Chapitre 3. Représentation des systèmes échantillonnés N.

DJEGHALI

Chapitre 3. Représentation des systèmes échantillonnés

3.1 Introduction
Un système en boucle ouverte ou un asservissement (système en boucle fermée) comportant
un échantillonneur est dit échantillonné. Dans ce chapitre, nous allons étudier les modèles
utilisés pour représenter les systèmes ou les asservissements échantillonnés ainsi que les
méthodes de calcul des fonctions de transfert.

a) Exemples de systèmes échantillonnés en boucle ouverte

1)

e(k) s(k)
e(t) e*(t) s(t) s*(t)
BOZ Ga(p)
E(p) E*(p) S(p) S*(p)

2)

e(k) s1(k)
e(t) e*(t) s1(t) s1*(t) s(t)
BOZ Ga1(p) BOZ Ga2(p)
E(p) E*(p) S1(p) S1*(p) S(p)

b) Exemples d’asservissements échantillonnés

1)
ε (k)
e(t) ε *(t) s(t)
ε (t) BOZ Ga(p)
ε (p) ε *(p)
E(p) S(p)

2)

ε (k)
e(t)
ε (t) ε *(t) s(t)
BOZ Ga(p)
ε (p)
E(p) ε *(p) S(p)
s*(t)
Ha(p) BOZ
S*(p)

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3.2 Représentation d’un système discret (échantillonné/numérique) par une équation

aux différences (équation de récurrence)
Un système linéaire discret est décrit par une équation de récurrence (l’équivalent de
l’équation différentielle dans le domaine analogique) linéaire à coefficients constants reliant
sa sortie s(k) à son entrée e(k). La forme générale de cette équation aux différences est:
a n s(k + n ) + a n −1 s(k + n − 1) + ... + a1 s(k + 1) + a 0 s(k ) = b m e(k + m) + ... + b1 e(k + 1) + b 0 e(k )

L’ordre du système étant n ≥ m (système causal).

Le système est dit causal si les sorties dépendent uniquement des événements passés.

A partir de l’équation de récurrence, on peut calculer toutes les valeurs de la sortie s(k), si on
connaît l’entrée e(k) et les conditions initiales s(0),…., s(n-1).

3.3 Fonction de transfert (transmittance) en z d’un système discret (échantillonné /

numérique):
En appliquant la transformée en z à l’équation aux différences précédente, sous l’hypothèse
que les conditions initiales sont nulles (s(0)=s(1)=…=s(n-1)=u(0)=u(1)=…=u(m-1)=0), on
obtient la fonction de transfert échantillonnée (discrète/numérique) du système :

an z n S(z)+an-1 z n −1 S(z)+…..+a1 z S(z)+a0 S(z)= bm z m E(z)+…+b1 z E(z)+b0 E(z)

d’où:

S(z) b m z m + ... + b1z + b 0

G(z)= =
E (z ) a z n + a n −1 + ... + a z + a
n n −1z 1 0

qui est la fonction de transfert en z du système échantillonné (discret).

E(z) S(z)
G(z)

La fonction de transfert est une fraction rationnelle:

N ( z)
G (z) =
D( z)
N(z) et D(z) sont des polynômes en z de degrés respectifs n et m.
La factorisation du numérateur et du dénominateur conduit à la forme suivante:
S(z) b m (z − z1 )(z − z 2 )....(z − z m )
G (z) = =
E(z) a n (z − p1 )(z − p 2 )....(z − p n )

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Avec: pi , i=1,..,n sont les pôles, zi , i=1,..,m sont les zéros.

• Les pôles: sont les racines du dénominateur.
• Les zéros: sont les racines du numérateur.
La fonction de transfert G(z) peut aussi être écrite sous la forme standard suivante:

z−r
S(z) K N(z)
G (z) = =
E (z) (z − 1) m D( z )

où :
m : est le nombre d’intégrateurs (pôles z=1).

K est le gain, avec : K = lim (z − 1) m G (z) .

z →1
r : retards purs de r périodes.
Remarque :
-si m=0 (absence d’intégrateurs), K est appelé gain statique.
-si m=1, K est appelé gain de vitesse.
-si m=2, K est appelé gain d’accélération.
Exemple:
Soit un système numérique décrit par l’équation de récurrence suivante :
y(k+3)-1.5 y(k+2)+0.5 y(k+1)=2 u(k+3)-0.6 u(k)
Y(z)
1- Déterminer la fonction de transfert G (z) = .
U(z)
2- Mettre G(z) sous la forme standard.
Solution:
En appliquant la TZ, en considérant les conditions intiales nulles, on obtient:

z 3 Y(z)-1.5 z 2 Y(z)+0.5 z Y(z)= 2 z 3 U(z)-0.6 U(z)

La fonction de transfert est :

Y (z ) 2 z 3 − 0 .6
G (z) = =
U ( z ) z 3 − 1 .5 z 2 + 0 .5 z

-La forme standard :

2 z 3 − 0 .6 2 z 3 − 0 .6
G (z) = z −1 = z −1
z 2 − 1 .5 z + 0 .5 (z − 1)(z − 0.5)

On constate que G(z) possède un intégrateur (pôle en z=1). Le gain de vitesse K est donné
comme suit :

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K = lim (z − 1)G (z) = 2.8

z →1
D’où :

2.8 −1 2z 3 − 0.6
G (z) = z
(z − 1) 2 .8 z − 1 .4
Remarque : La fonction de transfert peut être formulée en z-1. Cette formulation en z-1 est
obtenue à partir de la fonction de transfert en z, comme suit :

z−n b m z m + ... + b1z + b 0 b m z m − n + ... + b1z1− n + b 0 z − n

G (z) = =
z − n a n z n + a n −1z n −1 + ... + a 1z + a 0 a n + a n −1z −1 + ... + a 1z1− n + a 0 z − n
Exemple : Ecrire la fonction de transfert de l’exemple précédent en fonction de z-1
Solution :

Y ( z) 2 z 3 − 0 .6 z −3 2 − 0 .6 z − 3
G (z) = = =
U(z) z 3 − 1.5z 2 + 0.5z z − 3 1 − 1.5z −1 + 0.5z − 2

3.4 Réponse d’un système échantillonné (discret)

On peut connaitre la réponse d’un système discret à une entrée donnée, soit à partir de son
équation de récurrence, soit à partir de la fonction de transfert en calculant la transformée en z

inverse de S(z)=G(z)E(z), c'est-à-dire: s(k ) = Z −1 {G (z)E (z)}.

3.5 Retard pur : un système discret (échantillonné) d’entrée e(k) et de sortie s(k), de fonction
S(z)
de transfert G (z) = présente un retard pur de r périodes d’échantillonnage, si G(z) peut
E(z)
se mettre sous la forme : G(z)=z-r G’(z).

Exemple :

1 + 2z −1 + z − 2 + z − 3
= z−2
Y ( z)
G (z) =
U(z) 1 + 3z −1 + 2z − 2 + z − 3

3.6 Fonction de transfert échantillonnée (discrète/numérique) d’un système analogique

muni d’un bloqueur d’ordre zéro :
Un système en boucle ouverte échantillonné muni d’un BOZ est représenté par la figure
suivante :

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G(z)

BOZ
u(t) y(t) y(k) u(k) y(k)
u(k)
B0 (p) Ga(p) G(z)
∆ y*(t) U(z) Y(z)

Avec : Ga(p) est la fonction de transfert du système analogique.

1 − e − ∆p
B0(p) est la fonction de transfert du BOZ, B 0 (p) = .
p
Le système analogique, muni d’un BOZ et dont la sortie est échantillonnée, devient un
Y(z)
système échantillonné (discret/numérique). Sa fonction de transfert est: G (z) = .
U(z)
Posons : G(p)= B0(p) Ga(p). La fonction de transfert échantillonnée est:
 G ( p) G ( p) 
G (z) = Z{G (p)} = Z{B 0 (p)G a (p)} = Z a − e − ∆p a 
 p p 
G ( p)
Soit : H(p) = a
p
Il en résulte :

{
G (z) = Z{G (p)} = Z{H(p)} − Z e − ∆p H(p) }
H(p) représente la transformée de Laplace de la fonction h(t) et sa TZ est H(z).

e − ∆p H(p) représente la fonction du temps h(t) mais retardée d’une période

d’échantillonnage ∆ , i.e, h ( t − ∆ ), ce qui se traduit dans le plan z par la multiplication par

z −1 , donc:
 G ( p) 
G (z) = H (z) − z −1H (z) = (1 − z −1 )H (z) = (1 − z −1 ) Z a 
 p 
G(z)
D’où:
z − 1  G a (p) 
G (z) = Z 
z  p 

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3.6.1 La fonction de transfert d’un système analogique du premier ordre échantillonné

et muni d’un BOZ:
G(z)
BOZ y(k)
u(k) u(t) y(t) y*(t)
B0 (p) Ga(p)
U(z) ∆ Y(z)

K
Avec : G a (p) = est la fonction de transfert du système analogique.
1 + τp
Y ( z) z − 1  G a ( p)  z − 1  K 
G (z) = = Z = Z 
U (z ) z  p  z  p(1 + τp) 
 
 K   K / τ  1
Z  = Z  = Re s(0) + Re s(− )
 p(1 + τp)  1
 p( p + )  τ
 τ 
1 K/τ z K/τ z Kz Kz
Re s(0) + Re s(− ) = lim + lim = −
τ p →0 1 ∆ p ∆p z −1 z − e−∆ / τ
(p + ) z − e p→−
1 p z−e
τ τ
D’où
∆
−
z − 1  Kz Kz  1− e τ
G (z) =  −  =K
z  z −1 z − e−∆ / τ  −
∆
z−e τ

Remarque : La forme canonique de la fonction de transfert d’un système du premier ordre

échantillonné (numérique) est :
∆ ∆
1 − z0 − b0 −
G (z) = K , z 0 = e τ ou G (z) = K , b 0 = 1 − z 0 , a 0 = −e τ
z − z0 z + a0

On constate que la fonction de transfert G(z) est aussi du premier ordre. Elle dépend de la
période d’échantillonnage ∆.
∆
−
G(z) a pour pôle : p = e τ = e p a ∆ , avec p a = − est le pôle du système analogique.
1
τ
Le gain statique est donné par K=G(1).

La période d’échantillonnage ∆ doit vérifier la condition suivante :

1 ∆
< <1 (Selon le théorème de Shannon)
4 τ

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3.6.2 La fonction de transfert d’un système analogique du 2ieme ordre échantillonné et

muni d’un BOZ:
La fonction de transfert d’un système du deuxième ordre analogique est :
K
G a ( p) = , avec h<1
2h p2
1+ p+
ωn ω2 n
Avec : K est le gain statique, h: coefficient d’amortissement, ωn : pulsation propre (rad/s).
La fonction de transfert d’un système du 2ieme ordre échantillonné est :
z − 1  G a (p) 
G (z) = Z 
z  p 
On a 2 formes canoniques pour G(z):
b1z + b 0 z − z0
G (z) = K ou G (z) = Kb1
z 2 + a1z + a 0 (z − z1 )((z − z1 )

Avec : a 0 = e− 2h ωn ∆ , ω p = ω n 1 − h 2 , a1 = −2 a 0 cos(ω p ∆)
 ω   ω 
b 0 = a 0 + a 0 h n sin(ω p ∆) − cos(ω p ∆) , b1 = 1 − a 0 h n sin(ω p ∆) + cos(ω p ∆)
 ω p   ω p 
( − hω n + j ω p ) ∆ (− hω n − jω p )∆
= e p1∆ , z1 = e = e p 2∆ .
b
z 0 = − 0 , z1 = e
b1
Avec p1 et p2 sont les pôles du système continu Ga(p).
Lors de l’échantillonnage d’un système analogique du 2ieme ordre, la période
d’échantillonnage doit vérifier la condition:
0.25 < ∆ω n < 1.25
Remarque : Les pôles d’un système analogique se transforment lors de l’échantillonnage. Les
pôles d’un système analogique sont reliés à ceux de son modèle échantillonné par la relation
suivante:
z = e − p∆

3.7 Passage de la transformée de Laplace à la transformée en z

Soit S*(p) la transformée de Laplace d’un signal échantillonné s*(t) à la période ∆ , alors :
+∞
S * (p) = L{s * ( t )} = − pt dt
∫ s * (t ) e
0
Le signal s*(t) est non nul que pour certaines valeurs discrètes du temps. D’où :

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+∞
S * ( p) = ∑ s(k) e − pk∆
k =0

En posant z = e p∆ , on obtient :

+∞
S * ( p) = ∑ s(k) z − k = S(z) = Z{S(p)}
k =0
Remarque : L’opération d’échantillonnage (*) est caractérisée par les propriétés suivantes :
(f*)*=f*
(f*. g)*=f*. g*
(f .g )* ≠ f * .g *
3.8 Fonctions de transfert (transmittances) échantillonnées des systèmes en boucle
ouverte et des asservissements
Des que l’on a au moins un échantillonneur dans un système, on utilise la transformée en z.
C’est- à- dire les fonctions de transfert seront en z.
3.8.1 Systèmes en boucle ouverte
• Système 1

e(k) s(k)
s(t)
e(t) e*(t) s*(t)
Ga(p)
S(p)
E(p) E*(p) S*(p)
E(z) S(z)

Avec S(z) = Z{s(k )} = Z{S(p)} et S(z)=S*(p).

E(p) = L{e( t )}
Le système continu de fonction de transfert G(p) contient un BOZ, c'est-à-dire:
G(p)= B0(p) F(p).
S(z)
• Calcul de la fonction de transfert du système 1 :
E(z)
On a : S(p)=G(p) E*(p)
S*(p)=( G(p) E*(p))*=G*(p) E*(p)
D’où:
S * ( p) S(z)
G * ( p) = ⇒ G (z) =
E * ( p) E(z)

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z − 1  F(p) 
Avec G (z) = Z{G (p)} = Z 
z  p 

Donc:

E(z) S(z)
Système 1 G(z)

• Système 2

e(k) s(k)
x(t) s(t)
e(t) e*(t) s*(t)
G1(p) G2(p)
X(p) S(p)
E(p) E*(p) S*(p)
E(z) S(z)

Où : G1(p) = B0(p) F(p).

S(z)
• Calcul de la fonction de transfert du système 2 :
E(z)
On a : S(p)=G2(p) X(p)= G2(p) G1(p) E*(p)
S*(p)= (G2(p) G1(p) E*(p))*= (G2(p) G1(p) )* E*(p)
S(z) = G1G 2 (z) E (z)
S(z)
= G1G 2 (z)
E ( z)

z − 1  F(p)G 2 (p) 
Avec G1G 2 (z) = Z{G1 (p)G 2 (p)} = Z 
z  p 

E(z) S(z)
Système 2 G1G 2 (z)

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• Système 3

x(k) s(k)
e(k)
e(t) x(t) x*(t) s(t) s*(t)
e*(t)
G1(p) Ga(p)
E(p) X(p) X*(p) S(p) S*(p)
E*(p)
X(z) S(z)
E(z)

où : G1(p) = B0(p) F1(p) et G2(p) = B0(p) F2(p).

S(z)
• Calcul de la fonction de transfert du système 3 :
E(z)
On a : S(p)=G2(p) X*(p)
S*(p)= (G2(p) X*(p))*= G*2(p) X*(p)
X(p)= G1(p) E*(p) ⇒ X*(p)= G*1(p) E*(p)
D’où:
S*(p)= G*2(p) G*1(p) E*(p)
⇒ S(z) = G1 (z)G 2 (z) E(z)
S(z)
⇒ = G1 ( z )G 2 ( z )
E (z )

z − 1  F1 (p)  z − 1  F2 (p) 
Avec G1 (z) = Z{G1 (p)} = Z  et G 2 (z) = Z{G 2 (p)} = Z 
z  p  z  p 

E(z) X(z) S(z)

Système 3 G1 (z) G 2 (z)

3.8.2 Systèmes en boucle fermée échantillonnés (asservissements échantillonnés)

• Asservissement 1
ε (k)
e(t) ε *(t) s(t)
ε (t) G(p)
ε (p) S(p)
E(p) ε *(p)

où : G(p) = B0(p) F(p).

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S(z)
• Calcul de la fonction de transfert :
E(z)
On a : S(p)=G(p) ε *(p) ⇒ S*(p)= G*(p) ε *(p)
ε (p)= E(p) - S(p) ⇒ ε * (p)= E*(p) - S*(p)
S*(p)= G*(p) E*(p) - G*(p) S*(p)
S * ( p) G * ( p) S(z) G ( z)
= ⇒ =
E * ( p) 1 + G * ( p) E ( z) 1 + G ( z )
Avec G (z) = Z{G (p)} est la fonction de tranfert en BO.

E(z) ε (z) S(z)

Asservissement 1
G(z)

• Asservissement 2

ε (k)
e(t) ε *(t) s(t) s*(t)
ε (t) G(p)
E(p) ε (p) S(p) S*(p)
ε *(p)

H(p)

Où : G(p) = B0(p) F1(p) et H(p) = B0(p) F2(p).

S(z)
• Calcul de la fonction de transfert de l’asservissement :
E(z)
On a : S(p)=G(p) ε *(p) ⇒ S*(p)= G*(p) ε *(p)
ε (p)= E(p)- H(p) S*(p) ⇒ ε * (p)= E*(p)- H*(p) S*(p)
S*(p)[1+G*(p)H*(p)]= G*(p)E*(p)
S * ( p) G * ( p) S(z) G (z)
= ⇒ =
E * ( p ) 1 + G * ( p) H * ( p ) E ( z) 1 + G ( z ) H ( z )
Avec G (z) = Z{G (p)} et H(z) = Z{H(p)}. G(z)H(z) est la fonction de transfert en BO.

S(z)
Asservissement 2 E(z) ε (z)
G(z)

H(z)

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Références
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sciences appliquées, Lyon, 1998.
2- D. Peaucelle, Systèmes à temps discret, Commande numérique des procédés, 2003.
3- Maurice Rivoire, Jean Louis Ferrier, Commande par calculateur. Identification, Eyrolles,
1998.
4- R. Longchamp, Commande numérique de systèmes dynamiques, P. P. U. R., 1995.
5- I. D. Landau, Identification et commande des systèmes, Hermès, 1993.
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