Année Universitaire : 2021-2022

Examen Finale : Automatique

DUT

Fillière : EEA & IISA Date : 02 Juin 2022

Module : Automatique Durée du sujet : 2h00
Barème : Question du cours (5pts), Exercice1 (4pts), Exercice2(6pts), Exercice3(5pts),
Un petit effort de rédaction sera apprécié
Question du cours :
1-Quelle est la différence entre l’automatique et l’automatisme ?
2-Qu'est-ce que ça veut dire systèmes industriels et système automatique ?
3-Le but d'un système asservi linéaire est d'obtenir :
a) Une grandeur de sortie constante b) Une grandeur de sortie asservie à une consigne
c) Une grandeur d'entrée constante d) Une grandeur d'entrée asservie à une consigne
4-L’asservissement linéaire dont la consigne est constante s'appelle :

a) Un asservissement régulé b) Une consigne régulée

c) Une régulation asservie d) Une régulation
d 2s ds
5-Le système régit par l’équation différentielle d’entrée e(t) et de sortie s(t) : 2 2
− 4 + 2s = u est :
dt dt

a) stable b) instable c) limite de stabilité

1
6-La loi de commande pour un régulateur PID de structure parallèle est : R( s ) = K p (1 + Td s + )
Ti s
 Vrai  Faux
7-Pour un régulateur de type PID, l'augmentation de Ti Augmente la stabilité du système.
 Vrai  Faux
8-Pour un régulateur de type PID, l'augmentation de Td Augmente la rapidité du système.
 Vrai  Faux
9-Pour un régulateur de type PID, l'augmentation de Tp Augmente la précision du système.
 Vrai  Faux
10-Faire une description (étude) d’un système de 2ème ordre avec les diagrammes de Bode et Nyquist (gain,
phase.) (Cette question est déjà donnée au devoir maison si vous vous rappelez bien)

p. 1 Pr. ADNANI
Exercice 1 : Soit le schéma bloc suivant :

Y (s)
1.Calculer la fonction de transfert T1 ( s ) =
Y2 ( s )

2.Ecrire la sortie Y2 ( s) sous forme Y2 ( s) = T2 (s).Y1 ( s) + T3 ( s).Y ( s) et donner les expressions de

T2 ( s) et T3 ( s)
3.Ecrire la sortie Y1 ( s) sous forme Y1 ( s) = T4 ( s).E ( s) + T5 ( s).Y ( s) et donner les expressions de
T2 ( s) et T3 ( s)
4. Mettre le système sous la forme :
Quel est le nom de cette forme ?

Y (s)
5. Donner les expressions de F1 ( s) et F2 ( s) , déduire la fonction de transfert globale T ( s ) =
E ( s)
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Exercice 2 : Un radar d'avion, permet au pilote de détecter des engins extérieurs (avions, hélicoptères,
bateaux, ...) et de connaître leur position.
L'objectif de cette étude est de vérifier si l’asservissement proposé ici en phase de conception est
compatible aux performances attendues par le client.
La solution proposée est un asservissement de position angulaire du radar : l'angle souhaité est C (t ) ,
l'angle réel du radar est  r (t ) .
La différence des deux angles est transformée en une tension U m (t ) , selon la loi U m (t ) = A.( c (t ) −  r (t ) ) .
La tension U m (t ) engendre, via un moteur de fonction de transfert H m (t ) , une vitesse angulaire m (t ) .
Cette vitesse angulaire est réduite grâce à un réducteur de vitesse, selon la relation r (t ) = B.m (t ) ( B 1) ,
r (t ) étant la vitesse angulaire du radar.
d
On donne la relation r (t ) =  r (t )
dt
1.Réaliser le modèle en schéma-bloc du système.

p. 2 Pr. ADNANI
 Les équations du moteur à courant continu, qui est utilisé dans la motorisation, sont les suivantes :

U m (t ) = e(t ) + R.i(t ) e(t ) = ke .m (t ) dm (t ) Cm (t ) = km .i(t )

J. = Cm (t )
dt
avec :

U (t ) : tension aux bornes du moteur (en V) J: inertie équivalente ramenée sur

(entrée du moteur) l’arbre
moteur (en kg.m2 )
e (t ) : force contre-électromotrice (en V) R: résistance électrique du moteur (en
Ω)
i (t ) : intensité (en A)
m (t ) : vitesse de rotation du moteur (en ke : constante de force
rad/s) contre-électromotrice (en V/(rad/s))
Cm (t ) : couple moteur (en N.m) (un couple est km : constante de couple (en N.m/A)
une action mécanique qui tend à faire
tourner)
m ( p)
2.Déterminer la fonction de transfert H m ( p) = .
U m ( p)
km
3.Montrer que H m ( p) peut se mettre sous la forme canonique H m ( p) = et déterminer les valeurs
1+m p
littérales de k m et Tm .
4.Déterminer m (t ) lorsque U m (t ) est un échelon de tension d'amplitude U 0 .Exprimer le résultat en
fonction de km , Tm et U 0 .
5.Préciser la valeur de m (t ) à l'origine, la pente de la tangente à l'origine de m (t ) et la valeur finale
atteinte par m (t ) quand t tend vers l’infini.
 r ( p)
6.Déterminer la fonction de transfert H ( p) = . Montrer que cette fonction peut se mettre sous la forme
c ( p)
k
Déterminer les constantes k , z et 0 en fonction de km ,Tm , A et B .
 2z 1 
1 + p + 2 p2 
 0 0 

La réponse à un échelon unitaire (réponse indicielle) obtenue à partir d’une simulation du système de
fonction de transfert H(p) est donnée sur la figure suivante :

p. 3 Pr. ADNANI
7.Déterminer, en expliquant la démarche utilisée, les valeurs numériques de k , z et 0 .
8.Déterminer le temps de réponse à 5%. Conclure quand la capacité du système proposé par un cahier de
charge à vérifier le critère de rapidité du cahier des charges.
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Exercice 3 : Considérons le système automatique décrit par le schéma fonctionnel ci-dessous :

1-Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée et déduire n , et le gain K s .

2-Pour une réponse indicielle, calculer  p , t p , D et tm .
16 k
3-On ajoute en série avec l’élément un autre élément de fonction de transfert .
p( p + 2) ( p + 1)
Donner le schéma fonctionnel, Selon le critère de Routh, quelles sont les valeurs que doit prendre le gain
k pour que le nouveau système en boucle fermée à retour unitaire soit :
a. Stable
b. Marginalement stable (la valeur de K critique)
c. Instable
4-Pour la valeur de k où le système est marginalement stable (kcr), quelle est la fréquence des
oscillations du système.
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p. 4 Pr. ADNANI