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‫”ﻻ ﻳﺻﻝ ﺍﻟﻧﺎﺱ ﺇﻟﻰ ﺣﺩﻳﻘﺔ ﺍﻟﻧﺟﺎﺡ‬

‫ﺩﻭﻥ ﺃﻥ ﻳﻣﺭﻭﺍ ﺑﻣﺣﻁﺎﺕ ﺍﻟﺗﻌﺏ‬


‫ﻭﺍﻟﻔﺷﻝ ﻭﺍﻟﻳﺄﺱ‪ ،‬ﻭﺻﺎﺣﺏ ﺍﻹﺭﺍﺩﺓ‬
‫ﺍﻟﻘﻭﻳﺔ ﻻ ﻳﻁﻳﻝ ﺍﻟﻭﻗﻭﻑ ﻓﻲ ﻫﺫﻩ‬
‫ﺍﻟﻣﺣﻁﺎﺕ‪ ”.‬ﺟﻭﻥ ﺗﺷﺎﺭﻟﺯ ﺳﺎﻻﻙ‬
‫‪1‬‬
Université Kasdi Merbah – Ouargla
Faculté Des Nouvelles Technologies
de l’Information et de la Communication
Département de l’ Electronique et des Télécommunications

CHAPITRE II :
TRANSFORMEE DE LAPLACE

Présenté par : Dr. SAMAI DJAMEL


2
I. Signaux tests
I.1. L’échelon unité

u(t)

0 si t < 0
u (t ) = 
1 si t > 0
t

Pour une entrée du système e(t)=u(t), on obtient une sortie


s(t) appelée réponse indicielle.
3
clear, close all, clc;

u = inline('(t>=0)','t')

%Part 1
t = (-2:2);
plot (t,u(t), 'r');
xlabel('t'); ylabel('u(t)');

%Part 2
t = (-2:0.01:2);
plot (t,u(t));
xlabel('t'); ylabel('u(t)');
axis ([-2 2 -0.1 1.1]);
4
I.2. L’échelon de vitesse (rampe)
r(t)
0 si t < 0
r (t ) = 
t si t ≥ 0

t
+∞
r (t ) = ∫ u (τ )dτ Pour une entrée du système e(t)=r(t),
−∞
on obtient une sortie s(t) appelée
= t.u (t ) réponse en vitesse.

5
Exemple : Montrer que le signal de la figure ci-dessous peut
être décrit comme suit :

x(t ) = (t − 1)u (t − 1) − (t − 2 )u (t − 2 ) − u (t − 4 )

6
I.3. L’impulsion de Dirac

L’impulsion de Dirac est définie par :


δ(t)

δ (t ) pour t ≠ 0
+ ∞

∫ δ (t )dt = 1
−∞ t

Pour une entrée du système e(t)= δ(t), on obtient une sortie


s(t) appelée réponse impulsionnelle.

7
•Propriété de l’échantillonnage :

x(t )δ (t ) = x(0)δ (t )
x(t )δ (t − T ) = x(T )δ (t − T )

•Propriété de l’intégrale :
+∞


−∞
x (t )δ (t ) dt = x ( 0)

+∞


−∞
x (t )δ (t − T ) dt = x (T )
8
Exemple 1 : Montrer que :

( )
1) t + 3 δ (t ) = 3δ (t )
3

  2 π 
2) sin  t − δ (t ) = −δ (t )
  2 

3) e δ (t ) = δ (t )
− 2t

ω +1 2
δ (ω − 1) = δ (ω − 1)
1
4) 2
ω +9 5
9
Exemple 2 : Montrer que :

+∞


− j ωt
1) δ (t ) e dt = 1
−∞

+∞
 πt 
2) ∫ δ (t − 2) cos dt = 0
−∞ 4
+∞

∫ δ (2 − t )dt = e
− 2 ( x −t ) −2( x−2)
3) e
−∞
10
I.4. L’échelon d’accélération
1
soit e(t ) = E0t u (t )
2

s(t) : réponse d’accélération


11
I.5. Entrée sinusoïdale
Les entrées sinusoïdales sont très utilisées pour étudier le
comportement dynamique des systèmes.

En régime permanent s(t) s’appelle la réponse harmonique


12
II. Transformée de Laplace
II.1. Définition
La transformée de Laplace est un outil mathématique qui
permet de résoudre les équations différentielles.
Soit x(t) une fonction du temps, définie pour t>0 et nulle pour
t<0. Soit p une variable complexe. On appelle transformée de
Laplace de x(t), la fonction de la variable complexe notée X(p)
telle que :

X ( p ) = £[x(t )] = ∫ e − pt
x(t ) dt
0
13
Exemple : calculer la transformée de Laplace de la fonction :
x(t) = e-atu(t)


X ( p ) = ∫ e e dt
− pt − at

0

= ∫e − ( p + a )t
dt = −
1
p+a
e [
− ( p + a )t
]

0
0

1
=
p+a
14
x(t) X(p)

15
16
17
II.2. Propriétés de la transformée de Laplace
II.2.1. Linéarité

Si x(t) et y(t) ont des transformées de Laplace, alors :

£[a x(t )] = a X ( p )

£[a x(t ) + b y (t )] = a X ( p ) + b Y ( p )

18
Exemple :
calculer la transformée de Laplace de la fonction :
X(t)=(3e-2t+2e-3t)u(t)

Solution :

X ( p) =
3 2
+
p+2 p+3
5 p + 13
= 2
p +5p + 6
19
II.2.2. Symétrie
Si x(t) a une transformée de Laplace, alors :

1  p
£[x(at )] = X  
a a
Exemple :

p 1
cos(t )u (t ) ↔ 2 sin(t )u (t ) ↔ 2
p +1 p +1
p ω
cos(ωt )u (t ) ↔ 2 2 sin(ωt )u (t ) ↔ 2 2
p +ω p +ω
20
II.2.3. Décalage temporel
Si x(t) a une transformée de Laplace, alors :

£[x(t − T )] = e X ( p )
− pT

Exemple 1 : calculer la transformée de Laplace du signal


suivant :

21
Solution :

x(t ) = (t − 1)u (t − 1) − (t − 2)u (t − 2) − u (t − 4)

X ( p) = 2 e − 2 e − e
1 − p 1 −2 p 1 −4 p
p p p
22
Exemple 2 : calculer la transformée de Laplace du signal
périodique suivant :

f
X(t)

aT T 2T 3T 4T 5T t

x(t ) = x1 (t ) + x2 (t ) + x3 (t ) + ... = x1 (t ) + x1 (t − T ) + x1 (t − 2T ) + x1 (t − 3T ) + ...

23
x1 (t ) = Eu (t ) − Eu (t − aT )
X1( p) =
E
p
1− e (
− aTp
)
X ( p ) = X 1 ( p ) + X 2 ( p ) + X 3 ( p ) + ...
[
= X1 ( p )1 + e + e
−Tp − 2Tp
+e −3Tp
]
+ ...
X1( p)
X ( p) = −Tp
1− e

=
E 1 − e − aTp ( )
p 1 − e −Tp ( ) 2
II.2.4. Décalage fréquentiel
Si x(t) a une transformée de Laplace, alors :

[ ]
£ e x(t ) = X ( p ± a )
 at

Exemple :

p
cos(ωt )u (t ) ↔ 2 2
p +ω
p+a
e cos(ωt )u (t ) ↔
− at

( p + a) + ω
2 2

25
II.2.5. Dérivée
Si x(t) a une transformée de Laplace, alors :

 dx 
£   = pX ( p ) − x 0 +
( )
 dt 

d x
2
£  2  = p X ( p ) − px(0) − x' (0)
2

 dt 
d nx
£  n  = p X ( p ) − p x(0 ) − p x' (0 ) − ... − x
n n −1 n−2 ( n −1)
(0)
 dt 

26
Exemple :
calculer la transformée de Laplace du signal suivant :

27
Solution :

d 2x
2
= δ (t ) − 3δ (t − 2) + 2δ (t − 3)
dt

1
( −2 p
X ( p) = 2 1 − 3e + 2e
p
−3 p
)

28
II.2.6. L’intégrale
Si x(t) a une transformée de Laplace, alors :

t 
£  ∫ x(t ) dt  = Y ( p ) =
X ( p)
0 −  p

et

0−
 t

£  ∫ x(t ) dt  = Y ( p ) =
X ( p) 1
 −∞  p
+ ∫
p −∞
x (t ) dt

29
II.2.7. Théorème de la valeur initiale

Si x(t) et dx(t)/dt ont des transformées de Laplace, alors :

( )
x 0 = lim p →∞ pX ( p )
+

II.2.8. Théorème de la valeur finale

Si x(t) et dx(t)/dt ont des transformées de Laplace, alors :

limt →∞ x(t ) = lim p →0 pX ( p )

30
Exemple :
Déterminer la valeur initiale et la valeur finale de x(t) si sa
transformée de Laplace X(p) est donnée par :

10(2 p + 3)
X ( p) =
(
p p + 2p +5
2
)
Solution :
+ 10(2 p + 3)
x(0 ) = lim pX ( p) = lim 2 =0
p →∞ (
p →∞ p + 2 p + 5 )
10(2 p + 3)
x(∞) = lim pX ( p) = lim 2 =6
p →0 (
p →0 p + 2 p + 5)
31
II.2.9. Théorème de Borel

Si x(t) et y(t) ont respectivement pour transformée de Laplace


X(p) et Y(p), alors

h(t ) = x(t )* y (t )
a pour transformée :

H ( p ) = X ( p ).Y ( p )

32
Exemple :
En utilisant la propriété de la convolution, déterminer la
transformée de Laplace du signal suivant :

x(t ) = e u (t ) * e u (t )
at bt

Solution :
1  1 1 
X ( p) =
1
=  − 
( p − a )( p − b) a − b  p − a p − b 
La transformée de Laplace inverse est :

x(t ) = (
1 at bt
a −b
e − e u (t ) )
33
III.Transformée de Laplace inverse
On décompose la fraction en éléments simples :

X ( p) =
A B
+ + ...
p − p1 p − p2

où A et B sont des constantes. On obtient alors des


expressions simples dont on peut trouver les originaux grâce
au tableau des fonctions usuelles. On peut alors exprimer
l'originale x(t).
34
III.1. Cas où les pôles sont simples
le dénominateur s'écrit sous la forme
n
(
∏ ip − p ) α
avec α = 1.

i =1
Exemple :
Déterminer la transformée inverse de la fonction suivante :

p +1
X ( p) = 2
p +5p + 6
35
Solution :

X(p) se décompose en :

p +1 A B
= +
( p + 2)( p + 3) p + 2 p + 3
On obtient A = - 1 et B = 2

(
x(t ) = − e + 2e u (t )
−2 t −3t
)
36
III.2. Cas où les pôles sont multiples
le dénominateur s'écrit sous la forme

n −α

∏(p − p ) (p − p )
α
1 i
i =1

avec α ≠ 1. On écrit alors F(p) sous la forme :

X ( p) =
A B G H I
+ + ... + + + + ...
( p − p1 ) ( p − p1 )
α α −1
( p − p1 ) p − p2 p − p3
37
Exemple :
Trouver l'originale de de la fonction suivante :

p +1
X ( p) =
p ( p + 2)
2

Solution :

F(p) se décompose sous la forme

p +1
X ( p) =
A B C
= + +
p ( p + 2) p ( p + 2) p + 2
2 2

38
pour obtenir A, on multiplie par p et on fait p = 0,
pour obtenir B, on multiplie par (p+2)2 et on fait p = - 2,
pour obtenir C, on multiplie par p+2 et on fait p →∞.
On obtient : A = 0,25, B = 0,5, C = - 0,25

X ( p) =
0,25 0,5 0,25
+ −
p ( p + 2) p + 2
2

(
x(t ) = 0,25 + 0,5 t e −2 t
− 0,25 e −2 t
)u(t )
39
III.3. Cas où les pôles sont complexes
Le dénominateur s'écrit sous la forme :

∏ ( p + p )∏ (1 + a )
k i

i j p + bj p 2

i =1 j =1

Les trinômes du second degré admettant deux racines


complexes conjuguées, la méthode consiste à les écrire ainsi :
(p + a)2 + ω2. La décomposition de X(p) donnera alors un
terme en :
α p+β
( p + a) 2
+ω 2
40
Exemple :
Trouver l'originale de de la fonction suivante :

p +1
X ( p) =
(
p p + p+2
2
)
Solution :

X(p) se décompose en :

p +1 A B p+C
= +
( )
p p + p+2 p p + p+2
2 2
( )
41
1 − p +1 
X ( p ) = 0,5  + 2 
 p p + p + 2
1 − p +1 
= 0,5  + 
 p ( p + 0,5) + 1,75 
2

[
→ x(t ) = 0,5 1 + 1,51 e −0 , 5 t
]
cos(1,32t + 48°6 ) u (t )

42
IV. Transformée de Laplace inverse par Matlab

Pour déterminer les coefficients des fractions simples par


Matlab, on utilise la commande "residue".

Exemple :
Déterminer la transformée de Laplace inverse pour chacune
des fonctions suivantes :

2p +52
2p +7p + 4
2
8 p + 21 p + 19
2

p + 3p + 2
2
( p + 1)( p + 2)2
(
( p + 2) p + p + 7
2
)
43
num = [2 0 5]; r = [-13 7]
den = [1 3 2]; p [-2 -1]
[r, p, k] = residue(num,den); k = [2]

2p +52
13 7
= − + + 2
p + 3p + 2
2
( p + 2) ( p + 1)
(
x(t ) = − 13e −2 t −t
)
+ 7e u (t ) + 2δ (t )
44
num = [2 7 4]; r = [3 2 -1]
den = [conv([1 1],conv([1 2], [1 2])]); p [-2 -2 -1]
[r, p, k] = residue(num,den); k=[]

2p +7p + 4
2
3 2 1
= + −
( p + 1)( p + 2) ( p + 2) ( p + 2) ( p + 1)
2 2

(
x(t ) = 3e −2 t
+ 2te −2 t −t
)
− e u (t )
45
num = [8 21 19];
den = [conv([1 2], ([1 1 7])];
[r, p, k] = residue(num,den);

r = [3.5-0.48113i, 3.5+0.48113i, 1+0i]


p [-0.5+2.5981i, -0.5-2.5981i, -2+0i]
k=[]

46
− j 0.13661
8 p + 21 p + 19
2
1 3,5329e 3,5329e j 0.13661
= + +
( )
( p + 2) p + p + 7 p + 2 p + 0,5 − j 2.5981 p + 0,5 + j 2.5981
2

x(t ) = e [ −2 t
+ 1,7665e −0 , 5t
]
cos(2,5981t − 0,1366) u (t )

x(t ) = e [ −2 t
+ 1,7665e −0 , 5t
]
cos(2,5981t − 7,8266 ) u (t )
0

47
V. Résolution des équations différentielles

La résolution des équations différentielles à coefficients


constant se fait en utilisant la transformée de Laplace et la
propriété de la dérivée pour trouver Y(p), puis de faire la
transformée de Laplace inverse pour arriver à avoir la solution
désirée qui est y(t).

48
Exemple :
Trouver la réponse y(t) d’un système régit par l’équation
différentielle suivante :

2
d y dy dx
2
+ 5 + 6 y = + x (t )
dt dt dt

Pour les conditions initiales y(0-)=2 et y’(0-)=1 et l’entrée


x(t)=e-4tu(t)

49
Solution :
En utilisant la propriété de la dérivée, on trouve :
dy −
↔ pY ( p ) − y (0 ) = pY ( p ) − 2
dt
d2y − −
2
↔ p Y ( p ) − py (0 ) − y ' (0 ) = p Y ( p ) − 2 p − 1
2 2

dt
De plus, pour x(t)=e-4tu(t) on trouve :
1
X ( p) = et
p+4

dx − p p
↔ pX ( p ) − x(0 ) = −0 =
dt p+4 p+4 50
alors, on trouve :

[ 2
]
p Y ( p ) − 2 p − 1 + 5[ pY ( p ) − 2] + 6Y ( p ) =
p
+
1
p+4 p+4

2 p + 20 p + 45
2
Y ( p) = 2
( )
p + 5 p + 6 ( p + 4)

2 p + 20 p + 45
2
=
( p + 2)( p + 3)( p + 4)

51
Décomposant cette dernière expression en fraction simple,
on trouve :

13 2 3 32
Y ( p) = − −
p+2 p+3 p+4

La transformée de Laplace inverse nous donne :

 13 − 2t − 3t 3 − 4t 
y (t ) =  e − 3e − e u (t )
2 2 
52