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CHAPITRE II :
TRANSFORMEE DE LAPLACE
u(t)
0 si t < 0
u (t ) =
1 si t > 0
t
u = inline('(t>=0)','t')
%Part 1
t = (-2:2);
plot (t,u(t), 'r');
xlabel('t'); ylabel('u(t)');
%Part 2
t = (-2:0.01:2);
plot (t,u(t));
xlabel('t'); ylabel('u(t)');
axis ([-2 2 -0.1 1.1]);
4
I.2. L’échelon de vitesse (rampe)
r(t)
0 si t < 0
r (t ) =
t si t ≥ 0
t
+∞
r (t ) = ∫ u (τ )dτ Pour une entrée du système e(t)=r(t),
−∞
on obtient une sortie s(t) appelée
= t.u (t ) réponse en vitesse.
5
Exemple : Montrer que le signal de la figure ci-dessous peut
être décrit comme suit :
x(t ) = (t − 1)u (t − 1) − (t − 2 )u (t − 2 ) − u (t − 4 )
6
I.3. L’impulsion de Dirac
δ (t ) pour t ≠ 0
+ ∞
∫ δ (t )dt = 1
−∞ t
7
•Propriété de l’échantillonnage :
x(t )δ (t ) = x(0)δ (t )
x(t )δ (t − T ) = x(T )δ (t − T )
•Propriété de l’intégrale :
+∞
∫
−∞
x (t )δ (t ) dt = x ( 0)
+∞
∫
−∞
x (t )δ (t − T ) dt = x (T )
8
Exemple 1 : Montrer que :
( )
1) t + 3 δ (t ) = 3δ (t )
3
2 π
2) sin t − δ (t ) = −δ (t )
2
3) e δ (t ) = δ (t )
− 2t
ω +1 2
δ (ω − 1) = δ (ω − 1)
1
4) 2
ω +9 5
9
Exemple 2 : Montrer que :
+∞
∫
− j ωt
1) δ (t ) e dt = 1
−∞
+∞
πt
2) ∫ δ (t − 2) cos dt = 0
−∞ 4
+∞
∫ δ (2 − t )dt = e
− 2 ( x −t ) −2( x−2)
3) e
−∞
10
I.4. L’échelon d’accélération
1
soit e(t ) = E0t u (t )
2
∞
X ( p ) = ∫ e e dt
− pt − at
0
∞
= ∫e − ( p + a )t
dt = −
1
p+a
e [
− ( p + a )t
]
∞
0
0
1
=
p+a
14
x(t) X(p)
15
16
17
II.2. Propriétés de la transformée de Laplace
II.2.1. Linéarité
£[a x(t )] = a X ( p )
£[a x(t ) + b y (t )] = a X ( p ) + b Y ( p )
18
Exemple :
calculer la transformée de Laplace de la fonction :
X(t)=(3e-2t+2e-3t)u(t)
Solution :
X ( p) =
3 2
+
p+2 p+3
5 p + 13
= 2
p +5p + 6
19
II.2.2. Symétrie
Si x(t) a une transformée de Laplace, alors :
1 p
£[x(at )] = X
a a
Exemple :
p 1
cos(t )u (t ) ↔ 2 sin(t )u (t ) ↔ 2
p +1 p +1
p ω
cos(ωt )u (t ) ↔ 2 2 sin(ωt )u (t ) ↔ 2 2
p +ω p +ω
20
II.2.3. Décalage temporel
Si x(t) a une transformée de Laplace, alors :
£[x(t − T )] = e X ( p )
− pT
21
Solution :
X ( p) = 2 e − 2 e − e
1 − p 1 −2 p 1 −4 p
p p p
22
Exemple 2 : calculer la transformée de Laplace du signal
périodique suivant :
f
X(t)
aT T 2T 3T 4T 5T t
23
x1 (t ) = Eu (t ) − Eu (t − aT )
X1( p) =
E
p
1− e (
− aTp
)
X ( p ) = X 1 ( p ) + X 2 ( p ) + X 3 ( p ) + ...
[
= X1 ( p )1 + e + e
−Tp − 2Tp
+e −3Tp
]
+ ...
X1( p)
X ( p) = −Tp
1− e
=
E 1 − e − aTp ( )
p 1 − e −Tp ( ) 2
II.2.4. Décalage fréquentiel
Si x(t) a une transformée de Laplace, alors :
[ ]
£ e x(t ) = X ( p ± a )
at
Exemple :
p
cos(ωt )u (t ) ↔ 2 2
p +ω
p+a
e cos(ωt )u (t ) ↔
− at
( p + a) + ω
2 2
25
II.2.5. Dérivée
Si x(t) a une transformée de Laplace, alors :
dx
£ = pX ( p ) − x 0 +
( )
dt
d x
2
£ 2 = p X ( p ) − px(0) − x' (0)
2
dt
d nx
£ n = p X ( p ) − p x(0 ) − p x' (0 ) − ... − x
n n −1 n−2 ( n −1)
(0)
dt
26
Exemple :
calculer la transformée de Laplace du signal suivant :
27
Solution :
d 2x
2
= δ (t ) − 3δ (t − 2) + 2δ (t − 3)
dt
1
( −2 p
X ( p) = 2 1 − 3e + 2e
p
−3 p
)
28
II.2.6. L’intégrale
Si x(t) a une transformée de Laplace, alors :
t
£ ∫ x(t ) dt = Y ( p ) =
X ( p)
0 − p
et
0−
t
£ ∫ x(t ) dt = Y ( p ) =
X ( p) 1
−∞ p
+ ∫
p −∞
x (t ) dt
29
II.2.7. Théorème de la valeur initiale
( )
x 0 = lim p →∞ pX ( p )
+
30
Exemple :
Déterminer la valeur initiale et la valeur finale de x(t) si sa
transformée de Laplace X(p) est donnée par :
10(2 p + 3)
X ( p) =
(
p p + 2p +5
2
)
Solution :
+ 10(2 p + 3)
x(0 ) = lim pX ( p) = lim 2 =0
p →∞ (
p →∞ p + 2 p + 5 )
10(2 p + 3)
x(∞) = lim pX ( p) = lim 2 =6
p →0 (
p →0 p + 2 p + 5)
31
II.2.9. Théorème de Borel
h(t ) = x(t )* y (t )
a pour transformée :
H ( p ) = X ( p ).Y ( p )
32
Exemple :
En utilisant la propriété de la convolution, déterminer la
transformée de Laplace du signal suivant :
x(t ) = e u (t ) * e u (t )
at bt
Solution :
1 1 1
X ( p) =
1
= −
( p − a )( p − b) a − b p − a p − b
La transformée de Laplace inverse est :
x(t ) = (
1 at bt
a −b
e − e u (t ) )
33
III.Transformée de Laplace inverse
On décompose la fraction en éléments simples :
X ( p) =
A B
+ + ...
p − p1 p − p2
i =1
Exemple :
Déterminer la transformée inverse de la fonction suivante :
p +1
X ( p) = 2
p +5p + 6
35
Solution :
X(p) se décompose en :
p +1 A B
= +
( p + 2)( p + 3) p + 2 p + 3
On obtient A = - 1 et B = 2
(
x(t ) = − e + 2e u (t )
−2 t −3t
)
36
III.2. Cas où les pôles sont multiples
le dénominateur s'écrit sous la forme
n −α
∏(p − p ) (p − p )
α
1 i
i =1
X ( p) =
A B G H I
+ + ... + + + + ...
( p − p1 ) ( p − p1 )
α α −1
( p − p1 ) p − p2 p − p3
37
Exemple :
Trouver l'originale de de la fonction suivante :
p +1
X ( p) =
p ( p + 2)
2
Solution :
p +1
X ( p) =
A B C
= + +
p ( p + 2) p ( p + 2) p + 2
2 2
38
pour obtenir A, on multiplie par p et on fait p = 0,
pour obtenir B, on multiplie par (p+2)2 et on fait p = - 2,
pour obtenir C, on multiplie par p+2 et on fait p →∞.
On obtient : A = 0,25, B = 0,5, C = - 0,25
X ( p) =
0,25 0,5 0,25
+ −
p ( p + 2) p + 2
2
(
x(t ) = 0,25 + 0,5 t e −2 t
− 0,25 e −2 t
)u(t )
39
III.3. Cas où les pôles sont complexes
Le dénominateur s'écrit sous la forme :
∏ ( p + p )∏ (1 + a )
k i
i j p + bj p 2
i =1 j =1
p +1
X ( p) =
(
p p + p+2
2
)
Solution :
X(p) se décompose en :
p +1 A B p+C
= +
( )
p p + p+2 p p + p+2
2 2
( )
41
1 − p +1
X ( p ) = 0,5 + 2
p p + p + 2
1 − p +1
= 0,5 +
p ( p + 0,5) + 1,75
2
[
→ x(t ) = 0,5 1 + 1,51 e −0 , 5 t
]
cos(1,32t + 48°6 ) u (t )
42
IV. Transformée de Laplace inverse par Matlab
Exemple :
Déterminer la transformée de Laplace inverse pour chacune
des fonctions suivantes :
2p +52
2p +7p + 4
2
8 p + 21 p + 19
2
p + 3p + 2
2
( p + 1)( p + 2)2
(
( p + 2) p + p + 7
2
)
43
num = [2 0 5]; r = [-13 7]
den = [1 3 2]; p [-2 -1]
[r, p, k] = residue(num,den); k = [2]
2p +52
13 7
= − + + 2
p + 3p + 2
2
( p + 2) ( p + 1)
(
x(t ) = − 13e −2 t −t
)
+ 7e u (t ) + 2δ (t )
44
num = [2 7 4]; r = [3 2 -1]
den = [conv([1 1],conv([1 2], [1 2])]); p [-2 -2 -1]
[r, p, k] = residue(num,den); k=[]
2p +7p + 4
2
3 2 1
= + −
( p + 1)( p + 2) ( p + 2) ( p + 2) ( p + 1)
2 2
(
x(t ) = 3e −2 t
+ 2te −2 t −t
)
− e u (t )
45
num = [8 21 19];
den = [conv([1 2], ([1 1 7])];
[r, p, k] = residue(num,den);
46
− j 0.13661
8 p + 21 p + 19
2
1 3,5329e 3,5329e j 0.13661
= + +
( )
( p + 2) p + p + 7 p + 2 p + 0,5 − j 2.5981 p + 0,5 + j 2.5981
2
x(t ) = e [ −2 t
+ 1,7665e −0 , 5t
]
cos(2,5981t − 0,1366) u (t )
x(t ) = e [ −2 t
+ 1,7665e −0 , 5t
]
cos(2,5981t − 7,8266 ) u (t )
0
47
V. Résolution des équations différentielles
48
Exemple :
Trouver la réponse y(t) d’un système régit par l’équation
différentielle suivante :
2
d y dy dx
2
+ 5 + 6 y = + x (t )
dt dt dt
49
Solution :
En utilisant la propriété de la dérivée, on trouve :
dy −
↔ pY ( p ) − y (0 ) = pY ( p ) − 2
dt
d2y − −
2
↔ p Y ( p ) − py (0 ) − y ' (0 ) = p Y ( p ) − 2 p − 1
2 2
dt
De plus, pour x(t)=e-4tu(t) on trouve :
1
X ( p) = et
p+4
dx − p p
↔ pX ( p ) − x(0 ) = −0 =
dt p+4 p+4 50
alors, on trouve :
[ 2
]
p Y ( p ) − 2 p − 1 + 5[ pY ( p ) − 2] + 6Y ( p ) =
p
+
1
p+4 p+4
2 p + 20 p + 45
2
Y ( p) = 2
( )
p + 5 p + 6 ( p + 4)
2 p + 20 p + 45
2
=
( p + 2)( p + 3)( p + 4)
51
Décomposant cette dernière expression en fraction simple,
on trouve :
13 2 3 32
Y ( p) = − −
p+2 p+3 p+4
13 − 2t − 3t 3 − 4t
y (t ) = e − 3e − e u (t )
2 2
52