En BF, vers l’infini.
 En BF, vers 1.
 En BF, vers 0.5
2
5.4. Quelle valeur de KC permet de mettre le système suivant 𝑇5 (𝑝) = 𝑝3 +2𝑝2+10𝑝+4 en
situation de pompage en boucle fermée ?
 KC = 0
 KC = 8
 KC = 10
 KC = 12
6. Précision.

Calculer K pour avoir une erreur statique de traînage unitaire inférieur à 10 %.

Problème N°2. « Asservissement en vitesse d'une télécabine »

Le schéma d'une télécabine est représenté ci-dessous. Nous allons étudier l'asservissement
en vitesse de cette télécabine. Vcons(t) est la consigne de réglage de vitesse des cabines
(environ 10 m.s-1 soit 36 km.h-1) V(t) est la vitesse des cabines.
Le vent et le poids des passagers sont à l'origine de la force perturbatrice Fpert(t).

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On pose V(p) = Gc(p).Vcons(p) - Gr(p).Fpert(p)

1. Montrez que :

Pour la suite, on prendra :

On commence par prendre C(p) = K :

2. Donnez l'expression de Gc(p) (en fonction de K), vous devez trouver un premier ordre,
précisez ses caractéristiques ?
3. On prend Vcons(p) = 10/p (échelon de consigne de 10 m.s-1) et Fpert(p) = 0,
3.1. Déterminez la limite de v(t) lorsque t tend vers l'infini.
3.2. On voudrait que la valeur finale soit au moins de 9 m.s-1, en déduire la valeur
minimale de K ?
3.3. Avec cette valeur de K combien met-on de temps pour atteindre 95 % de la valeur
finale ?
4. Quel que soit le résultat précédent, on prend K = 200, Vcons(p) = 10/p, calculez la valeur
finale de la vitesse v(t) ?
5. On prend toujours K = 200 mais on ajoute la perturbation Fpert(p) = 100000/p (force
perturbatrice de 100000N), recalculez la valeur finale de la vitesse v(t) ?
On prend maintenant C(p) = 1/p :
6. Donnez l'expression numérique de Gc(p), vous devez trouver une fonction de transfert du
second ordre, précisez ses caractéristiques : gain statique K, pulsation propre wn et
facteur d’amortissement.
7. Factorisez Gc(p) sous la forme du produit de deux premiers ordres :

Précisez la valeur numérique de 1 et 2. (Avec 1 > 2) ?

8. On prend Vcons(p) = 10/p, et Fpert(p) = 0, déterminez V(p), puis avec la décomposition ci-
dessous, calculez a, b et c, puis déterminez v(t). Evaluez numériquement le temps de
réponse à 5 %. Et quelle est l'erreur entre l'entrée et la sortie ?

9. On prend toujours Vcons(p) = 10/p et Fpert(p) = 0, en négligeant la constante de temps la

plus faible : 2 alors Gc(p) devient alors un 1° ordre. Quel est le temps de réponse à 5 %
comparez votre résultat avec celui de la question 8.
10. Donnez l'expression numérique de Gr(p) sous la forme la plus simple possible ?
11. On prend maintenant Vcons(p) = 10/p (échelon de consigne de 10 m.s-1) et Fpert(p) =
100000/p (force perturbatrice de 100000N), appliquez le théorème de la valeur finale et
déterminez lim t →  v(t). La force perturbatrice a-t-elle une influence sur la vitesse des
cabines ?

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