République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Ghardaïa Filière : Automatique

Faculté des Sciences et de la Technologie Spécialité : Automatique et systèmes
Département des Sciences et Technologie Module : Systèmes linéaires multivariables
Domaine: Sciences et Technologies Niveau: 1ère année Master
Date: 26/01/2020 Durée: 1 h 30

Corrigé d'Examen du 1er Semestre

Remarques:
 Toute documentation permise.
 " Celui qui nous trompe n’est pas des nôtres ".
EXERCICE 1: Questions éclaires (vrai = +1, faux = −1, vide = 0) (4 pts) 1 pt

1. Un système causal est un système dynamique. Vrai  Faux 1 pt

2. Lorsqu'un système est commandable, la réalisation est minimale. Vrai  Faux
3. La méthode de Gilbert nous donnera une représentation.  Vrai Faux 1 pt
4. lorsque le système possède des pôles multiples, on ne peut pas obtenir la forme modale.  Vrai Faux
1 pt
EXERCICE 2: (4 pts)
Soit le système décrit par la fonction de transfert suivante:
3𝑝 2 − 5 𝑝 + 1
G(p) = +3
𝑝+1 𝑝 2 −7𝑝 +12
- Déterminer les différentes formes canoniques de représentation d'état du système.
Solution:
Les formes canoniques de représentation d'état du système
3𝑝 2 − 5 𝑝 + 1
G(p) = +3
𝑝+1 𝑝 2 −7𝑝 +12
3𝑝 2 − 5 𝑝 + 1
G(p) = +3
𝑝 3 −6𝑝 2 +5𝑝 +12

1. La forme canonique de commande

1.25 pts
0 1 0 0
𝑥= 0 0 1 𝑥+ 0 u
−12 −5 6 1
𝑦 = 1 −5 3 𝑥 + 3 𝑢

2. La forme canonique d'observation

0 0
−12 1 1.25 pts
𝑥= 1 −5 𝑥 +
0 −5 u
0 16 3
𝑦= 0 0 1 𝑥 + 3 𝑢
3. La forme modale
3𝑝 2 − 5 𝑝 + 1 3𝑝 2 − 5 𝑝 + 1
G(p) = +3= +3
𝑝+1 𝑝 2 −7𝑝 +12 𝑝+1 𝑝 −3 𝑝−4

N. HACENE Bon courage 1/5

 9 13 29
− 0.5 pts
= 20
+ 4
+ 5
+3
𝑝+1 𝑝−3 𝑝−4
Alors, la forme modale est:
−1 0 0 1
𝑥= 0 3 0 𝑥+ 1 𝑢 1 pt
0 0 4 1
9 13 29
𝑦 = 20 − 4 5 𝑥 + 3 𝑢

EXERCICE 3: (4 pts)
Soit le système décrit par sa fonction de transfert suivante:
G(p) = 𝑝 + 11
- Déterminer une représentation d'état du système.
4 pts
Solution:
On ne peut pas obtenir une représentation d'état du système car il n'est pas causal (le degré du numérateur est
supérieur au degré du dénominateur).

EXERCICE 4 (4 pts):
Soit le système décrit par:
𝑝 −1 𝑝 2 +2
𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3 𝑝+1 𝑝 +2 𝑝+3 𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3
G(p) =
𝑝−1 −1 𝑝 2 −2
𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3 𝑝+1 𝑝 +2 𝑝+3 𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3
1. Combien d'entrées et de sorties le système a-t-il?
2. Déterminer une réalisation du système en utilisant la méthode de Gilbert.
Solution:
1 pt
1. le système possède trois entrées (3) et deux sorties (2): (p×m) =(2×3) .
2. Une représentation du système en utilisant la méthode de Gilbert
𝑝 −1 𝑝 2 +2
𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3 𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3 𝑝 +1 𝑝+2 𝑝 +3
G(p) =
𝑝−1 −1 𝑝 2 −2
𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3 𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3 𝑝 +1 𝑝+2 𝑝 +3
𝑅1 𝑅2 𝑅3
= + + 0.2 pts
𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3
𝑝 −1 𝑝2 +2 −1 −1 3
𝑝+2 𝑝+3 𝑝+2 𝑝+3 𝑝+2 𝑝+3 2 2 2
𝑅1 = 𝑝 + 1 𝐺 𝑝 |𝑝= −1 = = −1 −1
𝑝−1 −1 𝑝2 −2 −1
𝑝+2 𝑝+3 𝑝+2 𝑝+3 𝑝+2 𝑝+3 𝑝= −1 2 2

0.2 pts
𝑝 −1 𝑝2 +2
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+1 𝑝+3 𝑝+1 𝑝+3 2 1 −6
𝑅2 = 𝑝 + 2 𝐺 𝑝 |𝑝= −2 = =
𝑝−1 −1 𝑝2 −2 3 1 −2
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+1 𝑝+3 𝑝+1 𝑝+3 𝑝= −2

0.2 pts

N. HACENE Bon courage 2/5

 𝑝 −1 𝑝2 + 2 −3 −1 11
𝑝+1 𝑝+2 𝑝+1 𝑝+2 𝑝+1 𝑝+2
𝑅3 = 𝑝 + 3 𝐺 𝑝 |𝑝= −3 = = 2 2 2
𝑝−1 −1 𝑝2 − 2 −1 7
−2
𝑝+1 𝑝+2 𝑝+1 𝑝+2 𝑝+1 𝑝+2 2 2
𝑝= −3
Alors,

−1 −1 3 −3 −1 11 0.2 pts
2 2 2 2 2 2
−1 −1 2 1 −6 −1 7
−1 2
𝐺 𝑝 = 2 + 3 1 −2 + −2 2 2
𝑝+1 𝑝+2 𝑝+3
Les matrices 𝑅𝑖 peuvent être décomposées en produits de deux matrices comme suit:
𝑅𝑖 = 𝐶𝑖 𝐵𝑖
où la matrice 𝐶𝑖 est de dimensions 𝑝 × 𝑟𝑖 et la matrice 𝐵𝑖 est de dimensions 𝑟𝑖 × 𝑚. 0.2 pts

𝑟1 = 𝑟𝑎𝑛𝑔 𝑅1 = 2, il y a 2 colonnes linéairement indépendantes dans la matrice 𝑅1 , ces colonnes forme la

−1 −1
2 2
matrice 𝐶1 , donc: 𝐶1 = −1 0.2 pts
−1 2
−1
𝐵1 = 𝐶1 𝑇 𝐶1 𝐶1 𝑇 𝑅1
0.2 pts
1 0 4
𝐵1 = 0.2 pts
0 1 −7

𝑟2 = 𝑟𝑎𝑛𝑔 𝑅2 = 2, il y a 2 colonnes linéairement indépendantes dans la matrice 𝑅1 , ces colonnes forme la

2 1
matrice 𝐶2 , donc: 𝐶2 =
3 1
−1
0.2 pts
𝑇 𝑇
𝐵2 = 𝐶2 𝐶2 𝐶2 𝑅2
1 0 4 0.2 pts
𝐵2 =
0 1 −14 0.2 pts

𝑟3 = 𝑟𝑎𝑛𝑔 𝑅3 = 2, il y a 2 colonnes linéairement indépendantes dans la matrice 𝑅1 , ces colonnes forme la

−3 −1
2 2
matrice 𝐶3 , donc: 𝐶3 = −1
−2 0.2 pts
2
−1
𝐵3 = 𝐶3 𝑇 𝐶3 𝐶3 𝑇 𝑅3
0.2 pts
−2 0 4
𝐵3 =
0 1 −23
Donc, la réalisation minimale est donnée par:
𝜆1 𝐼1 0 0 𝐵1
𝑥 = 0 𝜆2 𝐼2 0 𝑥 + 𝐵2 𝑢 𝑡
0 0 𝜆3 𝐼3 𝐵3
𝑦 = 𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝑥 + 𝐷 𝑢 0.2 pts
On a donc:

N. HACENE Bon courage 3/5

 −1 0 0 0 0 0 1 0 4 0.2 pts
0 −1 0 0 0 0 0 1 −7
0 0 −2 0 0 0 1 0 4
𝑥 = 𝑥 + 𝑢(𝑡)
0 0 0 −2 0 0 0 1 −14
0 0 0 0 −3 0 −2 0 4
0 0 0 0 0 −3 0 1 −23
−1 −1 −3 −1
2 1 2 0 0 0
𝑦 = 2 −12 2
−1 𝑥 + 0 0 𝑢
−1 2 3 1 −2 2 0

EXERCICE 5 (4 pts):
Soit le système multivariable décrit par les équations différentielles suivantes:
𝑦1 + 𝑦3 = 𝑢1 − 𝑢2
𝑦2 − 𝑦1 = 𝑢2 + 𝑢3
𝑦3 + 𝑦2 = 𝑢1 + 𝑢3
1. Déterminer sa matrice de transfert.
2. Déterminer une réalisation du système.
Solution:
1. La matrice de transfert
𝑦1 + 𝑦3 = 𝑢1 − 𝑢2
𝑦2 − 𝑦1 = 𝑢2 + 𝑢3
𝑦3 + 𝑦2 = 𝑢1 + 𝑢3
𝑝𝑌1 + 𝑌3 = 𝑈1 − 𝑈2 0.4 pts
𝑝𝑌2 − 𝑌1 = 𝑈2 + 𝑈3
𝑝𝑌3 + 𝑌2 = 𝑈1 + 𝑈3
𝑝 0 1 𝑌1 1 −1 0 𝑈1 0.4 pts
−1 𝑝 0 𝑌2 = 0 1 1 𝑈2
0 1 𝑝 𝑌3 1 0 1 𝑈3
−1
𝑌1 𝑝 0 1 1 −1 0 𝑈1 0.4 pts
𝑌2 = −1 𝑝 0 0 1 1 𝑈2
𝑌3 0 1 𝑝 1 0 1 𝑈3
𝑝2 1 −𝑝
𝑝 𝑝2 −1
𝑌1 𝑈1
−1 −𝑝 𝑝2 1 −1 0
𝑌2 = 3−1 0 1 1 𝑈2
𝑌3 𝑝 𝑈3
1 0 1
𝑝 2 −𝑝 −𝑝 2 +1 1−𝑝
𝑌1 𝑝−1 𝑝 2 −𝑝 𝑝 2 −1 𝑈1
𝑝 2 −1 1−𝑝 𝑝 2 −𝑝 0.4 pts
𝑌2 = 𝑈2
𝑝 3 −1
𝑌3 𝑈3
𝑝2 − 𝑝 −𝑝2 + 1 1−𝑝 0.4 pts
𝑝−1 𝑝2 − 𝑝 𝑝2 − 1
𝑝2 − 1 1−𝑝 𝑝2 − 𝑝
𝐺(𝑝) =
𝑝3 − 1

N. HACENE Bon courage 4/5

2. Réalisation du système

𝑝2 − 𝑝 −𝑝2 + 1 1−𝑝
𝑝−1 𝑝2 − 𝑝 𝑝2 − 1
𝑝2 − 1 1−𝑝 𝑝2 − 𝑝
𝐺(𝑝) =
𝑝3 − 1

Alors,
𝑝 2 −𝑝 −𝑝 2 +1 1−𝑝 0.5 pts
𝑝−1 𝑝 2 −𝑝 𝑝 2 −1
𝑝 2 −1 1−𝑝 𝑝 2 −𝑝
Y(p) = U(p)
𝑝 3 −1 0.5 pts
𝑝 2 −𝑝 −𝑝 2 +1 1−𝑝
𝑝−1 𝑝 2 −𝑝 𝑝 2 −1
𝑝 2 −1 1−𝑝 𝑝 2 −𝑝
= 𝑢1 + 𝑢2 + 𝑢3
𝑝 3 −1 𝑝 3 −1 𝑝 3 −1
1 pt
En utilisant la forme de commande, la représentation d'état du système sera:
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
−1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
𝑥= 0 0 0 0 0 1 0 0 0 𝑥+ 0 0 0 𝑢
0 0 0 −1 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 −1 0 0 0 0 1
0 −1 1 1 0 −1 1 −1 0 0 0 0
𝑦 = −1 1 0 0 −1 1 −1 0 1 𝑥 + 0 0 0 𝑢
−1 0 1 1 −1 0 0 −1 1 0 0 0

N. HACENE Bon courage 5/5