Chapitre ❸

Chapitre 3: Analyse Temporelle et Fréquentielle d’un SLC

Asservissement & Régulation Page: 25 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

1. Etude d’un Système Linéaire Continu (SLC) de premier ordre

On considère un processus industriel, modélisé par une équation différentielle de premier ordre
ds
de type τ +s=ke(t) ; avec e: entrée, s: sortie, k: gain statique et : constante de temps.
dt
La transformée de Laplace de cette équation différentielle, permet d’obtenir sa fonction de
S(p) k
transfert H(p)= = .
E(p) 1+τp
Exemples : Circuit RC série et circuit RL série

i R i R

e C u e L u

Fig.3.1: Circuits RL et RC série

du
 Circuit RC: L’équation différentielle décrivant ce circuit est donnée par e=u+RC , avec
dt
=RC: constante de temps du circuit. On suppose de plus que le condensateur est initialement
déchargé (u(0)=0). La transformée de Laplace de l’équation différentielle permettant d’obtenir sa
U(p) 1
fonction de transfert, qui est exprimée par H(p)= = .
E(p) 1+τp
L di
 Circuit RL: L’équation différentielle décrivant ce circuit est donnée par e=i+ , avec
R dt
L
τ= : constante de temps du circuit. On suppose que l’inductance est initialement déchargée
R
(i(0)=0). La transformée de Laplace de l’équation différentielle permet d’obtenir sa fonction de
I(p) 1
transfert H(p)= = .
E(p) 1+τp

Asservissement & Régulation Page: 26 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

Pour le circuit RC série l’entrée et la sortie est une tension. Pour le circuit RL série l’entrée est
une tension, alors que la sortie est un courant. Les (la) conditions initiales sont nulles pour une
grandeur ou ses dérivées d’un système physique, prouve que ce dernier (processus physique) part
de son état de repos ou à partir d’un point de son fonctionnement.

1.1.Analyse temporelle

1.1.1. Réponse Impulsionnelle

Le système de premier ordre est excité par une impulsion de Dirac unitaire (t), sa transformée
de Laplace vaut E(p)=L[δ(t)]=1 , d’ou S(p)=H(p).E(p)

e(t)=δ(t) k s(t)
1+τp

t
k k -
La transformée inverse de Laplace de S(p) est fournie par L-1[S(p)]=L-1[ ]=s(t)= e τ .
(τp+1) τ

1.1.2. Réponse Indicielle

Le système de premier ordre est excité par un échelon unitaire e(t)=u(t), sa transformée de
1
Laplace vaut E(p)=L[u(t)]= ; d’ou S(p)=H(p).E(p) .
P

e(t)  u(t) k s(t)

1+τp

Sp k -
t
La transformée inverse de Laplace est fournie par: L-1[ ]=L-1[ ]=s  t  =k(1- e τ )
p p(τp+1)
 Temps de réponse:
On caractérise le régime transitoire de la réponse indicielle, par un temps de réponse (tr). Il est
2
obtenue quand la valeur finale du régime permanent du processus atteint ( ) de la valeur
3
finale d’entrée, elle est donnée par t r =3τ .

Asservissement & Régulation Page: 27 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

 Temps de montée:
C’est le temps mis pour que la sortie du processus atteigne 90% de la valeur finale du régime
tm
-
τ
établit. On a donc alors: 0.9k=k(1-e ) , d’ou t m =2.3.τ .
Conclusion:
Si la constante de temps () est faible, par conséquent le temps de réponse (tr) l’est aussi, donc le
système est rapide. Si () est grande, le système est lent.

1.1.3. Réponse à une Rampe

Le système de premier ordre est excité par une rampe unitaire e(t)=r(t). Elle est appelée aussi
1
réponse en vitesse, sa transformée de Laplace vaut E(p)=L[r(t)]= ;d’ou S  p  =H(p).E(p) .
P2

e(t)=r(t) k s(t)
1+τp

Sp k -
t
La transformée inverse de Laplace est L-1[ ]=L-1[ ]=s  t  =k(t-τ+τe τ ) .
p2 2
p (1+τp)

Réponse Impulsionnelle
1
Sortie s

0.5

0
0 2 4 6 8 10
Systeme de Premier Ordre

Réponse Indicielle
1
Entrée e
Sortie s
0.5

0
0 2 4 6 8 10
Réponse à une rampe
10
entrée e
sortie s
5

0
0 2 4 6 8 10
Temps(s)

Fig.3.2: Réponse à une δ(t) , à un u(t) et une r(t) d’un système de premier ordre

Asservissement & Régulation Page: 28 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

La réponse à une rampe présente une erreur de traînage. On voit que si ( k  1 ), la sortie ne suit
pas l’entrée. On dit qu’elle traîne. L’écart s’agrandit régulièrement et à la limite devient infini.
L’erreur de traînage vaut: ε T =k.τ

Conclusions:
 Un système du premier ordre ne suit pas en vitesse.
 Un système du premier ordre est donc stable.

1.2.Analyse harmonique
Cette analyse est nommée aussi analyse fréquentielle, c'est-à-dire que le système de premier
ordre est excité par un signal sinusoïdal. Il suffit de remplacer l’opérateur de Laplace par (jw) .
k 1
La fonction de transfert s’écrit alors H  jw  = ; avec w c = : appelle pulsation de coupure.
1+jτ w τ

1.2.1. Diagramme de Bode

Il consisté à tracer deux courbes de la fonction complexe ( H(jw) ), le module et la de phase en
fonction de fréquences (pulsations). Ils sont donnes par:
 k
 H(jw) = w 2
 1+( )
 wc
 w
φ=arg(H(jw)=-arctan( )
 w c

Soit en décibel (échelle semi-logarithmique), pour faciliter l’allure des courbes, et sont donnés
par:
 w 2
 Hdb =20.Log(k)-10.Log[1+( w ) ]
 c

φ=arg(H(jw)=-arctan( w )
 wc

Asservissement & Régulation Page: 29 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

Bode Diagram
0

-10
Magnitude (dB)
-20

-30

-40

-50

-60
0
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Fig.3.3: Diagramme de Bode d’un système de premier ordre

1.2.2. Diagramme de Black-Nichols

Il consiste à tracer une seule courbe, le module en fonction de l’argument d’une fonction de
transfert d’un processus, pour des pulsations orientées et graduées H db =f(φ) . On peut déduire

plusieurs paramètres d’un système en boucle fermée à partir d’une fonction de transfert en
boucle ouverte.

Asservissement & Régulation Page: 30 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

Nichols Chart
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB

10 3 dB
6 dB -3 dB
Open-Loop Gain (dB)

0 -6 dB

-10 -12 dB

-20 -20 dB

-30

-40 -40 dB

-50

-60 dB
-60
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Fig.3.4: Diagramme de Black d’un système de premier ordre

1.2.3. Diagramme de Nyquist

Il consiste à tracer dans le même plan, la partie imaginaire en fonction de la partie réelle d’une
fonction de transfert d’un processus. C’est un diagramme qui contient aussi l’allure du module
en fonction de l’argument (phase) de cette même fonction de transfert, pour une pulsation qui
varie de zéro à l’infini.

Asservissement & Régulation Page: 31 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

Nyquist Diagram
0.5
6 dB4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -4 dB -6 dB
0.4
-10 dB
10 dB
0.3
System: g
Real: 0.11
0.2
Imag: 0.313
Frequency (rad/s): -2.85
20 dB -20 dB
0.1
Imaginary Axis

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

Fig.3.5: Diagramme de Nyquist d’un système de premier ordre

Conclusions:
 Un système du premier ordre est un filtre passe-bas,
 Un système rapide est un système qui a une bande passante large (faible constante de temps),
 Un système lent est un système qui possède une bande passante étroite.

Asservissement & Régulation Page: 32 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

2. Etude du Système Linéaire Continu (SLC) de deuxième ordre

Un processus industriel peut être décrit par une équation différentielle de deuxième ordre de
d 2s ds
type a 2 2
+a1 +a 0s=b0 e(t) ; avec e: entrée et s: sortie et ( a 2 ; a1 ; a 0 ; b 0 ) étant les paramètres
dt dt
constants du processus.
La transformée de Laplace de l’équation différentielle précédente (toutes les conditions initiales
sont nulles), permet d’obtenir sa fonction de transfert:
b0
Sp b0 a2
H p = = 2
= .
E  p  a 2 p +a1 p +a 0 p2 + a1 p + a 0
a2 a2

k.w 20
La transmittance canonique est fournie par H  p  =
p 2 +2mw 0 .p+w 20
Il suffit comparer les deux expressions, pour identifier les coefficients caractérisant la fonction
de transfert canonique:
b0
 k= : Gain statique,
a0

a0
 w0 = : Pulsation propre,
a2

a1
 m= : Coefficient d'amortissement.
2 a 0a 2

Asservissement & Régulation Page: 33 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

 Circuit RLC série:

R L
i

e C s

Fig.3.6: Circuits RLC série

Ce circuit est décrit par une équation différentielle de deuxième ordre de

d 2s R ds 1 e
type 2
+ + s= . Elle peut être mise sous sa forme canonique (les conditions initiales
dt L dt LC LC
d 2s ds
sont nulles) 2
+2mw 0 +w 02s=w 02 e .
dt dt
1
w0 = : Pulsation propre du système (rad/s),
LC

R C
m= : Facteur d’amortissement sans dimensions,
2 L
L
τ= : Constante de temps(s),
R
1 1 L
Q= = =τw 0 : Facteur de qualité.
2m R C
S(p) kw 20
Par conséquent la transmittance de circuit est donné par H(p)= = 2 .
E(p) p +2mw 0 p+w 02

E(p) kw 20 S(p)
p +2mw 0 p+w 02
2

Asservissement & Régulation Page: 34 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

2.1.Solutions de l’équation du système du 2eme ordre

Elle admet une équation caractéristique p 2 +2mw 0 .p+w 02 =0 , son discriminant est Δ=4(m2 -1)w 02 .

2.1.1. Cas du régime apériodique (m>1):

Pour ce régime l’équation caractéristique admet deux racines réelles négatives:
1 1
p12 =-w 0 (m± m 2 -1) , si de plus on pose τ1 = et τ 2 = >τ1 .
P1 p2

2.1.2. Cas du régime pseudopériodique (m< 1):

Pour ce régime l’équation caractéristique admet deux racines complexes conjuguées:

1 1
p1 =p 2 =- +jw , avec τ= et w p =w 0 1-m 2 .
τ mw 0

 wp: Pseudo pulsation (rad/s),

 : Temps de relaxation, caractérise la durée des phénomènes transitoires.

2.1.3. Cas du régime critique (m=1):

1
Pour ce régime critique, l’équation caractéristique admet une racine double p1 =p 2 =-w 0 =- .
τ

Asservissement & Régulation Page: 35 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

2.2.Etude de la réponse temporelle d’un système 2eme ordre

2.2.1. Coefficients d’amortissement (m>1)

 Réponse Impulsionnelle:
La transformé de Laplace de l’entrée L δ(t)  =E(p)=1 . Sa réponse vaut alors:

k k 1 1
S(p)=H(p)E(p)= =( )[ - ] , donc la réponse temporelle est
(1+τ1p)(1+τ 2 p) τ1 -τ 2 (p+ 1 ) (p+ 1 )
τ1 τ2
t t
k - -
donnée par s(t)= [e τ1 -e τ 2 ] .
τ1 -τ 2

 Réponse indicielle:
1
La transformé de Laplace de l’entrée L  u(t)  =E(p)= . Sa réponse vaut alors:
p
k 1 τ 1 τ 1
S(p)=H(p)E(p)= =k[ -( 1 ) +( 2 ) ].
p(1+τ1p)(1+τ 2 p) p τ1 -τ 2 (p+ ) τ1 -τ 2 (p+ 1 )
1
τ1 τ2
t t
τ1 - τ1 τ -
Il s’ensuit la réponse temporelle est donnée par s(t)=k(1- e + 2 e τ2 ) .
τ1 -τ 2 τ1 -τ 2
 Réponse à une rampe:
1
La transformé de Laplace de l’entrée L  r(t) =E(p)= . Sa réponse vaut alors:
p2

k 1 τ1 +τ 2 1 τ12 τ22
S(p)=H(p).E(p)= =k[ - + .( - )] . Il s’ensuit que la
p 2 (1+τ1p)(1+τ 2 p) p2 p τ1 -τ 2 (p+ 1 ) (p+ 1 )
τ1 τ2
t t
1 - -
réponse temporelle est donnée par s(t)=k.[t-  τ1 +τ 2  + (τ12e τ1 -τ 22e τ2 )] .
τ1 -τ 2

L’erreur de trainage c’est l’écart entre l‘entrée et la sortie: ε T =k.  τ1 +τ2  .

Asservissement & Régulation Page: 36 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

4
Fonction de transfert: H(p)= 2
p +6p+4
Réponse Impulsionnelle
1
Sortie s

0.5
Systeme de Deuxiemme ordre (m>1)

0
0 2 4 6 8 10
Réponse Indicielle
1
Entrée u
Sortie s
0.5

0
0 2 4 6 8 10
Réponse à une Rampe)
10
Entrée r
Sortie s
5

0
0 2 4 6 8 10
Temps(s)

Fig.3.7: Réponses à une δ(t) , à un u(t) et une r(t) d’un système de 2eme ordre (m>1)

2.2.2. Coefficient d’amortissement (m=1)

 Réponse Impulsionnelle:
La transformée de Laplace de l’entrée L δ(t)  =E(p)=1 . Sa réponse vaut alors:
t
k k -τ
S(p)=H(p).E(p)= , il s’ensuit que la réponse temporelle est donnée par s(t)= t.e .
(1+τp) 2 τ
 Réponse Indicielle:
1
La transformée de Laplace de l’entrée L  u(t) =E(p)= . Sa réponse vaut alors:
p
k 1 τ τ
S(p)=H(p).E(p)= 2
=k[ - - ] . Il s’ensuit que la réponse temporelle est
p(1+τp) p (1+τp) (1+τp) 2
t t
- t -
donnée par s(t)=k.(1-e τ - e τ ) .
τ

Asservissement & Régulation Page: 37 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

 Réponse à une Rampe:

1
La transformée de Laplace de l’entrée r L  r(t) =E(p)= . Sa réponse vaut alors:
p2

k 1 2τ 2τ 2 τ2
S(p)=H(p).E(p)= =k.[ - + + ].
p 2 (1+τp) 2 p 2 p (1+τp) (1+τp) 2
t
-
Il s’ensuit que la réponse temporelle est donnée par s(t)=k[t-2τ+  t-2τ  e ] . τ

L’erreur de traînage vaut alors ε T =k.2τ .

4
Fonction de transfert: H(p)=
(p+2)2

Réponse Impulsionnelle
1
Sortie s

0.5
Systeme de Deuxiemme ordre (m=1)

0
0 2 4 6 8 10
Réponse Indicielle
1
Entrée u
Sortie s
0.5

0
0 2 4 6 8 10
Réponse à une Rampe)
10
Entrée r
Sortie s
5

0
0 2 4 6 8 10
Temps(s)

Fig.3.8: Réponses à une δ(t) , à un u(t) et une r(t) d’un système de 2eme ordre (m=1)

Asservissement & Régulation Page: 38 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

2.2.3. Coefficient d’amortissement (m<1)

 Réponse Impulsionnelle:
La transformée de Laplace de l’entrée Lδ(t)=E(p)=1. Sa réponse vaut alors:

kw 20
S p = . Il s’ensuit que la réponse temporelle est donnée par :
p 2 +2mw 0 p+w 02

kw 0e-mw0 .t
s(t)= sin(w 0 1-m 2 .t)
2
1-m
 .Réponse Indicielle:
1
La transformée de Laplace de l’entrée L  u(t)  =E(p)= , sa réponse vaut alors :
p

kw 20 1 p+2mw 0
S p = 2 2
=k.[ - 2 ] . Il s’ensuit que la réponse temporelle est
p(p +2mw 0 p+w 0 ) p p +2mw 0 p+w 02
-mw 0 .t
e m
donnée par s(t)=k.[1- cos(w 0 1-m 2 .t-φ)] , avec φ=arctan( )
1-m 2 1-m 2
La réponse indicielle est donc oscillatoire amortie, elle est caractérisée par cinq paramètres:
 Le temps de montée: tm,
 Le temps de réponse: tr,
 Le temps de pic: tpic,
 Le premier dépassement: D,
 La pseudo-période: Tp.

Asservissement & Régulation Page: 39 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

16

14
D
12

10
Amplitude

6 Tp

2
tpic
0
0 tm 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)

Fig.3.9: Dépassement, temps de pic et temps de monté

Réponse à un u(t) d’un système de 2eme ordre (m|<1)

 Calcul du temps de montée:

C'est le temps qui met le système pour atteindre la valeur finale, c’est à dire s(t) atteint la valeur
mw 0 t m
e-
k, soit encore: k[1- cos(w 0 1-m 2 .t m -φ)]=k , donc cos(w 0 1-m 2 .t m -φ)=0 .
2
1-m
π
D’où w 0 1-m 2 .t m -φ= +2nπ ; (n  Z ) . Pour (n = 0), on obtient le temps de montée:
2
1 π m
tm = [ -arctan( )] .
w0 1-m 2 2
1-m 2

 Calcul du temps de pic:

ds
La dérivée de la réponse du système ( =0 ) permet de déterminer les extremums, donc les
dt
valeurs de temps qui correspondent à la réponse de s(t).
-mw 0 t
ds kw 0e
= [m.cos(w 0 1-m2 .t-φ)+ 1-m 2 .sin(w 0 1-m 2 .t-φ)]=0 .
dt 1-m 2

Asservissement & Régulation Page: 40 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

Soit encore [m.cos(w 0 1-m 2 t-φ)+ 1-m 2 .sin(w 0 1-m2 t-φ)]=0 .

nπ π
Donc t n = . Le temps de pic s’obtiendra pour n=1: t pic = .
2
w 0 1-m w 0 . 1-m 2

 Calcul de dépassement:
Il suffit de remplacer le temps (t= tn) dans s(t), pour trouver les dépassements:
nmπ
-
1-m2
e
s(t n )=k[1- cos(nπ-φ)]
1-m2
nmπ
-
1-m 2
Les valeurs minimales de s(t) s’obtient si n est impaire: s(t n )min =k[1-e ].
nmπ
-
1-m2
Les valeurs maximales de s(t) s’obtient si n est paire: s(t n )max =k[1+e ].
Le premier dépassement s’obtient pour (n = 1), on a obtient alors:
mπ
-
s(t1 )max -k 1-m 2
D%=100.( )=100.e .
k
 Calcul de pseudo période:
C'est le temps qui sépare deux maximums successifs (ou deux minimums successifs):
2π
Tp =
w 0 1-m 2

 Calcul de temps de réponse:

Le temps de réponse (tr) est le temps au bout duquel la sortie atteint son régime permanent à 5%,
il est décrit par les deux équations suivantes:
 e-mw 0 t m
[ cos(w 0 1-m 2 .t-arctan( )]  5% ; m  1
2
 1-m 1-m 2
 -
t
-
t
 τ1e τ1 τ 2e τ2
[ - ]  5% ; m 1
 τ1 -τ 2 τ1 -τ 2

Asservissement & Régulation Page: 41 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

 Tableau récapitulatif

1 π m
Temps de montée tm = [ -arctan( )]
w0 1-m 2 2
1-m 2
π
Temps de pic t pic =
w 0 1-m 2

mπ
-
Premier dépassement 1-m2
D%=100.e
2π
Pseudo-période Tp =
w 0 1-m 2
2 100 m1
Temps de réponse réduit à n% ( m< t r w 0 =Log( )
2 n

1
tm = [π-arccos(m)]
w 0 1-m 2

On utilise l’abaque de la figure ci-dessous:

Fig.3.10:Temps de réponse réduit en fonction de facteur t r .w 0 =f(m) pour (m<1 et m  1)

Asservissement & Régulation Page: 42 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

 Réponse d’un système de 2eme ordre à une Rampe:

1
La transformé de Laplace de l’entrée L  r(t) =E(p)= . Sa réponse vaut alors:
p2
2m
p+4m 2 -1
2
kw 1 2m w0
S p = =k[ 2 - + 0
].
p(p 2 +2mw 0 p+w 20 ) p w 0 p (p+mw 0 ) 2 +w 20 (1-m) 2
Il s’ensuit que la réponse temporelle est donnée par:
 2m e-mw 0 .t 
s(t)=k  t- -
 w 0 w 0 1-m 2 
cos w 0 1-m 2 .t-arctan(2m 1-m 2 )  

 
2.k.m
L’erreur de traînage vaut alors: ε T = .
w0
1
Fonction de transfert: H(p)= 2
p +0.4p+1

Réponse Impulsionnelle
1
Sortie s

0
Systeme de Deuxiemme ordre (m<1)

-1
0 5 10 15 20
Réponse Indicielle
2
Entrée u
Sortie s
1

0
0 5 10 15 20
Réponse à une Rampe)
20
Entrée r
Sortie s
10

0
0 5 10 15 20
Temps(s)

Fig.3.10: Réponses à une δ(t) , à un u(t) et une r(t) d’un système de 2eme ordre (m<1)

Asservissement & Régulation Page: 43 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

2.3.Analyse harmonique d’un système de deuxième ordre

La fonction de transfert harmonique d'un système du second s’obtient, en remplaçant l’opérateur
kw 02 k
par ( p=jw ). On a donc H(jw)= =
 w 0 +2jmww 0 +(jww 0 )  1-( w ) 2 +2 m j w
2 2

w0 w0
Le module et l'argument de H(jw) sont donnés par:

 w 
 2 m( )
k w0 
H(jw) = et arg  H(jw)  =-arctan  

2
w 2  w 
2
 1-( w )2 
 1-( )  +  2m   w 0 

 w0   w0 

 Caractéristiques du système de 2 e ordre:

d H(jw)
La dérivée du module ( =0 ) s’annule pour les valeurs suivantes:
dw
1
 Une seule racine: w= 0 si m 
2
1
 Deux racines: w=0 et w=w 0 1-2 m2 si m<
2
 Pulsation et facteur de résonance:
1
Pour ( m   0.7 ) on a w R =w 0 1-2m 2 : appelée pulsation de résonance, elle est inférieure à
2
k
la pulsation propre non amortie. L'amplitude de résonance est donné par H(jw) max = .
2 m 1-m 2

H(jw) max 1
Le facteur de résonance est définit par M= = .
k 2 m 1-m2

Asservissement & Régulation Page: 44 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

 Pulsation de coupure:
Pour un gain à -3dB, ce qui correspond à une division par 2 du gain statique naturelle.
k k
On a donc H(jw) = = . La solution de cette équation donne la
2 2
 w 2  w  2
1-( )  +  2m 
 w0   w0 

2
pulsation de coupure w c =w 0 . 1-2m2 +  2m -12
+1 .

 Phase :
Le déphasage de la fonction de transfert H(jw) est donnée par:

 w 
 2m( w ) 
φ=arg  H(jw) =-arctan  0

 1-( w ) 2 
 w 0 


2
2.3.1. Diagrammes fréquentielles pour ( m< )
2
Diagramme de Bode:
Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Asservissement & Régulation Page: 45 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

Diagramme de Black-Nichols:
Nichols Chart
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB

10 3 dB
6 dB -3 dB
Open-Loop Gain (dB)

0 -6 dB

-10 -12 dB

-20 -20 dB

-30

-40 -40 dB

-50

-60 dB
-60
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Diagramme de Nyquist:
Nyquist Diagram
2
0 dB -2 dB

1.5
2 dB
-4 dB
1
4 dB
-6 dB
6 dB
0.5 -10 dB
10 dB
Imaginary Axis

20 dB -20 dB
0

-0.5

-1

-1.5

-2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Asservissement & Régulation Page: 46 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

2
2.3.2. Diagrammes fréquentielles pour ( m> )
2

Diagramme de Bode:
Bode Diagram
0

Magnitude (dB) -20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Diagramme de Black-Nichols:
Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
3 dB
6 dB -3 dB
0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)

-12 dB

-20 -20 dB

-40 -40 dB

-60 -60 dB

-80 dB
-80
-180 -135 -90 -45 0 45 90 135 180
Open-Loop Phase (deg)

Asservissement & Régulation Page: 47 Propose par: SOYED-Abdessamï

 Chapitre ❸

Diagramme de Nyquist:
Nyquist Diagram
0.8
4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -6 dB -4 dB

0.6 6 dB

0.4 -10 dB
10 dB

0.2
Imaginary Axis

20 dB -20 dB

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Asservissement & Régulation Page: 48 Propose par: SOYED-Abdessamï