1/3 République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Ghardaïa Filière : Automatique

Faculté des Sciences et de la Technologie Spécialité : Automatique et systèmes
Département des Sciences et Technologie Module : Commande Optimale
Domaine: Sciences et Technologies Niveau: 1ère année Master
Date: 05/05/2018 Durée: 1 h 30

Corrigé d'examen du 2ème Semestre

Remarques:
 Toute documentation permise.
 " Celui qui nous trompe n’est pas des nôtres ".

EXERCICE 1: (4 pts) Vrai ou Faux 1 pt

1. Le système à optimiser doit être sous la forme des équations d'état.  Vrai Faux 1 pt
2. Le critère de performance est la mesure du degré d'optimalité.  Vrai Faux 1 pt
3. Le problème de Lagrange est le problème général de la commande optimale. Vrai  Faux 1 pt
4. La commande optimale optimise le système à contrôler sous conditions. Vrai  Faux
EXERCICE 2: (4 pts)

Soit la fonctionnelle suivante:

1 1
J= 0
𝑎𝑛 𝑡 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑡 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑡 + 𝑎0 𝑥 𝑡 + 𝑥 2 𝑡 + 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
2

𝑎𝑖 , 𝑖 = 1,2, … , 𝑛 sont des constantes. Et avec la condition initiale 𝑥 0 = 2 et la condition finale 𝑥 1 = 5.

1. Trouver l'extrémum de la fonctionnelle J.
2. Déterminer la nature de l'extremum (minimum ou maximum).
Solution:
1. l'extremum:
Appliquons, l'équation d'Euler-Lagrange à la fonctionnelle donnée, on obtient:
1 pt
𝜕𝑉 𝑑 𝜕𝑉 𝑑
− =0 ⟹ 𝑎𝑛 𝑡 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑡 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑡 + 𝑎0 − 𝑑𝑡 𝑥(𝑡) = 0
𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝜕𝑥
⟹ 𝑎𝑛 𝑡 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑡 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑡 + 𝑎0 − 𝑥 𝑡 = 0

⟹ 𝑥 𝑡 = 𝑎𝑛 𝑡𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑡𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑡 + 𝑎0 1 pt
𝑎 𝑎𝑛−1 𝑎1 2
⟹ 𝑥 𝑡 = 𝑛+1
𝑛
𝑡𝑛+1 +
𝑛
𝑡𝑛 + ⋯ +
2
𝑡 + 𝑎0 𝑡 + 𝐶1

⟹ 𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 𝑎1 𝑎0
𝑥 𝑡 = 𝑡 𝑛+2 + 𝑡 𝑛+1 + ⋯ + 𝑡 3 + 𝑡 2 + 𝐶1 𝑡 + 𝐶2
𝑛+1 𝑛+2 𝑛 𝑛+1 6 2

Les constantes 𝐶1 et 𝐶2 sont évaluées en utilisant les conditions aux limites, on obtient:
𝑥 0 = 2 ⟹ 𝐶2 = 2
0.5 pts
𝑎𝑛 𝑎 𝑛 −1 𝑎1 𝑎0
𝑥 1 =5 ⟹ +𝑛 + ⋯+ + + 𝐶1 + 2 = 5
𝑛 +1 𝑛 +2 𝑛+1 6 2

N. HACENE Bon courage 1/6

2/3

𝑎𝑛 𝑎 𝑛 −1 𝑎1 𝑎0
⟹ 𝐶1 = 3 − + +⋯+ +
𝑛 +1 𝑛 +2 𝑛 𝑛 +1 6 2
0.5 pts
2. La nature de l'extremum:
𝜕2𝑉
Pour déterminer la nature de l'extremum c.-à-d. minimum ou maximum, il suffit de calculer :
𝜕𝑥 2
𝜕𝑉 𝜕2𝑉
𝜕𝑥
= 𝑥(𝑡) et
𝜕𝑥 2
=1 0.5 pts

𝜕2𝑉
Il est claire que > 0, qui implique que la solution obtenue est minimum.
𝜕𝑥 2 0.5 pts

EXERCICE 3: (12 pts)

Trouver la commande optimale 𝑢∗ (𝑡) et l'état optimal du système:

𝑥1 𝑡 = 𝑥2 𝑡
𝑥2 𝑡 = −2 𝑥2 𝑡 + 3 𝑢(𝑡)
avec l'indice de performance:
𝑡𝑓
1 1 1 2
𝐽 = 𝐹1 𝑥1 2 𝑡𝑓 − 4 + 𝐹2 𝑥2 2 𝑡𝑓 − 2 + 𝑥1 𝑡 + 2 𝑥2 2 𝑡 + 4 𝑢2 𝑡 𝑑𝑡
2 2 0 2

et les conditions initiales: 𝑥1 0 = 1; 𝑥2 0 = 2

Les conditions finales sont:

1. Conditions finales fixe: 𝐹1 = 0, 𝐹2 = 0, 𝑡𝑓 = 2, 𝑥1 2 = 4; 𝑥2 2 = 6.
2. Conditions avec temps final libre: 𝐹1 = 3, 𝐹2 = 5, 𝑡𝑓 est libre, 𝑥1 𝑡𝑓 = 4; 𝑥2 2 = 6.
3. Conditions avec état final libre: 𝐹1 = 𝐹2 = 0, 𝑥1 2 est libre; 𝑥2 2 = 6.
4. Conditions avec temps final libre et état final libre:
𝐹1 = 3, 𝐹2 = 5, 𝑡𝑓 est libre, 𝑥1 𝑡𝑓 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒; 𝑥2 2 est libre.

Remarque: La solution de l'équation différentielle: 𝑎 𝑦 (4) + 𝑏 𝑦 (2) + 𝑐 = 0

𝛽1 𝑡 −𝑏− 𝑏 2 −4𝑎𝑐 −𝑏+ 𝑏 2 −4𝑎𝑐
est: 𝑦 𝑡 = 𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒 − 𝛽1 𝑡
+ 𝐶3 𝑒 𝛽2 𝑡
+ 𝐶4 𝑒 − 𝛽2 𝑡
où: 𝛽1 = , 𝛽2 =
2𝑎 2𝑎

𝛽1 , − 𝛽1 , 𝛽2 et − 𝛽2 sont les solutions de l'équation caractéristique: 𝑎 𝑦 4 + 𝑏 𝑦 2 + 𝑐 = 0

Solution:
On suit étape par étape la procédure du Principe de Pontryagin:
Premièrement, on identifie:
1
𝑉 𝑥 𝑡 ,𝑢 𝑡 ,𝑡 = 𝑥1 2 𝑡 + 2 𝑥2 2 𝑡 + 4 𝑢 2 𝑡
2
𝑓1 𝑥2 𝑡
𝑓 𝑥 𝑡 ,𝑢 𝑡 ,𝑡 = =
𝑓2 −2 𝑥2 𝑡 + 3 𝑢(𝑡) 1 pt
1. Etape 1: former la fonction Hamiltonienne 𝓗
ℋ = 𝑉 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡 + 𝜆𝑇 𝑡 𝑓 𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑡
1
= 2 𝑥1 2 𝑡 + 2 𝑥2 2 𝑡 + 4 𝑢2 𝑡 + 𝜆1 𝑡 𝑥2 𝑡 + 𝜆2 𝑡 −2 𝑥2 𝑡 + 3 𝑢(𝑡)

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3/3

1
= 2 𝑥1 2 𝑡 + 𝑥2 2 𝑡 + 2 𝑢2 𝑡 + 𝜆1 𝑡 𝑥2 𝑡 − 2 𝜆2 𝑡 𝑥2 𝑡 + 3 𝜆2 𝑡 𝑢(𝑡)

2. Etape 2: Trouver 𝒖∗ 𝒕 (Minimiser 𝓗 par rapport à 𝒖 𝒕 )

𝜕ℋ
= 0 ⟹ 4 𝑢∗ 𝑡 + 3 𝜆∗2 𝑡 = 0
𝜕𝑢 ∗
3
⟹ 𝑢∗ 𝑡 = − 4 𝜆∗2 𝑡 1 pt

3. Etape 3: Utilisons les résultats de l'étape 2 dans l'étape 1 pour trouver le 𝓗∗

1 9 9
ℋ ∗ = 2 𝑥1∗ 2 𝑡 + 𝑥2∗ 2 𝑡 + 8 𝜆∗2 2 𝑡 + 𝜆1∗ 𝑡 𝑥2∗ 𝑡 − 2 𝜆∗2 𝑡 𝑥2∗ 𝑡 − 4 𝜆∗2 2 𝑡
1 9
= 2 𝑥1∗ 2 𝑡 + 𝑥2∗ 2 𝑡 + 𝜆1∗ 𝑡 𝑥2∗ 𝑡 − 2 𝜆∗2 𝑡 𝑥2∗ 𝑡 − 8 𝜆∗2 2 𝑡 1 pt

4. Etape 4: Résoudre l'ensemble des équations différentielles

𝜕ℋ 𝜕ℋ 𝑇
= 𝑥∗ 𝑡 et = − 𝜆∗ 𝑡 0.5 pts
𝜕𝜆 ∗ 𝜕𝑥 ∗
𝜕ℋ
𝑥1∗ 𝑡 = = 𝑥2∗ 𝑡 ………………………………..(1) 0.5 pts
𝜕𝜆 1 ∗
𝜕ℋ 9
𝑥2∗ 𝑡 = = −2 𝑥2∗ 𝑡 − 4 𝜆∗2 𝑡 …………………(2)
𝜕𝜆 2 ∗ 0.5 pts
𝜕ℋ
𝜆1∗ 𝑡 =− = −𝑥1∗ 𝑡 …………………………...(3)
𝜕𝑥 1 ∗
𝜕ℋ 0.5 pts
𝜆∗2 𝑡 = − = −2 𝑥2∗ 𝑡 − 𝜆1∗ 𝑡 + 2 𝜆∗2 𝑡 .…....(4)
𝜕𝑥 2 ∗

A partir de l'équation (2), on a:

4 8
(2) ⟹ 𝜆∗2 𝑡 = − 9 𝑥2∗ 𝑡 − 9 𝑥2∗ 𝑡 …………(5)
4 8 4 8
(5) dans (4) ⟹ − 9 𝑥2∗ 𝑡 − 9 𝑥2∗ 𝑡 = −2 𝑥2∗ 𝑡 − 𝜆1∗ 𝑡 + 2 − 9 𝑥2∗ 𝑡 − 9 𝑥2∗ 𝑡
4 34
⟹ − 9 𝑥2∗ 𝑡 + 𝑥2∗ 𝑡 + 𝜆1∗ 𝑡 = 0
9
4 34
⟹ 𝜆1∗ 𝑡 = 9 𝑥2∗ 𝑡 − 𝑥2∗ 𝑡
9
4 34
⟹ 𝜆1∗ 𝑡 = 9 𝑥2∗ 𝑡 − 𝑥2∗ 𝑡 = −𝑥1∗ 𝑡
9
4 34
⟹ 9 𝑥2 4 ∗
𝑡 − 𝑥2∗ 𝑡 = −𝑥1∗ 𝑡 = −𝑥2∗ 𝑡
9
4 34
⟹ 9 𝑥2 4 ∗
𝑡 − 𝑥2∗ 𝑡 = −𝑥2∗ 𝑡
9
4 34
⟹ 9 𝑥2 4 ∗
𝑡 − 𝑥2∗ 𝑡 + 𝑥2∗ 𝑡 = 0
9

⟹ 4 𝑥2 4 ∗
𝑡 − 34 𝑥2∗ 𝑡 + 9 𝑥2∗ 𝑡 = 0 …………. 6
L'équation (6) est de la forme:
𝑎 𝑦 (4) + 𝑏 𝑦 (2) + 𝑐 = 0 0.5 pts
Et sa solution générale est donnée par:

𝑥2∗ 𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝛽1 𝑡
+ 𝐶2 𝑒 − 𝛽1 𝑡
+ 𝐶3 𝑒 𝛽2 𝑡
+ 𝐶4 𝑒 − 𝛽2 𝑡

Où:

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4/3

−𝑏− 𝑏 2 −4𝑎𝑐 34− 34 2 −4×4×9 17− 253

𝛽1 = = = ,
2𝑎 2×4 4

−𝑏+ 𝑏 2 −4𝑎𝑐 17+ 253

𝛽2 = =
2𝑎 4

(1) ⟹ 𝑥1∗ 𝑡 = 𝑥2∗ 𝑡 0.5 pts

𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝐶4
⟹ 𝑥1∗ 𝑡 = 𝑒 𝛽1 𝑡
− 𝑒− 𝛽1 𝑡
+ 𝑒 𝛽2 𝑡
− 𝑒− 𝛽2 𝑡
+ 𝐶5
𝛽1 𝛽1 𝛽2 𝛽2

Et on a aussi:
(3) ⟹ 𝜆1∗ 𝑡 = −𝑥1∗ 𝑡
𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝐶4
⟹ 𝜆1∗ 𝑡 = − 𝑒 𝛽1 𝑡
+ 𝑒− 𝛽1 𝑡
− 𝑒 𝛽2 𝑡
+ 𝑒− 𝛽2 𝑡
− 𝐶5
𝛽1 𝛽1 𝛽2 𝛽2 0.5 pts
𝐶 𝐶2 𝐶3 𝐶4
⟹ 𝜆1∗ 𝑡 = − 𝛽1 𝑒 𝛽1 𝑡
+ 𝑒− 𝛽1 𝑡
− 𝑒 𝛽2 𝑡
+ 𝑒− 𝛽2 𝑡
− 𝐶5 𝑡 + 𝐶6
1 𝛽1 𝛽2 𝛽2

Et:
4 8
(5) ⟹ 𝜆∗2 𝑡 = − 9 𝑥2∗ 𝑡 − 9 𝑥2∗ 𝑡
4
0.5 pts
⟹ 𝜆∗2 𝑡 = − 9 𝐶1 𝑒 𝛽1 𝑡
+ 𝐶2 𝑒 − 𝛽1 𝑡
+ 𝐶3 𝑒 𝛽2 𝑡
+ 𝐶4 𝑒 − 𝛽2 𝑡

8 𝛽1 𝑡 𝛽1 𝑡 𝛽2 𝑡 𝛽2 𝑡
− 9 𝐶1 𝛽1 𝑒 − 𝐶2 𝛽1 𝑒− + 𝐶3 𝛽2 𝑒 − 𝐶4 𝛽2 𝑒−
4
⟹ 𝜆∗2 𝑡 = − 9 1 + 2 𝛽1 𝐶1 𝑒 𝛽1 𝑡
+ 1 − 2 𝛽1 𝐶2 𝑒− 𝛽1 𝑡 + 1 + 2 𝛽2 𝐶3 𝑒 𝛽2 𝑡 + 1 − 2 𝛽2 𝐶4 𝑒− 𝛽2 𝑡

5. Etape 5: Substitution des solutions de 𝒙∗ 𝒕 et 𝝀∗ 𝒕 de l'étape 4 dans l'expression de la commande

optimale 𝒖∗ 𝒕 de l'étape 2.

3 ∗
𝑢∗ 𝑡 = − 𝜆 𝑡
4 2
Alors:

1 𝛽1 𝑡
𝑢 ∗ 𝑡 = 3 1 + 2 𝛽1 𝐶 1 𝑒 + 1 − 2 𝛽1 𝐶2 𝑒− 𝛽1 𝑡 + 1 + 2 𝛽2 𝐶3 𝑒 𝛽2 𝑡 + 1 − 2 𝛽2 𝐶4 𝑒− 𝛽2 𝑡

1 pt
Les conditions initiales sont: 𝑥1 0 = 1; 𝑥2 0 = 2,

et on traite le problème selon les quatre cas des conditions finales :

Cas 1: Conditions finales fixe: 𝑭𝟏 = 𝟎, 𝑭𝟐 = 𝟎, 𝒕𝒇 = 𝟐, 𝒙𝟏 𝟐 = 𝟒; 𝒙𝟐 𝟐 = 𝟔.

Alors:
𝑡𝑓 1
𝐽= 0 2
𝑥1 2 𝑡 + 2 𝑥2 2 𝑡 + 4 𝑢2 𝑡 𝑑𝑡 ⟹ 𝑆 = 0

Et les conditions aux limites sont:

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5/3

𝑥1 0 = 1; 𝑥2 0 = 2𝑥1 2 = 4; 𝑥2 2 = 6
1 pt
Cas 2: Conditions de temps final libre: 𝐹1 = 3, 𝐹2 = 5, 𝑡𝑓 est libre, 𝑥1 𝑡𝑓 = 4; 𝑥2 2 = 6.

Alors:
𝑡𝑓
3 2 5 1 2
𝐽= 𝑥1 𝑡𝑓 − 4 + 𝑥2 2 𝑡𝑓 − 2 + 𝑥 𝑡 + 2 𝑥2 2 𝑡 + 4 𝑢2 𝑡 𝑑𝑡
2 2 0 2 1
On utilise la condition supplémentaire:
𝜕𝑆 𝜕𝑆 𝑇
ℋ∗ + δ𝑡𝑓 + − 𝜆∗ 𝑡 δ𝑥𝑓 = 0
𝜕𝑡 𝑡 𝑓 𝜕𝑥 ∗ 𝑡𝑓

𝑡𝑓 est libre ⟹ δ𝑡𝑓 est arbitraire

𝜕𝑆
⟹ ℋ∗ + 𝜕𝑡 𝑡 𝑓
=0
1 9
⟹ 2 𝑥1∗ 2 𝑡𝑓 + 𝑥2∗ 2 𝑡𝑓 + 𝜆1∗ 𝑡𝑓 𝑥2∗ 𝑡𝑓 − 2 𝜆∗2 𝑡𝑓 𝑥2∗ 𝑡𝑓 − 8 𝜆∗2 2 𝑡𝑓
+ 3 𝑥∗1 𝑡𝑓 𝑥∗1 𝑡𝑓 + 5𝑥∗2 𝑡𝑓 𝑥∗2 𝑡𝑓 = 0
1 pt
Et on obtient les conditions aux limites suivantes:
𝑥1 0 = 1; 𝑥2 0 = 2; 𝑥1 𝑡𝑓 = 4; 𝑥2 2 = 6 et
1 ∗2 9
𝑥1 𝑡𝑓 + 𝑥2∗ 2 𝑡𝑓 + 𝜆1∗ 𝑡𝑓 𝑥2∗ 𝑡𝑓 − 2 𝜆∗2 𝑡𝑓 𝑥2∗ 𝑡𝑓 − 𝜆∗2 2 𝑡𝑓 + 3 𝑥1∗ 𝑡𝑓 𝑥1∗ 𝑡𝑓 + 5𝑥2∗ 𝑡𝑓 𝑥2∗ 𝑡𝑓 = 0
2 8

Cas 3: Conditions d'état final libre: 𝐹1 = 𝐹2 = 0, 𝑥1 2 est libre; 𝑥2 2 = 6.

Alors:
𝑡𝑓 1
𝐽= 0 2
𝑥1 2 𝑡 + 2 𝑥2 2 𝑡 + 4 𝑢2 𝑡 𝑑𝑡 ⟹ 𝑆 = 0
On a:
𝑥1 2 est libre ⟹ δ𝑥2𝑓 est arbitraire
𝜕𝑆
⟹ − 𝜆∗ 𝑡 =0
𝜕𝑥 ∗ 𝑡𝑓
𝜕𝑆
⟹ 𝜆2 ∗ 𝑡𝑓 = 𝜕𝑥 ∗
=0
⟹ 𝜆2 ∗ 2 = 0 1 pt

Et on obtient les conditions aux limites suivantes:

𝑥1 0 = 1; 𝑥2 0 = 2, 𝑥2 2 = 6, 𝜆2 ∗ 2 = 0

Cas 4: Conditions de temps final libre et état final libre:

𝐹1 = 3, 𝐹2 = 5, 𝑡𝑓 est libre, 𝑥1 𝑡𝑓 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒; 𝑥2 2 est libre.

Alors:
𝑡𝑓
3 2 5 1 2
𝐽= 𝑥1 𝑡𝑓 − 4 + 𝑥2 2 𝑡𝑓 − 2 + 𝑥 𝑡 + 2 𝑥2 2 𝑡 + 4 𝑢2 𝑡 𝑑𝑡
2 2 0 2 1
𝑡𝑓 est libre ⟹ δ𝑡𝑓 est arbitraire
𝜕𝑆
⟹ ℋ∗ + 𝜕𝑡 𝑡 𝑓
=0
1 9
⟹ 2 𝑥1∗ 2 𝑡𝑓 + 𝑥2∗ 2 𝑡𝑓 + 𝜆1∗ 𝑡𝑓 𝑥2∗ 𝑡𝑓 − 2 𝜆∗2 𝑡𝑓 𝑥2∗ 𝑡𝑓 − 8 𝜆∗2 2 𝑡𝑓
+ 3 𝑥∗1 𝑡𝑓 𝑥∗1 𝑡𝑓 + 5𝑥∗2 𝑡𝑓 𝑥∗2 𝑡𝑓 = 0

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6/3

𝑥1 𝑡𝑓 est libre ⟹ δ𝑥1𝑓 est arbitraire

𝜕𝑆
⟹ 𝜕𝑥 ∗
− 𝜆∗ 𝑡 =0
𝑡𝑓
𝜕𝑆
⟹ 𝜆1 ∗ 𝑡𝑓 = 𝜕𝑥 1 ∗

⟹ 𝜆1 ∗ 𝑡𝑓 = 3 𝑥∗1 𝑡𝑓 ∗
𝜕𝑆 ∗
𝑥2 2 est libre ⟹ 𝜕𝑥 ∗
−𝜆 𝑡 =0
𝑡𝑓
𝜕𝑆
⟹ 𝜆2 ∗ 𝑡𝑓 = 𝜕𝑥 2 ∗

⟹ 𝜆2 ∗ 𝑡𝑓 = 5 𝑥∗2 𝑡𝑓 ∗
∗
⟹ 𝜆2 2 = 5 𝑥∗2 2 ∗

1 pt
Et on obtient les conditions aux limites suivantes:
𝑥1 0 = 1; 𝑥2 0 = 2, 𝑥2 2 = 6, 𝜆2 ∗ 2 = 0
𝜆1 ∗ 𝑡𝑓 = 3 𝑥∗1 𝑡𝑓
∗
1 ∗2 ∗2
9 ∗2
𝑥 𝑡 + 𝑥2 𝑡𝑓 + 𝜆1 𝑡𝑓 𝑥2 𝑡𝑓 − 2 𝜆2 𝑡𝑓 𝑥2 𝑡𝑓 − 𝜆2 𝑡𝑓 + 3 𝑥1∗ 𝑡𝑓 𝑥1∗ 𝑡𝑓 + 5𝑥2∗ 𝑡𝑓 𝑥2∗ 𝑡𝑓 = 0
∗ ∗ ∗ ∗
2 1 𝑓 8
∗
𝜆2 2 = 5 𝑥∗2 2 ∗

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