ESP DIC 2ème année

Département Génie Electrique

Travaux Dirigés d’Automatique
Etude des Systèmes Linéaires et Continus (Boucle ouverte)

Exercice 1 : On désire synthétiser un système du second ordre à partir du cahier des charges
suivant :
- la sortie est égale à l’entrée en régime permanent, lorsque l’entrée est un échelon
d’Heaviside
- pour une entrée en échelon d’Heaviside, le dépassement doit être inférieur à 10%
- le temps de réponse doit être inférieur à 1 seconde et le temps de montée inférieur à 0,5
seconde
Déterminer les valeurs des paramètres de ce système.
1
Exercice 2 : On considère le système de fonction de transfert : F ( p) 
1  2 p  p 2
1) Calculer les paramètres statique et dynamiques de ce système ainsi que sa pulsation de
coupure à – 3dB
2) On fait varier l’amortissement de 0,1 à 1 par pas de 0,1. Comment évoluent les pôles de
F(p) ? Comment évoluent parallèlement le dépassement D% et le temps de montée ?
3) En déduire la forme de la réponse à un échelon de position en fonction du produit  n .
1
Exercice 3 : Soit le système de fonction de transfert T ( p) 
0,1 p  1,1 p  1
2

1) Tracer les lieux de transfert de ce système dans les plans de Bode et Black
2) Quelle est la pulsation de coupure à – 3 dB ?
3) Montrer que du point de vue bande passante, ce système se comporte comme un
système du premier ordre de constante de temps 1s.
4) Calculer le coefficient d’amortissement ξ
5) Calculer et tracer la réponse s(t) de ce système à un échelon unitaire
6) Montrer que, sauf au voisinage de l’origine, s(t) rejoint très rapidement la courbe que
l’on obtiendrait avec un système du premier ordre de constante de temps 1s.
7) Que peut-on en conclure sur le temps de réponse des deux systèmes ?
Exercice 4 : Soit le système suivant :
R1 R2

e(t) s(t)
C1 C2

1) Calculer la transmittance T(p) = S(p) / E(p)

2) Dans le cas où R2 = 10 R1 = 10 R et C2 = C1/10 = C/10, tracer les lieux de transfert du
système dans les plans de Bode et Black.
Exercice 5 : Modélisation mathématique d’un moteur à courant continu
Le moteur considéré ici est un moteur à courant continu. La grandeur d’entrée est la tension Ua
aux bornes de l’induit, la grandeur de sortie est la vitesse ω, la grandeur perturbatrice est le
couple résistant Mr.
Ra La
ia
Rf
ω Mm Mr
Ua Km

Les notations sont les suivantes : Ra, La : Résistance et Self : caractéristiques électriques du
moteur; Km : Constante liée au moteur ; Mm : Moment moteur ;
Rf : caractéristique du frottement mécanique supposé purement visqueux.
Vérifier que la transmittance du système se met sous la forme :
La Rf  J Ra La J
G(p) K avec A et B
1 A p  B p 2
Ra Rf  Km 2
Ra Rf  Km 2
A.N. : Ra = 1 Ώ ; Rf = 1 N.m.s/rad ; La = 0,5 H ; J = 0,01 Kg. m2 ; Km = 1 N.m/A
Montrer qu’on peut l’assimiler à un système du 1er ordre.
Exercice 6 : On considère le circuit suivant auquel on applique un signal e(t), l signal de sortie
étant v(t).
Co
e(t)

Ro 1
v(t)
e(t) R C
t1 t2 t
1) Montrer que la transmittance G(p) de ce filtre peut se mettre sous la forme
K2 p
G(p) K1  où a, K1 et K2 sont des constantes dépendant des éléments du circuit
p a pa
2) Trouver l’original de 1/p+a et de p/p+a. En déduire la réponse impulsionnelle du filtre
3) A quelle condition sur R, C, Ro et Co, le signal de sortie sera-t-il, à une constante près, la
reproduction intégrale du signal d’entrée supposé de forme quelconque. Quelle est alors en
fonction de R et de Ro, la valeur de cette constante.
4) Donner l’expression de e(t) au moyen de l’échelon unité d’Heaviside. Trouver la réponse du
filtre à ce nouveau signal.
Exercice 7 : L’étude dynamique d’une cuve est réalisée autour d’un point de fonctionnement
statique (point de repos) de coordonnées H0, Q0 telles que :
H(t) =H0+h(t) en cm2 ; Qe(t)=Q0+qe(t) en cm3/s ; Qs(t)=Q0+qs(t) en cm3/s
A l’aide de l’équation de Bernouilli appliquée aux fluides incompréhensibles et aux
écoulements parfaits stationnaires on a : Qs (t )   H (t ) avec   s 2 g et s la section
du conduit d’évacuation de la cuve.
1) Exprimer l’équation différentielle linéaire liant h(t), qe(t) et qs(t).
2) Linéariser la fonction Qs(t)=f(H(t)) autour du point de repos et en déduire l’équation
différentielle à coefficients constants liant qe(t) à h(t).
h( p )
3) Exprimer la fonction de transfert G ( p)  en fonction de H0, Q0 et S.
Qe qe ( p)

H S
Qs
s
vanne
Exercice 8 : Filtre Electrique
On considère le système suivant :
C2

i1(t) i2(t)

R R

V1 C1 V2
i3(t) V3

On suppose que l’impédance de la source V1 est nulle et que celle de la charge branchée à la
sortie du filtre est infinie.
1) Mettre en équation ce système en régime transitoire
 2) Appliquer la transformée de Laplace à ces équations en supposant la charge des
V 2( p)
condensateurs nulle pour t = 0 et établir la fonction de transfert du filtre G ( p) 
V 1( p)
3) Déterminer la pulsation naturelle  n et les amortissements  N et  D du numérateur et
du dénominateur de cette fonction de transfert
4) Tracer dans le plan de Bode les courbes de gain et de phase en fonction de la pulsation
réduite  / n avec  N  0,05 et  D  0,8.
5) Quel est le domaine des fréquences pour lequel l’atténuation est supérieure à 20 dB ?

Exercice 9 : Un système est défini par le schéma suivant :

C C

R R
ve(t) vs(t)
Rs
R/2 2C

on posera a = Rs / R
1) Montrer que la transmittance s’exprime sous la forme :
Vs(j ) a 1 R2 C 2  2
G(j ) 
Ve(j ) a2 2 a 1
1 a R 2C 2  2  2 j RC
a2 a 2
2) Tracer le digramme de Bode du système pour a = 1 et a = 100 en fonction de ω/ωo où ωo =
1/RC