République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Ghardaïa Filière : Automatique

Faculté des Sciences et de la Technologie Spécialité : Automatique et systèmes
Département des Sciences et Technologie Module : Systèmes linéaires multivariables
Domaine: Sciences et Technologies Niveau: 1ère année Master
Date: 13/01/2018 Durée: 1 h 30

Corrigé d'Examen du 1er Semestre

Remarque:
 Toute documentation permise.
EXERCICE 1: (Questions éclaires: vrai ou faux) (4 pts) 1 pt
1. Un système dynamique est un système monovariable. Vrai  Faux 1 pt
2. La méthode de Gilbert conduit toujours à une représentation.  Vrai Faux
1 pt
3. La causalité impose que le degré de dénominateur soit égal à celui de numérateur. Vrai  Faux
4. Un système multivariable posséde toujours une matrice de transfert carrée. Vrai  Faux
EXERCICE 2: (6 pts) 1 pt
Soit le système décrit par sa fonction de transfert suivante:
3𝑝 4 +2𝑝 2 + 4 𝑝 + 11
G(p) =
𝑝+1 2 𝑝 2 +8𝑝 +15
- Déterminer les différentes formes canoniques de représentation d'état du système.
Réponse:

3𝑝 4 +2𝑝 2 + 4 𝑝 + 11
G(p) =
𝑝+1 2 𝑝 2 +8𝑝 +15
3𝑝 4 +2𝑝 2 + 4 𝑝 + 11
=
𝑝 4 +10𝑝 3 + 32 𝑝 2 +38𝑝 +15
3 𝑝 4 +10𝑝 3 + 32 𝑝 2 +38𝑝 +15 −30𝑝 3 −94𝑝 2 −110 𝑝− 34
=
𝑝 4 +10𝑝 3 + 32 𝑝 2 +38𝑝 +15
3 2
= 3 + −30 𝑝 − 94 𝑝 − 110 𝑝 − 34
𝑝 +10𝑝3 + 32 𝑝2 +38𝑝 +15
4 1.5 pts
Les formes canoniques de représentation d'état du système

1. La forme canonique de commande

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
𝑥= 𝑥+ u
0 0 0 1 0 1 pt
−15 −38 −32 −10 1
𝑦 = −34 −110 −94 −30 𝑥 + 3 𝑢

N. HACENE Bon courage 1/6

2. La forme canonique d'observation

0 1 0 −15 −34
1 0 1 −38 −110
𝑥= 𝑥+ u 1 pt
0 1 0 −32 −94
0 0 1 −10 −30
𝑦= 0 0 0 1 𝑥 + 3 𝑢
3. La forme de Jordan
3 2
G(p) = 3 + −30 𝑝𝑝+1
− 94 𝑝 − 110 𝑝 − 34
2 𝑝2 +8𝑝 +15

3 2
= 3 + −30 𝑝𝑝+1
− 94 𝑝 − 110 𝑝 − 34
2 𝑝+3 𝑝+5

𝑘1 𝑘 𝑘 𝑘 0.5 pts
= 3+ + 2 + 3 + 4
𝑝+1 2 𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5

Utilisons, maintenant la méthode des résidus pour déterminer les coefficients 𝑘𝑖 :

1 d i−1 𝑞
 𝑘𝑖 = 𝑝 − 𝑝𝑞 𝐺(𝑝) |𝑝= 𝑝𝑞 pour i = 1,…,q (pôles multiples)
i−1 ! dp i −1
 𝑘𝑖 = 𝑝 − 𝑝𝑖 G(p) |𝑝= 𝑝 𝑖 pour i > q (pôles simples)

2 −30 𝑝3 − 94 𝑝2 − 110 𝑝 − 34 −30 𝑝3 − 94 𝑝2 − 110 𝑝 − 34 12 3 0.25 pts

𝑘1 = 𝑝 + 1 2
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5
= 𝑝+3 𝑝+5
= 8 =2
𝑝= −1 𝑝= −1

𝑑 3 2
2 −30 𝑝 − 94 𝑝 − 110 𝑝 − 34 𝑑 −30 𝑝3 − 94 𝑝2 − 110 𝑝 − 34 0.25 pts
𝑘2 = 𝑝+1 =
𝑑𝑡 𝑝2 +8𝑝 +15
𝑑𝑡 𝑝+1 2 𝑝+3 𝑝+5 𝑝= −1 𝑝= −1

−90𝑝2 −188𝑝−110 𝑝2 +8𝑝 +15 − −30 𝑝3 − 94 𝑝2 − 110 𝑝 − 34 2𝑝 +8 −12×8−12×6 −168 −21

= 2 = = =
64 64 8
𝑝2 +8𝑝 +15
𝑝= −1

−30 𝑝3 − 94 𝑝2
− 110 𝑝 − 34 −30 𝑝3 − 94 𝑝2 − 110 𝑝 − 34 260 65 0.25 pts
𝑘3 = 𝑝 + 3 𝑝+1 2 𝑝+3 𝑝+5
=
𝑝+1 2 𝑝+5
= 8 = 2
𝑝= −3 𝑝= −3

−30 𝑝3 − 94 𝑝2 − 110 𝑝 − 34 −30 𝑝3 − 94 𝑝2 − 110 𝑝 − 34 1916 −479

𝑘4 = 𝑝 + 5 2
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5
=
𝑝+1 2 𝑝+3 = −32 = 8
𝑝= −5 𝑝= −5

0.25 pts
Alors,
3 −21 65 −479
8 8
G(p) = 3 + 2
+ + 2
+
𝑝+1 2 𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5
D'où, la forme de Jordan:
−1 1 0 0 1 1 pt
1 −1 0 0 1
𝑥= 𝑥+ u
0 1 −3 0 1
0 0 1 −5 1
3 −21 65 −479
𝑦= 𝑥 + 3 𝑢
2 8 2 8

N. HACENE Bon courage 2/6

EXERCICE 3: (5 pts)
Soit le système multivariable décrit par les équations différentielles suivantes:
2𝑦1 + 𝑦2 + 𝑦1 = 𝑢1 + 2 𝑢2
𝑦2 − 𝑦1 + 𝑦2 = 𝑢1 + 𝑢2
1. Le système, est-il causal? justifier votre réponse.
2. Déterminer sa matrice de transfert.
3. Déterminer une réalisation du système. 1 pt
Réponse:
1. Le système est causal, car le degré de la dérivée la plus élevée des entrées (1) est inférieur au degré de la
dérivée la plus élevée des sorties (2).
2. La matrice de transfert
Appliquons la transformée de Laplace aux deux membres du système, on obtient:
2𝑝2 𝑌1 𝑝 + 𝑝 𝑌2 𝑝 + 𝑌1 𝑝 = 𝑝 𝑈1 𝑠 + 2𝑝 𝑈2 (𝑝) 0.25 pts
𝑝2 𝑌2 𝑝 − 𝑝 𝑌1 𝑝 + 𝑌2 𝑝 = 𝑝 𝑈1 𝑝 + 𝑝 𝑈2 (𝑝)

Le système précédent peut s'écrire sous forme matricielle comme suit:

2𝑝2 + 1 𝑝 𝑌1 𝑝 𝑝 2𝑝 𝑈1 𝑝 0.25 pts
=
−𝑝 2
𝑝 +1 𝑌2 𝑝 𝑝 𝑝 𝑈2 𝑝
Alors,
−1
𝑌1 𝑝 2𝑝2 + 1 𝑝 𝑝 2𝑝 𝑈1 𝑝 0.25 pts
=
𝑌2 𝑝 −𝑝 2
𝑝 +1 𝑝 𝑝 𝑈2 𝑝
𝑝2 +1 −𝑝
𝑌1 𝑝 𝑝 2𝑝2 +1 𝑝 2𝑝 𝑈1 𝑝 0.25 pts
=
𝑌2 𝑝 2𝑝 4 +4𝑝 2 +1 𝑝 𝑝 𝑈2 𝑝
𝑝 3 −𝑝2 +𝑝 2𝑝 3 −𝑝2 +2𝑝
𝑌1 𝑝 2𝑝 3 +𝑝2 +𝑝 2𝑝 3 +2𝑝2 +𝑝 𝑈1 𝑝
=
𝑌2 𝑝 2𝑝4 +4𝑝2 +1 𝑈2 𝑝 0.25 pts

𝑝 3 −𝑝2 +𝑝 2𝑝 3 −𝑝2 +2𝑝

𝑌1 𝑝 2𝑝4 +4𝑝2 +1 2𝑝4 +4𝑝2 +1 𝑈1 𝑝
= 0.25 pts
𝑌2 𝑝 2𝑝 3 +𝑝2 +𝑝 2𝑝 3 +2𝑝2 +𝑝 𝑈2 𝑝
2𝑝4 +4𝑝2 +1 2𝑝4 +4𝑝2 +1
Finalement, la matrice de transfert est donnée par:
𝑝 3 −𝑝2 +𝑝 2𝑝 3 −𝑝2 +2𝑝
2𝑝4 +4𝑝2 +1 2𝑝4 +4𝑝2 +1
G(p) = 0.5 pts
2𝑝 3 +𝑝2 +𝑝 2𝑝 3 +2𝑝2 +𝑝
2𝑝4 +4𝑝2 +1 2𝑝4 +4𝑝2 +1
2. Réalisation du système

𝑝 3 −𝑝2 +𝑝 2𝑝 3 −𝑝2 +2𝑝

𝑃(𝑝) 2𝑝 3 +𝑝2 +𝑝 2𝑝 3 +2𝑝2 +𝑝
G(p) = =
𝐷(𝑝) 2𝑝4 +4𝑝2 +1

N. HACENE Bon courage 3/6

 0.5 pts 1 2 3 −1 −1 2 1 2 0 0
𝑝 + 𝑝 + 𝑝+
2 2 1 2 1 1 0 0
= 4 2
2𝑝 +4𝑝 +1
La représentation d'état sous forme canonique de commande peut s'écrire comme suit:
0.5 pts
0 𝑰𝟐 0 0 0
0 0 𝑰𝟐 0 0
𝑥= 𝑥+ u
0 0 0 𝑰𝟐 0
− 1𝑰𝟐 − 0𝑰𝟐 − 4𝑰𝟐 − 0𝑰𝟐 𝑰𝟐
0 0 1 2 −1 −1 1 2 0.5 pts
𝑦= 𝑥 + 0 𝑢
0 0 1 1 1 2 2 2
ou
1 0
0 0 0
0 1 0
1 0
0 0 0 0
𝑥= 0 𝑥+ 1 u
1 0 0
0 0 0 1 0
0 1
1 0 1 0 1 0 1 0 0 1
−1 −0 −4 −0
0 1 0 1 0 1 0 1
0 0 1 2 −1 −1 1 2
𝑦= 𝑥 + 0 𝑢
0 0 1 1 1 2 2 2
Finalement, on a:
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
𝑥= 𝑥+ u
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
−1 0 0 0 −4 0 0 0 1 0
0 −1 0 0 0 −4 0 0 0 1
0 0 1 2 −1 −1 1 2 0.5 pts
𝑦= 𝑥 + 0 𝑢
0 0 1 1 1 2 2 2

EXERCICE 4 (5 pts):
Soit le système décrit par:
1 −1
𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15 𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15
𝑝 2 − 𝑝−1 𝑝
G(p) = 𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15 𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15
𝑝 2 +3 2𝑝
𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15 𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15
1. Combien d'entrées et de sorties le système a-t-il?
2. Déterminer une réalisation du système en utilisant la méthode de Gilbert.
NB: −1 est une racine du dénominateur.

N. HACENE Bon courage 4/6

Réponse: 1 pt
1. Le système possède 2 entrées et 3 sorties.
2. Réalisation du système en utilisant la méthode de Gilbert:

1 −1
𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15 𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15
𝑌(𝑝) 𝑝 2 − 𝑝−1 𝑝
G(p) = = 𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15 𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15
𝑈(𝑝)
𝑝 2 +3 2𝑝
𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15 𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15
1 −1
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5 𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5 0.5 pts
𝑝 2 − 𝑝−1 𝑝
= 𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5 𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5
𝑝 2 +3 2𝑝
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5 𝑝 3 +9𝑝 2 +23𝑝+15
0.5 pts 1 1 1 1 1 1
− − −
8
+ 4
+ 8 8
+ 4
+ 8
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5 𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5
1 11 29 1 3 −5
− −
= 8
+ 4
+ 8 8
+ 4
+ 8
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5 𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5
1 7 1 3 −5
−3 −
2
+ + 2 4
+ 2
+ 4
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5 𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5
1 1 1 1 1 1
8
−8 − −8
4 4 8 0.5 pts
1 1 11 3 29 −5
− −
8 8 4 4 8 8
1 1 3 7 −5
−4 −3
= 2
+ 2
+ 2 4
………..(*)
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5
On peut écrire (*) comme suit:
1 1 1 1 1 1
8
−8 − −8 0.5 pts
4 4 8
1 1 11 3 29 −5
8
−8 −
4 4 8 8
𝑌1 (𝑝) 1 1 3 7 −5
−4 −3 𝑈1 (𝑝)
𝑌2 (𝑝) = 2
+ 2
+ 2 4
𝑈2 (𝑝)
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5
𝑌3 (𝑝)

0.5 pts
1 1 1 1 1 1
− − −
8 8 4 4 8 8
1 1 𝑈 (𝑝) 11 3 𝑈1 (𝑝) 29 −5 𝑈1 (𝑝)
− 𝑈1 (𝑝) − 𝑈2 (𝑝)
8 8 2 4 4 𝑈2 (𝑝) 8 8
1 1 3 7 −5
𝑌1 (𝑝) − −3
𝑌2 (𝑝) =
2 4
𝑝+1
+ 𝑝+3
2
+ 2 4
𝑝+5
𝑌3 (𝑝)

N. HACENE Bon courage 5/6

 𝑥1 𝑥2 𝑥3
𝑥6
𝑥4 1 1 𝑈1 (𝑝) 1 1 𝑈1 (𝑝) 1 1 𝑈1 (𝑝)
− 8 𝑈 (𝑝) −4 −
8 2 4 𝑈2 (𝑝) 8 8 𝑈2 (𝑝)
𝑌1 𝑝 = + +
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5
1 1 𝑈1 𝑝 11 3 𝑈1 𝑝 29 −5 𝑈1 𝑝
−8 − 4
8 𝑈2 𝑝 4 𝑈2 𝑝 8 8 𝑈2 𝑝
𝑌2 𝑝 = + +
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5
1 1 𝑈1 (𝑝) 3 𝑈1 (𝑝) 7 −5 𝑈1 (𝑝)
− 4 𝑈 (𝑝) −3
2 2 2 𝑈2 (𝑝) 2 4 𝑈2 (𝑝)
𝑌3 𝑝 = + +
𝑝+1 𝑝+3 𝑝+5
𝑥7 𝑥8 𝑥9

𝑥5 0.5 pts
La représentation d'état s'écrit:

1 1
−
8 8
1 1
−
4 4
1 1
−1 0 0 0 0 0 0 0 0 −
8 8
0 −3 0 0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 −5 0 0 0 0 0 0 −
8 8
0 0 0 −1 0 0 0 0 0 11 3
𝑥 = 0 0 0 0 −3 0 0 0 0 𝑥 + − 𝑢(𝑡)
0 0 0 0 0 −5 0 0 0 4 4
29 −5
0 0 0 0 0 0 −1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 −3 0 8 8
1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 −5 −
2 4
3
−3
2
7 −5
2 4
1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
𝑦 = 0 0 0 1 1 1 0 0 0 𝑥+ 0 0 𝑢
0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0

1 pt

N. HACENE Bon courage 6/6