TRAVAUX DIRIGES : Régulation numérique AII3

Exercice 1 :
1
Soit un système continu de fonction de transfert H ( p ) = .
p (1 + p)
H ( p)
1) Déterminer l’original f(t) de F ( p) =
p
2) On pose t = kTE avec TE=1s. Donner l’expression du signal échantillonné fk et sa
transformée en z.
3) En déduire la transformée en z du système échantillonné
z - 1 é H ( p) ù z -b
H ( z) = Zê ú =K
z ë p û ( z - 1)( z - a )
où K, a et b sont à déterminer.

4) Ce système échantillonné est placé dans un asservissement à retour unitaire sans correcteur.
a) Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée de ce système asservi.
b) Ce système asservi est-il stable ? Justifier
Exercice 2 :
Soit un système discret d’équation récurrente : yk=xk+0,2yk-1+0,15yk-2 où y et x sont
respectivement les signaux de sortie et d’entrée du système.
1) Donner l’expression de la fonction de transfert G(z) qui relie les transformées en z, X(z) et
Y(z), des séquences (xk) et (yk) respectivement. Quels sont les pôles de G(z) ? Ce système
est-il stable ? Justifier.
2) Donner l’expression générale de l’original yk lorsque (xk) est l’échelon unité : xk=Gk (Gk=1
pour k≥0 et pour k<0, Gk=0)
Exercice 3 : Transposition d’un correcteur analogique
Un système asservi à retour unitaire est défini par sa transmittance isomorphe en boucle
ouverte :

2
G ( p) =
(1 + 0. 5 p )(1 + 2 p )

Contraintes :

La réponse indicielle doit être oscillatoire optimale;

L’erreur statique de position Ep doit être nulle.
On choisit un correcteur de type PI de transmittance :

(1 + pTn )
Kc
Gc ( p) =
p
1. Justifier le choix de ce type de correcteur.
2. A l’aide d’une méthode de votre choix, déterminer la transmittance d’un correcteur de type PI
permettant de satisfaire les contraintes du cahier des charges.
3. Tracer le diagramme de BODE du système en boucle ouverte corrigé.
4. En déduire la bande passante du système en boucle ouverte corrigé. Cette bande passante
sera assimilée à la bande passante du système en boucle fermée à retour unitaire.
5. Déterminer par la méthode de transposition le correcteur numérique correspondant.
6. Donner la structure du système numérique asservi obtenu.
7. Donner la relation de récurrence qui permet de programmer la commande u(k).

Exercice 4 : Précision et stabilité d’un système discret

3.1 Exprimer e(z) en fonction de e(z).

3.2 3.3 On donne maintenant :

z 0.37 z + 0.26
H ( z) = avec K = 1. GBF ( z ) = .
( z - 1)( z - a ) z + (k - 2) z + 1 - k
2

a) Quelle est l’erreur de position ? Discuter des valeurs de k pour que le système
b) Quelle est l’erreur de vitesse ? soit stable (critère de stabilité au choix).