1 Transformée de Laplace

1.1 Motivation
i(t) R L

On cherche à connaître le comportement

du système lorsque le condensateur se
décharge dans la bobine et la résistance du e(t) +
− C s(t)
circuit RLC ci-contre.

D’après la loi des mailles, la tension aux bornes d’un condensateur uC (t) est :

di(t)
uC (t) + uL (t) + uR (t) = e(t) =⇒ uC (t) + L + Ri(t) = e(t)
dt
et donc :
d 2 uC (t) duC (t)
uC (t) + LC 2
+ RC = e(t)
dt dt
Pour résoudre l’équation précedente, il suffit de résoudre l’équation homogène associée à cette
équation. Elle est de la forme :
R 1
λ2 + λ + =0
L LC
Le discriminant vaut :
R2 1
∆ = 2 −4
L LC
Selon le signe du discriminant ∆, l’équation différentielle du circuit RLC admet une ou plusieurs
solutions.
Il devient de plus en plus difficile de trouver directement des solutions aux équations
différentielles qui traduisent le comportement des systèmes. En effet, la forme générale d’une
équation différentielle d’ordre n, qui régit la sortie du système s(t) en fonction de l’entrée e(t), est
donnée par :
n m
d i s(t) d j e(t)
a0 · s(t) + ∑ ai · = b0 · e(t) + ∑ b j ·
i=1 dt j=1 dt
avec n ≥ m.
 1.2 Propriétés des systèmes asservis 7

R Deux problèmes peuvent alors se poser :

— il n’existe pas toujours de solution simple et analytique pour les équations différentielles,
notamment lorsque l’ordre est supérieur à 2 ;
— il est difficile de résoudre ces équations en particulier lorsqu’on modifie le type du signal
d’entrée.

Résultat L’outil mathématique qui va nous permettre d’analyser et étudier le comportement des
systèmes complexes asservis est la transformation de Laplace.

1.2 Propriétés des systèmes asservis

1.2.1 Systèmes linéaires
Un système linéaire est un système pour lequel les relations entre les grandeurs d’entrées et
de sorties peuvent se mettre sous la forme d’un ensemble d’équations différentielles linéaires à
coefficients constants.
Définition Soit un système d’entrée e(t) et de sortie s(t) caractérisé par sa fonction f telle que
f (e(t)) = s(t). Le système est dit linéaire s’il satisfait les conditions suivantes :
— il est proportionnel : ∀γ ∈ R, f (γ · e(t)) = γ · s(t) ; avec γ est une constante arbitraire.
— il obéit au principe de superposition : f (e1 (t) + e2 (t)) = s1 (t) + s2 (t).
e(t) s(t) γ · e(t) γ · s(t)
Système =⇒ Système

e1 (t) s1 (t)
Système
e1 (t) + e2 (t) s1 (t) + s2 (t)
=⇒ Système
e2 (t) s2 (t)
Système

1.2.2 Systèmes continus

Un système est continu si les grandeurs physiques le caractérisant sont des fonctions continues
du temps. On parle aussi de systèmes analogiques.

1.2.3 Systèmes invariants

Définition Un système est invariant lorsque les relations entre l’entrée et la sortie ne se modifient
pas au cours du temps. Ainsi, ∀τ ∈ R :

f (e(t + τ)) = s(t + τ)

e(t) s(t) e(t + τ) s(t + τ)
Système =⇒ Système

e(t) s(t) e(t − τ) s(t − τ)

Système =⇒ Système
 8 Chapitre 1. Transformée de Laplace

1.3 Transformée de Laplace

Dans le domaine temporel, la variable est le temps, noté t. Dans le domaine de Laplace, la
variable est notée p (ou s dans les pays anglo-saxons).
Définition À toute fonction du temps f (t), nulle pour t ≤ 0 (fonction causale), on fait
correspondre une fonction F(p), définie par :
Z∞
L [ f (t)] = F(p) = f (t)e−pt dt
0+
avec p est une variable réelle ou complexe.

On note L [ f (t)] la transformée directe et L −1 [F(p)] la transformée inverse. À chaque f (t)

correspond une F(p) unique et inversement.

R Notation
De manière générale, une fonction temporelle est notée avec une lettre minuscule et sa
transformée de Laplace avec une lettre majuscule. On conserve la même lettre dans le cas
où la fonction temporelle est déjà une lettre majuscule. Par exemple :

— L [e(t)] = E(p) — L [ω(t)] = Ω(p)

— L [C(t)] = C(p) — L [θ (t)] = Θ(p)

1.3.1 Propriétés des transformées de Laplace

Propriété : Linéarité
Soit L [ f (t)] = F(p) et L [g(t)] = G(p).
On démontre que :

L [ f (t) + g(t)] = L [ f (t)] + L [g(t)] = F(p) + G(p)

et que :

L [a · f (t)] = a · L [ f (t)] = a · F(p)

avec a est une constante arbitraire.

! L [ f (t) · g(t)] 6= L [ f (t)] · L [g(t)]

Propriété : Dérivation
La transformée de Laplace d’une dérivée première est donnée par :
 
d f (t)
L = pF(p) − f (0)
dt
 1.3 Transformée de Laplace 9

La transformée de Laplace d’une dérivée seconde est donnée par :

 2 
d f (t) d f (0)
L 2
= p2 F(p) − p f (0) −
dt dt

Pour la dérivée nime , on démontre de la même manière que :

0 00
L [ f n (t)] = pn F(p) − pn−1 f (0) − pn−2 f (0) − pn−3 f (0) − ........ − f (n−1) (0)

Propriété : Intégration
La transformée de Laplace d’une intégration première, dans le cas où la condition initiale est
nulle, est : Z t
1
L [ f (t)] = F(p)
0 p

Propriété : Translation dans le domaine complexe

Soit : L [ f (t)] = F (p), on a :

L [e±at · f (t)] = F (p ∓ a)

Propriété : Changement d’échelle de temps

Soit : L [ f (t)] = F (p), on a :

1 1
L [ f (at)] = F( p)
a a

1.3.2 Théorèmes usuels

Théorème : Valeur initiale

f (0+ ) = lim f (t) = lim pF(p)

t→0+ p→∞

Théorème : Valeur finale

f (∞) = lim f (t) = lim pF(p)

t→∞ p→0

Théorème : Retard
Soit L [ f (t)] = F (p),
L [ f (t − τ)] = e−τ p F(p)
Ou τ > 0 et f (t − τ) = 0 pour t < τ.

R Tout retard temporel τ sur une fonction se traduit par un facteur multiplicatif e−τ p sur sa
transformée de Laplace.
 10 Chapitre 1. Transformée de Laplace

1.4 Transformées de Laplace des signaux canoniques

1.4.1 Réponse indicielle
Définition La réponse indicielle d’un système est la
réponse d’un système à une fonction échelon : f (t)

∀t ≥ 0, f (t) = E · u(t) avec E ∈ R

E
La transformée de Laplace d’un échelon d’amplitude E
est donnée par :
E t
F(p) = L [ f (t)] = 0
p
Démonstration Échelon d’amplitude E

Z+∞ Z+∞ Z+∞

F(p) = L [ f (t)] = f (t) · e−pt dt = E · e−pt dt = E · e−pt dt
0+ 0+ 0+
 
1 −pt +∞ E E
= E· − e = 0+ =
p 0 p p

1.4.2 Réponse impulsionnelle

Il s’agit de générer un signal d’amplitude A pendant un temps infinitésimal.

Définition On note l’impulsion de Dirac δ (t). δ (t)

∀t 6= 0 δ (t) = 0.
A
La transformée de Laplace d’une impulsion de Dirac est :

F(p) = L [A · δ (t)] = A t
0

! Cette fonction n’a pas de sens physique. Elle permet par exemple de modéliser un choc
mécanique, un flash etc.

1.4.3 Réponse à une rampe

Définition Une rampe est une fonction linéaire définie
f (t)
par :
∀t > 0, f (t) = E · t · u(t)
avec E est la valeur de la pente de f (t). E
La transformée de Laplace de f se définit par :
E t
F(p) = L [ f (t)] = 0
p2 1
 1.4 Transformées de Laplace des signaux canoniques 11
Démonstration Rampe de pente E

Z+∞
F(p) = L [ f (t)] = E · t · e−pt dt
0

On effectue une intégration par parties en imposant :

0
— u = t et donc u (t) = 1 ;
0 1
— v = e−pt dt et donc v(t) = − e−pt .
p
On aura donc :
 
Z+∞  +∞ Z+∞  +∞
−pt 1 −pt 1 −pt E −pt E
F(p) = E · t · e dt = E ·  − t e − − e dt  = 0 − 2 e = 2
p 0 p p 0 p
0 0

1.4.4 Transformée de Laplace de quelques fonctions usuelles

Le tableau suivant présente les transformées de Laplace de quelques fonctions usuelles.

f (t) F(p) f (t) F(p)

E
Dirac δ (t) F(p) = 1 Échelon u(t) = E U(p) =
p

n! 1 − e−pt1
Puissances f (t) = t n · u(t) F(p) = Créneau ∀t ∈]0,t1 [ f (t) = A F(p) = A ·
pn+1 p

ω0 p
f (t) = sin (ω0t) · u(t) F(p) = f (t) = cos (ω0t) · u(t) F(p) =
p2 + ω02 p2 + ω02

1 ω0
f (t) = e−at · u(t) F(p) = f (t) = e−at sin (ω0t) · u(t) F(p) =
p+a (p + a)2 + ω02

L [ f0 (t)] n!
f (t) est T périodique F(p) = f (t) = t n e−at u(t) F(p) =
1 − e−T p (p + a)n+1

Démonstration f (t) = e−at , ∀t > 0.

+∞ Z+∞  
 −at  Z −at −pt −(p+a)t 1 −(p+a)t +∞ 1
L [ f (t)] = L e = e · e dt = e dt = − e =
p+a 0 p+a
0 0
 12 Chapitre 1. Transformée de Laplace
1
Donc L [ f (t)] = .
p+a

1.5 Transformée de Laplace inverse

La transformée de Laplace inverse f (t), originale, de F(p) est donnée par :
Z σ + jw
1
f (t) = e pt F(p).d p
j2π σ − jw

Elle consiste à décomposer la fraction rationnelle N(p)/D(p) en éléments simples sous la forme
d’une somme de plusieurs fractions simples en p et à identifier ensuite chaque élément simple à
une fonction élémentaire en t. Ainsi la transformée de Laplace inverse de F(p) est la somme des
fonctions élémentaires en t.
La démarche à suivre est la suivante :

Transformée de Laplace
Transformée de Laplace inverse

Équations Expression Décomposition Expression

temporelles d’un de la sortie en éléments temporelle de
système S(p) simples la sortie s(t)

1.5.1 Pôles simples

Si F(p) ne présente que des racines réelles simples et que d o (N(p)) < d o (D(p)), la
décomposition s’obtient comme suit :

N(p)
F (p) = , avec λi 6= λ j
(p + λ1 ) (p + λ2 ) . . . (p + λi )

On peut alors la décomposer en fractions simples sous la forme suivante :

A1 A2 Ai
F (p) = + +...+
(p + λ1 ) (p + λ2 ) (p + λi )

Enfin, on détermine les valeurs des Ai comme suit :

Ai = F(p) · (p + λi )| p=−λi
 1.5 Transformée de Laplace inverse 13

 Exemple
p+2 A1 A2
F (p) = = +
p2 + 15p + 50 (p + 5) (p + 10)
avec :
p+2 3
A1 = F(p) · (p + 5)| p=−5 = =−
p + 10 p=−5 5
p+2 8
A2 = F(p) · (p + 10)| p=−10 = =
p+5 p=−10 5
et alors :
p+2 3 1 8 1
F (p) = = − · + ·
p2 + 15p + 50 5 (p + 5) 5 (p + 10)
On peut déterminer aussi les valeurs des Ai par identification :

p+2 A1 (p + 10) + A2 (p + 5) (A1 + A2 ) p + 10A1 + 5A2

= =
(p + 5) (p + 10) (p + 5) (p + 10) (p + 5) (p + 10)

et on résout le système d’équations suivant :

 
A1 + A2 = 1 A1 = − 35
→
10A1 + 5A2 = 2 A2 = 85

La transformée de Laplace inverse de F(p) est :

h i h i
f (t) = L −1 [F(p)] = − 53 · L −1 p+5 + 5 · L
1 8 −1 1
p+10


= 15 · −3 · e−5t + 8 · e−10t · u(t)


1.5.2 Pôles doubles

Si F(p) ne présente que des racines réelles doubles et que d o (N(p)) < d o (D(p)) sous la forme
suivante :
N(p)
F (p) =
. . . (p + λi )n . . .
Ai1 Ai2
F (p) = . . . + + +...
(p − λi ) (p − λi )n
On détermine les valeurs des Ai comme suit :

Ai2 = F(p) · (p + λi )n | p=−λi

d (F(p) · (p + λi )n )
Ai1 =
dp p=−λi
14 Chapitre 1. Transformée de Laplace

 Exemple
3p 3p A11 A12
F (p) = = = +
p2 + 4p + 2 (p + 2)2 (p + 2) (p + 2)2
avec :
A12 = F(p) · (p + 2)2 = 3p| p=−2 = −6
p=−2
 
d F(p) · (p + 2)2 d (3p)
A11 = = =3
dp dp p=−2
p=−2
et donc :
3p 3p 3 6
F (p) = = 2
= −
p2 + 4p + 2 (p + 2) (p + 2) (p + 2)2
On obtient ainsi :
h i h i
f (t) = L −1 [F(p)] = 3 · L −1 1
− 6 · L −1 1
p+2

(p+2)2
= 3 · e−2t − 2 · te−2t · u(t)

 Exercices

Exercice 1

Calculer par trois méthodes la transformée de Laplace du signal trapézoïdal suivant :

f (t)

α β t
T1 T2 T3

Exercice 2

On considère le signal e(t) suivant :

3
e(t)

1
t
1 2 3 4 5 6
−1

−2

−3

Question 1 Donner l’expression de e(t).

Question 2 Calculer sa transformée de Laplace E(p).


Question 3 Pour e(t) = t 2 − 4 u(t − 4), calculer la nouvelle expression de E(p).

Exercice 3
Question 1 Déterminer par deux méthodes la transformée de Laplace des fonctions suivantes :
g(t) = cos ωt et h(t) = sin ωt.
Question 2 Déduire la transformée de Laplace de e−at · cos ωt et e−at · sin ωt.
16 Chapitre 1. Exercices

Exercice 4

On considère les signaux e(t) et v(t) décrits par les équations suivantes :

e(t) = 5u(t) + (t − 5)u(t − 5) − (t − 15)u(t − 15)
v(t) = −(t − 6)u(t − 6) − 5u(t − 10) + (t − 16)u(t − 16)

Question 1 Représenter graphiquement e(t) et v(t).

Question 2 Donner les expressions de E(p) et de V (p).
Question 3 Retrouver graphiquement f (t) = e(t) + v(t).
Question 4 Calculer sa transformée de Laplace F(p).

Exercice 5

Considérons le circuit RC présenté ci-dessous. Le signal d’entrée injecté est e(t) = Em · sin ωt et
la sortie correspond à s(t) dont on cherche l’expression.

e(t) C s(t)

Question 1 Calculer l’expression de S(p).

Question 2 Déterminer la tension s(t) aux bornes de la capacité C en supposant que la charge
initiale de C est nulle.

Exercice 6

La sortie d’un système est donnée par :

−e−3p (1 − e−3p )
S(p) = E(p)
p

Calculer et tracer les réponses s(t) de ce système face aux signaux suivants :

1. Impulsion de Dirac unitaire : e(t) = δ (t)

2. Echelon de position unitaire : e(t) = u(t)

3. Rampe unitaire (Echelon de vitesse) : e(t) = t.u(t)

Chapitre 1. Exercices 17

Exercice 7
Calculer la transformée de Laplace de la fonction g(t) dans chacun des cas suivants :
1.
g(t)
3

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 t

2.
g(t)
3

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 t

3.
g(t)
3

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 t

4.
g(t)
3

1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
18 Chapitre 1. Exercices

Exercice 8
Trouver la transformée de Laplace inverse des fonctions suivantes :
p2 +1
1. F(p) = (p+1)(p+2)(p+3)
p2 +2p+5
2. H(p) =
(p+1)3
p2 +p+1
3. G(p) =
p2 (p+1)3