Commande des machines électriques

Chapitre 1 : Rappel sur les systèmes asservis

1. Problématique de l’asservissement
a. Comportement du système
b. Amortissement : mal amorti
c. Rapidité ; système lent
d. Stabilité ; système instable
2. Objectif

Amener le système à suivre un comportement fixé par un cahier de charge.

3. Cahier de charge
a. Temps de réponse tr du système : tr  3 pour un système du 1er ordre.
b. Facteur d’amortissement 
c. Pulsation propre 0
4. Système du 1er ordre
K
- Fonction de transfert : H ( s)  ;
1 s
- Avec : K est le gain et  la constante du temps.
1
- Le pole :   

- Si   0 alors le système est stable.
- La réponse indicielle (réponse à un échelon) est donnée par :

5. Système du 2ème ordre

K
- Fonction de transfert : H ( s) 
1 2 2
s  s 1
0
2
0
- Avec : K est le gain,  est le facteur d’amortissement et 0 est la pulsation propre.
- Les pôles sont les racines du polynôme :

1
 Commande des machines électriques

1 2
s2  s  1  0  s 2  20 s  02  0
 2
0 0

On distingue deux cas :

a. Le 1er cas   1 : système à périodique et les pôles sont des réelles :

1,2  0 0  2  1
- Le système est stable si 1  0 et 2  0
- La réponse indicielle (réponse à un échelon) est donnée par :

b. Le 2ème cas   1 : système à périodique et les pôles sont des réelles :

1,2  0 j 0  2  1
- Le système est stable si Re  1   0 et Re  2   0
- La réponse indicielle (réponse à un échelon) est donnée par :

- La pseudo pulsation : p  0 1  
2
- La pseudo période : T p 
p

2
 Commande des machines électriques


- Le temps du premier pic : T pic 
p


1 2
- Dépassement : D %  100e
1 100
- Le temps de réponse à n% ( t r ( n %) ) : t r ( n %)  ln (   0.7 )
0 n
3
- On générale le temps de réponse à 5% : t r (5%)  (   0.7 ).
0
6. Notion de pôles dominants

5
Soit la fonction de transfert H(s) : H (s ) 
1  s 1  5s 
- Les constantes du temps :  1  1 et  2  5
1 1 1
- Les pôles de H(s) : 1    1 et 2      0.2
1 2 5
- Le pole dominant : On a 2  1 donc 2 est le pole dominant par rapport à 1 .

Le système du 2ème ordre a une réponse similaire à celle d’un système du 1er ordre de constante
de temps  2 .

7. Système d’ordre supérieur à 2

bm s m  ......  b1 s  b0  m  n
H (s )  ; 
an s n  ......  a1 s  a0 n  2
On peut factoriser la fonction de transfert sous la forme d’élément de base du 1er ordre ou du second
ordre :

H (s )  i H i

1  3s m  1
Exemple : H (s )  ; 
s  9s  23s  15  n  3
3 2

1  3s
H (s ) 
s  1s  3s  5
A B C
H (s )   
s  1 s  3 s  5
1 5
D’où : A  ; B  1; C  .
4 4

3
 Commande des machines électriques

- Réponse indicielle :
1
Y (s )  U (s ) H (s )  H (s )
s
A B C
Y (s )   
s (s  1) s  s  3 s  s  5

y (t )  A 1  e t   1  e 3t   1  e 5t 
B C
3 5
La réponse indicielle d’un système d’ordre 3 est donnée par :

On y a mis en évidence les instants t1, t2, t3. Ces instants nous permettent de définir les grandeurs
suivantes :
 le retard apparent : L  t 1
 la constante de temps apparente : T  t 2  t 1
a y ( )
 la pente de la tangente au point d’inflexion : p  
L t 3  t1
L t
 le temps mort relatif :    1
L T t 2
 Le rapport entre la valeur asymptotique y () et l’amplitude E du saut appliqué en entrée
y ( )
détermine le gain statique K0 du processus : K 0 
E
8. Réponse harmonique
Pour connaitre la réponse harmonique du système :
- On pose s  j  dans l’expression de la fonction de transfert H(s)
- On détermine le gain H  j   et le déphasage arg  H  j    à la fréquence  .
Exemple :
K K
H(s )   H( j  ) 
1s 1  j 
K K
H( j  )  
1  j  1   2 2

H( j  ) dB  20log 
K 
2 2 
 1  
 20log K  20log  1   2 2 
4
 Commande des machines électriques

H( j ) dB  20log K  10log 1   2 2 
arg  H  j    arg K  arg 1  j      arctan   

180
    arctan(  )
