EST de Safi – Cours d’Automatique – Mme O.

IKHOUANE – 2018-19

CHAPITRE 2

ANALYSE DES SYSTEMES LINEAIRES

CONTINUS DANS LE DOMAINE TEMPOREL

1 – INTRODUCTION

L’objectif de ce chapitre consiste à présenter quelques techniques d’analyse des systèmes

linéaires et invariants :
1. Déterminer la réponse d’un système quelconque à des grandeurs d’entrées typiques telles
que l’impulsion, l’échelon et la rampe.
2. Déterminer les caractéristiques d’une réponse telles que le temps de réponse t r , le temps
de montée t m et le dépassement maximal D.
Lors de la conception d’un système asservi; une attention particulière doit être accordée à
la qualité de la réponse en fonction du temps. Selon l’intérêt de l’application, l’importance doit être
accordée soit au régime permanent, soit au régime transitoire, soit aux deux. En général, nous
cherchons à donner au système asservi un temps de réponse le plus court possible tout en
respectant les contraintes imposées (limitation de la durée du régime transitoire) et la meilleure
précision possible en régime permanent.
Remarque : le régime permanent traduit le comportement statique du système ; inversement, le
régime transitoire caractérise son comportement dynamique.
Dans ce chapitre, nous présentons les techniques d’analyses des systèmes linéaires dans
le domaine du temps. Ces techniques servent principalement à déterminer les performances du
S.A employé. En général, ces performances se classent en deux catégories :
 les performances en régime transitoire,
 les performances en régime permanent.
La réponse d’un système donné à une grandeur d’entrée est caractérisée par certaines
performances. En général, la réponse d’un système comprend un régime transitoire qui traduit le
début de la réponse et un régime permanent qui indique que la réponse a atteint sa valeur finale.

S(t)

e(t)

Régime transitoire Régime permanent

Retard
t
0

Figure 2.1 – Réponse temporelle

a) Performances en régime transitoire

Les performances transitoires d’un système asservi sont déterminées à partir de la réponse
du système à une grandeur d’entrée en échelon unitaire. Les critères de performances typiques

1
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qui sont utilisés pour caractériser la réponse transitoire d’un système linéaire associé à une
grandeur d’entrée en échelon sont : le dépassement, le temps de réponse, le temps de montée et
le retard dans le temps.

s(t)
D
K

e(t) s
e
t
0 t t
m r

Figure 2.2 – Forme générale de la réponse d’un système à un échelon

Le temps de réponse généralement désigné par tr est défini comme étant le temps requis à
la réponse du système à une grandeur d’entrée en échelon pour entrer à l’intérieur de la plage
définissant le régime permanent et y rester. Cette plage est définie par un pourcentage de la
valeur de la grandeur de sortie en régime permanent. Les automaticiens prennent une plage de
 5% autour de la valeur finale. Cette zone (en gris sur la figure ci-dessus) est encore appelée
« canal des 5% ».
Le temps de montée tm est défini comme étant l’intervalle de temps compris entre l’instant
où le signal de sortie partant de la valeur nulle, atteint pour la 1ère fois la valeur finale.
b) Performances en régime permanent
Le paramètre par excellence du régime permanent est le gain statique K. Par définition :

s
K
e

2 – SYSTEMES DU 1ER ORDRE

2.1 – Système à constante de temps

Un système du 1 er ordre est un système régi par une équation différentielle de la forme :
ds( t )
s( t )  .  K.e( t )
dt
Si les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert s’écrit :
S(p) K
F(p)  
E(p) 1  .p

 K est appelé gain du système ; c’est le paramètre statique du système du 1er ordre ;
  est appelé constante de temps ; c’est le paramètre dynamique du système du 1er
ordre.

2
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2.1.1 – Exemple de système du premier ordre : le circuit RC

R
i

e C s

Figure 2.3 – Circuit RC

1 ds ds
On a e ( t )  Ri ( t )  s ( t ) et s( t ) 
C 
idt d’où i( t )  C.
dt
et pour terminer RC
dt
 s( t )  e( t ) .

On suppose le condensateur déchargé initialement (mais attention, ce n’est peut-être pas toujours
le cas !), la transformée de Laplace s’écrit :
RCpS(p)  S(p)  E(p)

d’où la fonction de transfert du circuit :

S(p) 1
F(p)   avec  = RC
E(p) 1  p

2.1.2 – Réponse impulsionnelle

En pratique, la réponse impulsionnelle correspond à la situation où une excitation
instantanée de valeur unitaire (impulsion de Dirac) vient perturber le fonctionnement d’un système
à un instant fini t 0 puis disparaît.
En excitant le système du 1er ordre par une grandeur d’entrée sous forme d’impulsion
unitaire telle que :
1 si t  0
( t )  
0 ailleurs
dont la transformée de Laplace est E(p)=1, la grandeur de sortie associée est :
K
S(p)  .E(p)
1  .p
K t
K 1  K 
Soit : S(p)   . et en revenant à l’originale s( t )  .e (voir table des TL)
1  1 
p p
 
s(t)

k/

33%
5% t
0   
Figure 2.4 – Réponse impulsionnelle d’un système du 1er ordre

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t
K 
De l’expression de s(t)= e , on peut conclure que la vitesse de convergence de s(t) vers 0 pour

K fixé dépend exponentiellement de .Plus  est faible, plus la convergence est rapide.
2.1.3 – Réponse indicielle
En pratique, la réponse indicielle ou réponse à un échelon unitaire correspond à la situation
où l’excitation prend un niveau constant indépendant du temps. En supposant que les conditions
initiales sont nulles, la grandeur d’entrée e(t) est un échelon défini par :
A si t  0
e( t )  
0 ailleurs
A
La transformée de la place d’un échelon s’écrit E(p)  . La grandeur de sortie est donnée
p
t
K A 
par S(p)  . . La transformée inverse est donc s( t )  KA(1  e  ) .
1  .p p
Si l’échelon est unitaire, ce qui est le cas le plus fréquent, alors A = 1 et :

t

s( t )  K(1  e  )

s(t)
K
0,95k
0,86k

0,63k

t
0    

Figure 2.5 – Réponse indicielle d’un système du 1er ordre

Le temps de réponse à 5% est l’instant où s(t) atteint 95% de la valeur finale ( s   K )
soit :
tr tr
 tr
0,95k  K(1  e ) ou encore e   0.05   3 et donc t r  3

2.1.4 – Réponse à une rampe ou réponse en vitesse
La réponse à une rampe correspond à la situation où l’excitation évolue linéairement avec
le temps. On suppose toujours que les C.I=0. La grandeur d’entrée est sous la forme :
A.t si t  0
e( t )  
0 ailleurs
A
La transformée de Laplace d’une rampe de pente A est :
p2
A K
La sortie du système s’écrit donc : S(p)  . d’où en revenant à l’originale :
p 1  .p
2

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  
t
s( t )  KA t  (1  e  )
 


On peut encore écrire que s( t )  KA t    e  t 
  KA(t  )  kAe t / 

 à t = 0 ; s(0) = 0
 à t   ; s(t)  
La figure suivante nous donne l’évolution de cette réponse. On voit tout de suite que, si K
est différent de 1, la sortie ne suit pas l'entrée. On dit qu'elle « traîne ». L'écart avec la droite KAt
s’agrandit régulièrement et à la limite devient infini.
s(t)

KAt

KA( t  )
t

  

KA
Figure 2.6 – Réponse en vitesse d’un système du 1er ordre

2.2 – Processus intégrateur

2.2.1 – Définition
C'est un cas particulier du système du premier ordre. Il est régi par l'équation différentielle :
ds
  Ke( t ) .
dt
Si les conditions initiales sont nulles, sa transformée de Laplace s'écrit pS(p)  KE(p) et
dans ces conditions, la fonction de transfert du processus intégrateur s'exprime par :
S(p) K
F(p)  
E(p) p

2.2.2 – Exemples
a) Condensateur pur
1
i
Par définition
C
v 
idt , donc si le
condensateur n'est pas chargé :
C
v V(p) 1

I(p) Cp

Figure 2.7 – Condensateur pur

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b) Position angulaire d'un axe Un axe, par exemple celui d’un potentiomètre
rotatif, est entraîné à la vitesse angulaire  et
entraîne le curseur du potentiomètre.

 La relation entre déplacement angulaire  et

d
vitesse  s’écrit   soit (p)  p.(p) ou
 dt
encore :
Figure 2.8 – Potentiomètre rotatif
(p) 1
 .
(p) p

Application: Un moteur entraîne par l'intermédiaire d'un réducteur de rapport N une charge
constituée par un radar de poursuite. Exprimer l'angle d'azimut  s du radar en fonction de la
vitesse  du moteur.
On a le schéma fonctionnel suivant :

 R é d u c te u r s In té g ra te u r s

Figure 2.9 – Schéma fonctionnel du couplage d’une charge à un axe de rotation

s s s 1
Dans ces conditions  . 
  s  Np

2.2.3 – Réponse impulsionnelle

K
et s( t )  
K
On applique à l'entrée une impulsion unité, d’où : S(p) 
.p
s (t)
K/

t
0

Figure 2.10 – Réponse impulsionnelle d’un intégrateur pur

La réponse impulsionnelle est un échelon. Le système ne revient pas à son état de repos.
L'intégrateur pur est donc un élément déstabilisateur.

2.2.4 – Réponse indicielle

K
Comme E(p) =
1
on obtient S(p) 
K
d’où s( t )  t .
p .p 2 

s (t)

K/
t
0

Figure 2.11 – Réponse indicielle d’un intégrateur pur

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La réponse à un échelon est une rampe. Le régime permanent tend vers l'infini. C'est la
confirmation qu’un intégrateur contribue à l'instabilité. L’intégrateur a des bienfaits, comme nous
le verrons plus tard, mais il a aussi ses défauts. Il faudra s’en souvenir !

3 – SYSTEME DU 2EME ORDRE

Un système du second ordre est décrit par l'équation différentielle :

d2 s ds
a2 2
 a1  a 0 s  b 0 e( t )
dt dt

Pour des conditions initiales nulles, la transformée de Laplace donne :

a 2p 2 S(p)  a1pS(p)  a 0 S(p)  b 0E(p)

S(p) b0
Soit : F(p)   .
E(p) a 2p  a1p  a 0
2

Sous cette forme, la fonction de transfert n’est pas intéressante. Les automaticiens lui préfèrent sa
forme canonique où l’on voit apparaître les paramètres statique et dynamiques du système. Cette
fonction de transfert peut encore s'écrire :
b0 1
F(p) 
a0 a1 a
1 p  2 p2
a0 a0

On peut identifier les paramètres de l’expression précédente de la manière suivante:

b0
 K où l’on reconnaît le gain statique,
a0

a0
 n  est la pulsation propre non amortie,
a2
a1 1
  est le coefficient d’amortissement.
2 a 0 .a 2

K
La forme canonique de F(p) s’écrit alors F(p)  2 p2
1 p 2
n n

 est un coefficient sans dimension, alors que n est homogène à une pulsation et s'exprime en
rd/s. Le comportement dynamique du système (régime transitoire) dépend, comme on va le voir,
de la valeur de ces deux constantes.

Exemple : Circuit RLC

L
R i

e C s

Figure 2.12 – Circuit RLC

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di
On peut écrire : e  R.i  L  s.
dt
ds d2 s ds
Or i C donc e  LC 2  RC  s E(p)  LCp 2 S(p)  RCpS(p)  S(p)
dt dt dt
En prenant la transformée de Laplace de cette expression (conditions initiales nulles), il vient:
S(p) 1

E(p) LCp RCp 1
2

Identifions les valeurs de n et  :

1
 n  est la pulsation propre d'un circuit oscillant LC, c'est-à-dire sans
LC
résistance : dans un tel circuit, toute l’énergie disponible s’échange sans perte entre L
et C avec une fréquence f  n / 2 .
Mais comme il y a une résistance, une partie de cette énergie se dissipe par effet
Joule ; R joue donc un rôle d'amortisseur. On comprend mieux l’appellation « pulsation
propre non amortie »
R
  est le facteur d'amortissement :
2 LC
Il est proportionnel à R, donc à un  faible va correspondre une faible dissipation
d'énergie lors de chaque échange. Le temps au bout duquel l’énergie sera entièrement
dissipée peut être relativement long. Inversement, si R est bien choisie, ce temps peut
être beaucoup plus court.
Le circuit ci-dessus est appelé circuit résonant ; il est réglé en général pour de faibles
valeurs de R, donc de  faible également, de manière à obtenir R # n (voir cours d’électronique).

3.1 – Equation caractéristique

C’est le dénominateur de la fonction de transfert que l’on rend égal à 0 :

2
2  p 
D(p)  1  p     ap 2  bp  c  0
n  n 
1 2
avec a  , b et c = 1. On va chercher les racines de cette équation du second degré.
n2
n

Rappel : résolution d’une équation du second degré

Discriminant :   b 2  4ac
b 
 Si  > 0 alors on a 2 racines réelles p1,2  
2a
b
 Si  = 0, on a une racine double réelle p  
2a
b j 
 Si  < 0 alors on a 2 racines complexes conjuguées p12  
2a
Appliquons ces résultats à notre équation caractéristique :

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2 2
 2 
  
4 4 2 4  2
  2  2  2  
 2

   1 
 n  n n n  n 

a) Dans le cas où   1, le discriminant est positif et l’équation caractéristique admet 2 racines

réelles :
2
 
n 2  2 
 2  1   n     2  1 
2
p1,2   n  
2 2  n n   
n2

b) Dans le cas où  = 1, on a une racine double réelle p   n

c) Enfin dans le cas où  < 1, les racines sont complexes conjuguées p1,2  n    j 1   2 
 

3.2 – Réponse impulsionnelle

On a E(p)  1 donc si les C.I = 0 :

K Kn2
S(p)  
n  2 n p  p 2
2 2
2  p 
1 p   
n  n 
3.2.1 – Cas où   1
S(p) se décompose en éléments simples sous la forme :

K K  1 1 
S(p)     
(1  1p).(1   2p) 1   2  p  1 1 p  1  2 

et dans ces conditions :

t t
 
K
s( t )  (e 1  e 2 )
1   2

On peut tracer l'évolution de s(t) dans le temps. Elle est bien sûr liée à 1 et 2.La dérivée à
K
l'origine vaut .
1. 2
s(t)

t
0

Figure 2.13 – Réponse impulsionnelle d’un système du 2nd ordre (cas où   1)

3.2.2 – Cas où  < 1

S(p) ne se décompose pas, donc :

Kn e  nt
s( t )  sin(n 1   2 .t )
1  2

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et la réponse a l'allure de la figure suivante.

s(t)

t
0

nd
F i g u r e 2 . 1 4 – R é p o n s e i m p u l s i o n n e l l e d ’ u n s y s t è m e d u 2 o r d r e ( c a s o ù  < 1 )

Dans les 2 cas, le système revient au repos : il est donc stable.

3 . 3 – R é p o n s e e n v i t e s s e

3.3.1 – Cas où   1
1
L'entrée en rampe admettant pour transformée de Laplace E(p)  , après décomposition
p2
en élément simple, on obtient :
 1   2 1
2
1  22 1 
S(p)  K  2  1   
 p p 1   2 p  1 1 1   2 p  1  2 

d'où en revenant à l’originale :

  t t

s( t )  K t  1   2  
1   2 e 1  2 e  2 
 1   2  1 2 
  

Le régime permanent est une droite de pente K qui coupe :

2
l'axe des temps en t  1   2 
n

et l'axe des ordonnées en  2K (cf figure ci-dessous).
n

s(t)
e(t)

t
0
-2kn n

nd
F i g u r e 2 . 1 5 – R é p o n s e e n v i t e s s e d ’ u n s y s t è m e d u 2 o r d r e ( c a s o ù  1 )

On constate que entrée et sortie s'écartent l'une de l'autre en régime permanent. Le système du
2ème ordre ne suit pas en vitesse sauf lorsque K = 1.
 2
Dans ce cas, l'écart reste constant et égal à : . Cet écart est appelé écart de traînage.
n

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3.3.2 – Cas où <1

L'expression de la sortie s'écrit :

 2 
1 p  4 2  1 
Kn2 2 n
S(p)  2 2  K    
p (p  2np  n2 )  p 2 np (p  n ) 2  n2 (1   2 ) 
 
 
soit en revenant à l'originale :

2 e  nt
s( t )  K( t   cos n 1   2 .t  arctan( 2 2  1)
n  1   2  
n

s(t)
e(t)

t
0 n
-2kn

Figure 2.16 – Réponse en vitesse d’un système du 2nd ordre (cas où  < 1)
Les conclusions sont les mêmes: le système ne suit pas en vitesse, sauf pour K = 1.

3.4 – Réponse indicielle

3.4.1 – Cas ou   1
La décomposition en éléments simples donne:

K 1 1 1 2 1 
S(p)   K   . 
p(1  1p)(1   2 p)  p 1   2 p  1 1 1   2 p  1  2 

 1 
t
2 
t


s( t )  K 1  e 1
e 2

et finalement:  1   2 1   2 
 

s(t)
K




t
0
Figure 2.17 – Réponse indicielle d’un système du 2nd ordre (cas où   1)
L'allure dans le temps de s(t) est liée à 1 - 2 donc à . La dérivée à l'origine est nulle.
Plus  augmente, plus la réponse est aplatie.

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3.4.2 – Cas où   1

On a maintenant :

Kn2 1 p  2 n 
S(p)   K  2

p p  2 n p 
2
n2  2 
 p p  2 n p  n 

et dans ces conditions :

   n t 
e
s( t )  K 1  cos n 1   2 t    avec    Arctg

 1  2  
  1  2

La réponse indicielle est donc oscillatoire amortie. Quatre paramètres sont intéressants :
 le temps de montée tm
 le temps du premier maximum tpic
 le dépassement D exprimé en % de la valeur finale
 la pseudo-période TP

Ces quatre paramètres caractérisent entièrement la réponse indicielle pour  < 1 et

peuvent être calculés très aisément.

s(t) Tp
D
k

t
0 tm tpic

Figure 2.17 – Réponse indicielle d’un système du 2nd ordre (cas où  < 1)
A) Calcul du temps de montée
C'est le temps mis pour que s(t) atteigne la valeur k, soit :
 e n t m 
K 1  cos( n 1   2 .t m  )  K
 1  2 
 
En simplifiant par K on obtient :
e  n tm
cos(n 1   2 .t m  )  0
1  2

Comme l'exponentielle n'est jamais nulle, il vient: cos( n 1   2 .t m  )  0 qui admet pour
solution :

n 1   2 .t m    k
2
A chaque valeur de k correspond un point d'intersection de la réponse avec la droite d'équation s =
K. Le premier point correspond à k = 0, donc :

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
n 1   2 .t m   
2
et dans ces conditions :
  
tm 
1   Arctan 
2 2 
n 1   1 2 

B) Calcul du temps du premier maximum

Les valeurs de t qui annuleront la dérivée s'(t), correspondent aux temps des minima et
maxima de la réponse s(t). Calculons cette dérivée :
ds e  n t  cos  1   2 .t     1   2 sin  1   2 .t   
 K n
dt   n   n 
1  2

Elle s'annule pour :  cos n 1   2 .t     1   2 sin n 1   2 .t     0

   
  
soit encore : tg n 1   .t    
2
 tg
  1  2
d'où : n 1   2 .t      k
k
et : tk  .
n 1   2
Si k est pair, tk correspond à un minimum, alors que si k est impair, il correspond à un
maximum. Dans ces conditions, le premier maximum a lieu pour k = 1, soit:

t pic 
n 1   2

C) Calcul du dépassement D
D'une manière très générale, il est possible de calculer la hauteur des minima et maxima,
en remplaçant t par tk dans l'expression de s(t). On a :
 e n t k 
s k  K 1  cos( n 1   2 .t k  )
 1  2 
 

soit en remplaçant tk par sa valeur :

 
k

 e 1 2 
s k  K 1  cos(k  )
 1  2 
 
k

1  2
La hauteur des minima (k pair) est donnée par : s kMin  K(1  e ) puisque cos   1   2
k

1  2
et la hauteur des maxima (k impair) est : s kMax  K(1  e ) . Le premier dépassement a lieu
pour k = 1, et dans ces conditions :


1  2
D  S1Max  K = Ke

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Le dépassement relatif est D/K, que l'on exprime encore en un pourcentage par rapport à la valeur
finale :


1  2
D%  100e

D) Calcul de la pseudo-période
C'est le temps qui s'écoule entre deux maxima successifs soit TP  t 2k 1  t 2k 1 . Mesurée
entre les deux premiers, celle-ci a donc pour expression :

2
TP 
n 1   2

3.5 – Temps de réponse d'un système du second ordre

Pour déterminer tr, il suffit que la réponse indicielle soit entrée et reste dans le canal des
5% donc que :
 e  n t
 cos( n 1   2 .t  )  0,05 si   1
 1  2
 t t
 1 
1 2 
2
 e  e  0,05 si  1
 1   2 1   2

Ces équations transcendantes n'étant pas faciles à résoudre, l'abaque de la figure suivante
(d'après le l'ouvrage de Gille, Decaulne et Pélegrin) donne le temps de réponse en fonction de .
tr n
1000

500

300

100

50

30

10

1
0,01 0,1 0,3 0,50,7 1 10 

Figure 2.18 – Abaque du temps de réponse d’un système du 2nd ordre

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2
On y remarque que le temps de réponse tr est minimum pour  = # 0,7. Il vaut dans
2
3
ce cas . On note également des discontinuités lorsque  < 0,7. Ce phénomène trouve une
n
explication sur la figure suivante.
s s

sf sf

 

t t
0 tr 0 tr

Figure 2.19 – Explication des discontinuités du temps de réponse d’un système du 2nd ordre
Le minimum à l’extérieur du canal des 5% autour de la valeur finale sf pénalise
considérablement le temps de réponse.
Le tableau suivant donne les valeurs des paramètres dynamiques de la réponse indicielle
pour différentes valeurs de l’amortissement .

 tmn trn (5%) tpicn Tpn D%

0,1 1,68 30 3,16 6,31 73

0,15 1,74 20 3,18 6,36 62
0,2 1,81 14 3,21 6,41 53
0,25 1,88 11 3,24 6,49 44
0,3 1,97 10,1 3,29 6,59 37
0,35 2,06 7,9 3,35 6,71 31
0,4 2,16 7,7 3,43 6,86 25
0,45 2,28 5,4 3,52 7,04 21
0,5 2,42 5,3 3,63 7,26 16
0,55 2,58 5,3 3,76 7,52 12,6
0,6 2,77 5,2 3,93 7,85 9,5
0,65 3,00 5,0 4,13 8,27 6,8

0,7 3,29 3 4,40 8,80 4,6

0,75 3,66 3,1 4,75 9,50 2,84

0,80 4,16 3,4 5,24 10,5 1,52
0,85 4,91 3,7 5,96 11,93 0,63
0,90 6,17 4 7,21 14,41 0,15
0,95 9,09 4,1 10,06 20,12 0,01

Figure 2.20 – Caractérisation temporelle d’un système du second ordre

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4 – SYSTEMES A RETARD PUR

4.1 – Définition

On appelle retard, ou élément à retard, un élément qui, lorsqu'on lui envoie sur son entrée
un signal e(t), donne sur sa sortie le même signal mais décalé d'un temps TR appelé temps de
retard.

e(t) Elément s(t)

à
Retard

Figure 2.21 – Elément à retard

On écrit s( t )  e( t  TR ) ou bien s( t  TR )  e( t ) .
Les retards sont très nombreux dans le domaine technologique. Hormis les systèmes où il
est dans leur principe de retarder une information (temporisateur, monostable, ligne à retard, etc..),
on trouve les retards partout où l'on aimerait les voir inexistants : ils se rencontrent en particulier
lorsqu’on veut transmettre un signal ou lorsqu’on veut faire changer d’état un système.
4.1.1 – Retard de transmission
a) En électricité, un signal se propage le long d'une ligne avec une vitesse finie. Le temps
de propagation n'est pas nul et on a donc intérêt à limiter les longueurs des liaisons.
b) En hydraulique, pneumatique ou fluidique, le transfert d'un fluide fait aussi apparaître
un retard. Prenons l’exemple d’une régulation de la température d’un fluide circulant dans une
canalisation (figure suivante).

Commande
du chauffage
L

v
Fluide

Système de Capteur de
chauffage température

Figure 2.22 – Système de chauffage d’un fluide

Un système de chauffage permet d’élever la température du fluide. Celui-ci circule à la
vitesse v dans la canalisation. La température du fluide est mesurée par un capteur de
température situé à une distance L du système de chauffage. Si on applique un échelon sur
l’entrée de commande du système de chauffage, l’augmentation de la température ne pourra être
perçue par le capteur qu’au bout d’un temps :
L
TR 
v
D’une manière plus générale, si P(t) désigne une propriété quelconque du fluide (débit,
pression, température,...), v étant la vitesse d’écoulement de ce fluide entre deux points A et B, on
montre que :
L
PB (t) = PA ( t  )  PA ( t  TR )
v

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4.1.2 – Retard à l'ouverture ou à la fermeture (commutation)

Des éléments comme un transistor, un vérin, une vanne, etc. ne réagissent pas
instantanément à une commande. Il existe un temps de retard à la fermeture ou à l’ouverture lors
de la commande. Ces retards accidentels expriment en fait la non-instantanéité des phénomènes
physiques. Ces retards, bien que très faibles individuellement, se cumulent et vont intervenir sur le
système à asservir.
4.1.3 – Conclusion

Tous ces retards ne sont jamais prévus lorsqu’on conçoit un système et nous verrons par
la suite qu'ils dégradent malheureusement ses performances.

4.2 – Fonction de transfert d'un élément à retard

D'une manière générale, s( t )  e( t  TR ) . Donc, si on applique le théorème du retard, il vient

S(p) = E(p).e  TRP et la fonction de transfert d'un élément à retard s'écrit :

S(p)
F(p)   e TRP
E(p)

4.3 – Réponse d’un système à retard à un signal de commande

Comme S(p) = E(p).e  TRP , on se rend compte que la réponse sera le signal d’entrée mais
décalé de TR. Donc pour tout t ≥ 0 :
 réponse impulsionnelle s( t )  ( t  TR ) ;
 réponse indicielle s( t )  u( t  TR ) ;
 réponse en vitesse s( t )  t  TR .

e e e

t t t

s s s

t t t
TR TR TR

Figure 2.23 – Réponse d’un système à retard aux signaux élémentaires

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