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Chapitre V: Introduction

Notions de . . .
Gouvernabilité

Gouvernabilité et observabilité Observabilité


Stabilisabilité et . . .

Nabil Derbel Home Page

Title Page

GE2
JJ II
Génie Electrique J I

2019–2020 Page 1 of 40

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Quit
1. Introduction
Nous allons voir qu’il y a des systèmes dont l’ordre donné par les équations d’état
est supérieur à celui donné par l’équation différentielle liant l’entrée et la sortie du
système, qui est à son tour supérieur à l’ordre donné par la fonction de transfert du Introduction
système. Ceci nous conduit à étudier en profondeur la nature des états du système.
Notions de . . .
Pour cela, nous allons étudier des nouvelles notions dites:
Gouvernabilité

• gouvernabilité (commandabilité ou contrôlabilité) Observabilité


Stabilisabilité et . . .
• Observabilité
Home Page
• Stabilisabilité
• Détectabilité Title Page

JJ II

J I

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Quit
2. Notions de gouvernabilité et d’observabilité
2.1. Exemple 1
Considérons un système formé de deux sous systèmes en cascades (Fig. 1):
Introduction
Notions de . . .
• S1 : entrée u et sortie v. Le vecteur d’état du sous système S1 comporte deux
états. Gouvernabilité
Observabilité
• S2 : entrée v et sortie y. Le vecteur d’état du sous système S2 présente un Stabilisabilité et . . .
état.
Home Page

S1 S2
Title Page
u(t) p+3 v(t) p+2 y(t)
(p + 1)(p + 2) (p + 3) JJ II

Figure 1: Système formé par deux sous systèmes en cascade J I

Page 3 of 40
On a:
V (p) p+3 2 1 Go Back
= = − (1)
U (p) (p + 1)(p + 2) p+1 p+2
Full Screen
Y (p) p+2 1
= =1− (2)
V (p) (p + 3) p+3
Close

La figure 2 présente le graphe de fluence du système formé par les deux sous-
systèmes en cascades S1 puis S2 . Quit
S1 S2
1
p x1 1
2 1 1
v p
u −1 y Introduction

1 −1 x3 1 Notions de . . .

−1 p 1 Gouvernabilité
−3
x2 Observabilité

−2 Stabilisabilité et . . .

Figure 2: Graphe de fluence du système formé par deux sous systèmes en cascade Home Page

Title Page
Les équations d’état des sous systèmes s’écrivent:
JJ II
 
ẋ1 = −x1 + 2u
S1 :  ẋ2 = −2x2 − u (3)
v = x1 + x2 J I

 Page 4 of 40
ẋ3 = −3x3 − v
S2 : (4)
y = x3 + v Go Back

Les équations d’état du système S deviennent: Full Screen


 
 ẋ1 = −x1 + 2u
Close
 ẋ2 = −2x2 − u
S :    ẋ3 = −3x3 − x1 − x2 (5)
Quit
y = x1 + x2 + x3
Les matrices d’état, de commande et de sortie sont:
   
−1 0 0 2 h i
A =  0 −2 0  , B =  −1  , C = 1 1 1 (6)
−1 −1 −3 0
Introduction

L’équation caractéristique de ce système est: (p + 1)(p + 2)(p + 3) = 0. Les valeurs Notions de . . .

propres de A sont λ1 = −1, λ2 = −2 et λ3 = −3. Cherchons les vecteurs propres Gouvernabilité


correspondants: Observabilité
Stabilisabilité et . . .
• λ1 = −1: AV1 = −V1 :
 Home Page
 −x1 = −x1
−2x2 = −x2 (7) Title Page
−3x3 − x1 − x2 = −x3

ce qui donne: JJ II

x2 = 0
(8) J I
x3 = − 12 x1
soit:   Page 5 of 40
1
V1 =  0  (9) Go Back
− 12
Full Screen
• λ2 = −2: AV2 = −2V2 :
Close

 −x1 = −2x1
−2x2 = −2x2 (10)
Quit
−3x3 − x1 − x2 = −2x3

ce qui donne: 
x1 = 0
(11)
x3 = −x2
soit:  
0 Introduction
V2 =  1  (12) Notions de . . .
−1
Gouvernabilité

• λ3 = −3: AV3 = −3V3 : Observabilité

 Stabilisabilité et . . .
 −x1 = −3x1
−2x2 = −3x2 (13) Home Page
−3x3 − x1 − x2 = −3x3

Title Page
ce qui donne:
x1 = x2 = 0 (14) JJ II
soit:
J I
 
0
V3 =  0  (15)
1 Page 6 of 40

La matrice de passage à la forme modale est M , avec: Go Back

   
1 0 0 1 0 0 Full Screen
M = 0 1 0  , M −1 =  0 1 0  (16)
− 21 −1 1 1
2 1 1 Close

Quit
Les nouvelles matrices d’état, de commande et de sortie de la représentation modale
sont: Φ = M −1 AM , Γ = M −1 B et ψ = CM , avec:
   
−1 0 0 2 h i
Φ =  0 −2 0  , γ =  −1  , Ψ = 12 0 1 (17)
0 0 −3 0 Introduction
Notions de . . .
Gouvernabilité
1 Observabilité
p z1
Stabilisabilité et . . .
1
2 −1 2
Home Page
1
u p
y Title Page
−1 z2
−2 JJ II
1 1
p
J I
z3
−3 Page 7 of 40

Figure 3: Graphe de fluence du système formé par deux sous systèmes en cascade, Go Back
représentation d’état modale
Full Screen
D’après la nouvelle représentation d’état, et le graphe de fluence de la figure 3, la
fonction de transfert du système S s’exprime par: Close

Y (p) 1
= (18) Quit
U (p) p+1
Cette expression est facilement calculable à partir du schéma bloc de la figure 1.
D’après le graphe de fluence de la figure 3, nous remarquons que la u n’atteint pas
le pôle −3, qui devient non commandable, alors que l’expression de y(t) ne contient
pas le mode exp(−2t), qui devient non observable par y(t).
Cherchons l’équation différentielle liant la sortie y à son entrée u. On peut écrire Introduction
successivement: Notions de . . .
Gouvernabilité
1
y= z1 + z3 Observabilité
2
1 Stabilisabilité et . . .
ẏ = − z1 − 3z3 + u
2
y + ẏ − u = −2z3 Home Page

ẏ + ÿ − u̇ = −2ż3 = 6z3 = −3(y + ẏ − u)


Title Page
ÿ + 4ẏ + 3y = u̇ + 3u (19)
JJ II
Ainsi, nous remarquons que la fonction de transfert du système est d’ordre 1. Elle
contient uniquement les modes commandables par u et observable par y. Cepen- J I
dant, l’équation différentielle liant la sortie à l’entrée du système est d’ordre 2. Elle
contient les modes observables par y et ne contient pas les modes non command- Page 8 of 40
ables par u. Notons que la représentation d’état est la plus générale. L’ordre du
système est égal à 3. Elle représente tous les modes du systèmes. Go Back

Full Screen

Close

Quit
2.2. Exemple 2
Maintenant, considérons le système S 0 représenté par la figure 4 et qui possède la
même fonction de transfert que le système S. A priori, les systèmes S et S 0 sont
identiques.
Introduction

S2 S1 Notions de . . .

u(t) p+2 w(t) p+3 s(t) Gouvernabilité

(p + 3) (p + 1)(p + 2) Observabilité
Stabilisabilité et . . .

Figure 4: Système formé par deux sous systèmes en cascade (S2 puis S1 )
Home Page

On a:
Title Page
W (p) p+2 1
= =1− (20)
U (p) (p + 3) p+3 JJ II
S(p) p+3 2 1
= = − (21) J I
W (p) (p + 1)(p + 2) p+1 p+2
La figure 5 présente le graphe de fluence du système formé par les deux sous-
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systèmes en cascades S2 puis S1 .
Les équations d’état des sous systèmes s’écrivent: Go Back

χ̇3 = −3χ3 − u
S2 : (22) Full Screen
w = χ3 + u
Close
 
χ̇1 = −χ1 + 2w
S1 :  χ̇2 = −2χ2 − w (23)
Quit
s = χ1 + χ2
S2 S1

1
1 p χ1
1 2 1
u p −1 s Introduction
−1 χ3 1 w 1 Notions de . . .

−1 p 1 Gouvernabilité
−3
χ2 Observabilité

−2 Stabilisabilité et . . .

Figure 5: Graphe de fluence du système formé par deux sous systèmes en cascade (S2 Home Page
suivi de S1 )
Title Page

Les équations d’état du système S deviennent: JJ II


 
 χ̇1 = −χ1 + 2χ3 + 2u
J I
 χ̇2 = −2χ2 − χ3 − u
S :    χ̇3 = −3χ3 − u (24)
Page 10 of 40
s = χ1 + χ2
Go Back
Les matrices d’état, de commande et de sortie sont:
   
−1 0 2 2 h i Full Screen
Φ0 =  0 −2 −1  , Γ0 =  −1  , ψ 0 = 1 1 0 (25)
0 0 −3 −1 Close

L’équation caractéristique de ce système est: (p + 1)(p + 2)(p + 3) = 0. Les valeurs Quit


propres de A sont λ1 = −1, λ2 = −2 et λ3 = −3. Cherchons les vecteurs propres
correspondants:

• λ1 = −1: A0 V10 = −V10 :



 −χ1 + 2χ3 = −χ1 Introduction

−2χ2 − χ3 = −χ2 (26) Notions de . . .


−3χ3 = −χ3

Gouvernabilité
Observabilité
ce qui donne: Stabilisabilité et . . .
χ2 = χ3 = 0 (27)
soit:   Home Page
1
V10 =  0  (28) Title Page
0
JJ II
• λ2 = −2: A0 V20 = −2V20 :
 J I
 −χ1 + 2χ3 = −2χ1
−2χ2 − χ3 = −2χ2 (29) Page 11 of 40
−3χ3 = −2χ3

Go Back
ce qui donne:
χ1 = χ3 = 0 (30) Full Screen
soit:  
0 Close
V20 =  1  (31)
0 Quit
• λ3 = −3: A0 V30 = −3V30 :

 −χ1 + 2χ3 = −3χ1
−2χ2 − χ3 = −3χ2 (32)
−3χ3 = −3χ3

Introduction
ce qui donne: Notions de . . .
χ1 = −χ3 , χ2 = χ3 (33) Gouvernabilité

soit:   Observabilité
−1 Stabilisabilité et . . .
V30 =  1  (34)
1 Home Page

La matrice de passage à la forme modale est M , avec: Title Page


   
1 0 −1 1 0 1
JJ II
M0 =  0 1 1  , M 0−1 =  0 1 −1  (35)
0 0 1 0 0 1
J I
Les nouvelles matrices d’état, de commande et de sortie de la représentation modale
Page 12 of 40
sont: Φ0 = M 0−1 A0 M 0 , Γ0 = M 0−1 B 0 et ψ 0 = C 0 M 0 , avec:
   
−1 0 0 1 h i Go Back
A0 =  0 −2 0  , B0 =  0  , C 0 = 1 1 0 (36)
0 0 −3 −1 Full Screen

D’après le graphe de fluence de la figure 3, nous remarquons que la commande u Close

n’atteint pas le pôle −2, qui devient non commandable, alors que l’expression de
y(t) ne contient pas le mode exp(−3t), qui devient non observable par y(t). Quit
1
p ζ1

1 1
−1
1
u p Introduction
s
−1 ζ2 1 Notions de . . .
Gouvernabilité
−2
1 Observabilité
p
Stabilisabilité et . . .
ζ3
−3 Home Page

Figure 6: Graphe de fluence du système formé par deux sous systèmes en cascade, Title Page
représentation d’état modale
JJ II
Notons que les schémas fonctionnels des figures 3 et 6 ne présentent pas le même J I
système. Le tableau 1 présente les principales différences entre les deux systèmes
S et S 0 . Page 13 of 40
Cherchons l’équation différentielle liant sortie s à son entrée u. On peut écrire
Go Back

Full Screen

Close

Quit
successivement:

s = z1 + z2
ṡ = −z1 − 2z2 + u
s + ṡ − u = −z2 Introduction
ṡ + s̈ − u̇ = −ż2 = −2z2 = −2(s + ṡ − u) Notions de . . .

s̈ + 3ṡ + 2s = u̇ + 2u (37) Gouvernabilité


Observabilité
Ainsi, nous remarquons que la fonction de transfert du système est d’ordre 1. Elle Stabilisabilité et . . .
contient uniquement les modes commandables par u et observable par s. Cepen-
dant, l’équation différentielle liant la sortie à l’entrée du système est d’ordre 2. Home Page
Elle contient les modes observables par s et ne contient pas les modes non com-
mandables par u. Notons que la représentation d’état est plus générale. L’ordre Title Page
du système est égal à 3. Elle représente tous les modes du systèmes.
JJ II
2.3. Commentaires:
J I
D’après le tableau 1, on constante qu’il y a une grande différence entre les systèmes
S et S 0 , et que ces deux systèmes sont différents, malgré qu’ils ont la même fonction Page 14 of 40

de transfert.
Go Back
On constate les commentaires suivants:
Full Screen
• La fonction de transfert ne contient que les pôles qui sont à la fois command-
ables et observables.
Close

• L’équation différentielle qui la sortie à l’entrée contient les pôles observables


et ne contient pas les pôles non commandables. Quit
Table 1: Différences entre les systèmes S et S 0
Système S S0
pôle −1 commandé par u commandé par u
observé par y observé par s
Introduction
pôle −2 commandé par u non commandé par u
Notions de . . .
non observé par y observé par s
pôle −3 non commandé par u commandé par u Gouvernabilité

observé par y non observé par s Observabilité

Equation différentielle entrée-sortie ÿ + 4ẏ + 3y = u̇ + 2u s̈ + 3ṡ + 2s = u̇ + 3u Stabilisabilité et . . .

Fonction de transfert entrée-sortie 1 1


p+1 p+1 Home Page

Title Page
• L’équation d’état contient tous les pôles du systèmes (commandables, non
commandables, observables et non observables).
JJ II
• S’il y a un simplification d’un pôle et d’un zéro de la fonction de transfert,
alors: J I

– si le zéro précède le pôle, celui-ci est observable mais il n’est pas com- Page 15 of 40
mandable,
Go Back
– si le pôle précède le zéro, celui-ci est commandable mais il n’est pas
observable.
Full Screen

Close

Quit
3. Gouvernabilité
3.1. Définition
Un système est gouvernable (commandable ou controllable) si et seulement si
Introduction
quelque soit les états x1 et x2 , il existe une commande u(t) qui ramène le système
Notions de . . .
de l’état x1 à l’état x2 .
Gouvernabilité
Observabilité
3.2. Critère général (de Kalman) Stabilisabilité et . . .

Un système ẋ = Ax + Bu est gouvernable si et seulement si la matrice de gouvern-


Home Page
abilité G est de rang plein (de rang n égal à la dimension de l’état du système):
h i Title Page
G = B AB A2 B · · · An−1 B (38)
JJ II
3.3. Corollaire J I
Dans le cas d’un système mono-variable (une seule commande et B est une colonne),
Page 16 of 40
alors G est une matrice carrée. Le système est gouvernable si et seulement si
Go Back
• la matrice G est inversible, ou bien son déterminant est non nul.

• la représentation d’état compagne de gouvernabilité existe, c’est à dire que Full Screen
la matrice de passage à cette représentation est inversible.
Close

Quit
3.4. Lemmes
En déterminant la représentation modale du système ż = Φz + Γu, on obtient
différents types de situations.

1. Les valeurs propres de la matrice d’état sont distinctes. Le système est gou- Introduction

vernable si et seulement si les éléments de la matrice de commande de la Notions de . . .


représentation modale sont tous non nulles: Gouvernabilité
  Observabilité
λ1 0 · 0 0  
 0 λ2 · γ1 Stabilisabilité et . . .
 0 0 
 γ2 
Φ=  · · · · ·  , Γ= : 
  (39) Home Page
 0 0 · λn−1 0 
γn
0 0 · 0 λn Title Page

Tous les γi sont non nuls.


JJ II

J I

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Close

Quit
2. Si une valeur propres est multiple, alors, il y a un seul bloc de Jordan relatif
à cette valeurs propres pour que le système soit commandable, avec:
 
λ 1 · 0 0  
 0 λ · 0 0  γ1
   γ2  Introduction
Φ=  · · · · ·  , Γ= :  (40)
  
 0 0 · λ 1  Notions de . . .
γn
0 0 · 0 λ Gouvernabilité
Observabilité
Le système est gouvernable si et seulement si le dernier élément γn est non Stabilisabilité et . . .
nul (γn 6= 0).
Si le système présente r blocs de Jordan, alors le système est commandable si Home Page
et seulement si chaque bloc de Jordan est commandable par une commande,
et si on rassemble les dernières lignes de la matrice de commande Γ relatives Title Page
à chaque bloc de Jordan, on obtient une matrice de rang r. Ceci veut dire
qu’il y a au moins r commandes. JJ II

J I

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Close

Quit
3. Si le système présente les valeurs propres complexes conjuguées simples λ =
a ± jb. Alors, le bloc relatif à ces deux valeurs propres est:
   
a b γ1
Φ= , Γ= (41)
−b a γ2
Introduction
Le système est gouvernable si et seulement si le vecteur Γ est non nul: γ1 6= 0 Notions de . . .
ou γ2 6= 0. Gouvernabilité
Observabilité
Stabilisabilité et . . .

Home Page

Title Page

JJ II

J I

Page 19 of 40

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Full Screen

Close

Quit
4. Si le système présente les valeurs propres complexes conjuguées multiples
λ = a ± jb. Alors, le bloc relatif à ces deux valeurs propres est:
          
a b 1 0 0 0 0 0 0 0  
· ·
 
 −b a ·
  0 1   0 0   0 0   0 0     · · 
  
 Introduction
 0 0 a b 1 0 0 0 0 0 · ·

·
   
−b
 0 0 Notions de . . .
a 0 1 0 0 0 0

· ·
  
 
 ·   ·   ·  · 
Φ = ·   ·    , Γ=
 Gouvernabilité
 · 

 0 0 0 0 0 0 a b 1 0
 Observabilité
· ·

·
   
−b a   0 1  
 0 0
  0 0   0 0 
 
 h · · i

  Stabilisabilité et . . .
 0 0 0 0 0 0 0 0 a b  
· Γn 6= 0
0 0 0 0 0 0 0 0 −b a Home Page

Le système est gouvernable si et seulement si le dernier bloc Γn de la matrice Title Page


Γ est non nul.
Si le système présente r blocs de Jordan relatifs à cette valeur propre, alors JJ II
le système est commandable si et seulement si chaque bloc de Jordan est
commandable par une commande, et si on rassemble les dernières lignes de J I
la matrice de commande Γ relative à chaque bloc de Jordan, on obtient une
Page 20 of 40
matrice de rang r. Ceci veut dire qu’il y a au moins r commandes.
Go Back

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Close

Quit
4. Observabilité
4.1. Définition
Un système est observable si et seulement si l’expression de la sortie y(t) comporte
Introduction
tous les modes du systèmes.
Notions de . . .
Gouvernabilité
4.2. Critère général Observabilité
Stabilisabilité et . . .
Un système ẋ = Ax + Bu ou ẋ = Ax, avec le vecteur de sortie y = Cx ou
y = Cx + Du est observable si et seulement si la matrice d’observabilité O est de
Home Page
rang plein (de rang n égal à la dimension de l’état du système):
 
C Title Page
 CA 
JJ II
 2

O=  CA

 (42)
 : 
CAn−1 J I

Page 21 of 40
4.3. Corollaire
Go Back
Dans le cas d’un système mono-variable (une seule sortie et C est une matrice
ligne), alors O est une matrice carrée. Le système est observable si et seulement si Full Screen

• la matrice O est inversible, ou bien son déterminant est non nul.


Close
• la représentation d’état compagne d’observabilité existe, c’est à dire que la
matrice de passage à cette représentation est inversible. Quit
4.4. Lemmes
En déterminant la représentation modale du système ż = Φz + Γu, y = ψz, on
obtient différents types de situations.

1. Les valeurs propres de la matrice d’état sont distinctes. Le système est observ- Introduction

able si et seulement si les éléments de la matrice de sortie de la représentation Notions de . . .


modale sont tous non nulles: Gouvernabilité
  Observabilité
λ1 0 · 0 0
Stabilisabilité et . . .
 0 λ2 · 0 0 
 
Φ =  · · · · ·  (43)
  Home Page
 0 0 · λn−1 0 
0 0 · 0 λn
h i Title Page
ψ = ψ1 ψ2 · · · ψn (44)
JJ II
Tous les ψi sont non nuls.
J I

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Quit
2. Si une valeur propres est multiple, alors, il y a un seul bloc de Jordan relatif
à cette valeurs propres pour que le système soit observable, avec:
 
λ 1 · 0 0
 0 λ · 0 0 
  Introduction
Φ =   · · · · ·  (45)

 0 0 · λ 1  Notions de . . .

0 0 · 0 λ Gouvernabilité
  Observabilité
ψ = ψ1 ψ2 · · · ψn (46)
Stabilisabilité et . . .
Le système est observable si et seulement si le premier élément ψ1 est non
nul (ψ1 6= 0). Home Page

Si le système présente r blocs de Jordan, alors le système est observable si


Title Page
et seulement si chaque bloc de Jordan est observable par une sortie, et si on
rassemble les premières colonnes de la matrice de sortie ψ relatives à chaque JJ II
bloc de Jordan, on obtient une matrice de rang r. Ceci veut dire qu’il y a au
moins r sorties. J I

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Quit
3. Si le système présente les valeurs propres conjuguées simples λ = a ± jb.
Alors, le bloc relatif à ces deux valeurs propres est:
 
a b
Φ = (47)
−b a
h i Introduction
ψ = ψ1 ψ2 (48) Notions de . . .
Gouvernabilité
Le système est gouvernable si et seulement si le vecteur ψ est non nul: ψ1 6= 0 Observabilité
ou ψ2 6= 0. Stabilisabilité et . . .

Home Page

Title Page

JJ II

J I

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Quit
4. Si le système présente les valeurs propres complexes conjuguées multiples
λ = a ± jb. Alors, le bloc relatif à ces deux valeurs propres est:
           
a b 1 0 0 0 0 0 0 0
·
  −b a   0 1   0 0   0 0   0 0  
 
Introduction
 0 0 a b 1 0 0 0 0 0 
 · 

 0 0 −b a 0 1 0 0 0 0 

Notions de . . .

Φ =   ·   ·   ·  · 
 ·   ·  
 Gouvernabilité
 0 0 0 0 0 0 a b 1 0  Observabilité
 · 
  0 0   0 0   0 0   −b a   0 1   Stabilisabilité et . . .
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 a b 
·
0 0 0 0 0 0 0 0 −b a Home Page
 h i  · ·   · ·      
· · · ·
ψ = ψ1 6= 0 ······ Title Page
· · · · · · · ·

Le système est observable si et seulement si le premier bloc ψ1 de la matrice JJ II


ψ est non nul.
J I
Si le système présente r blocs de Jordan relatifs à cette valeur propre, alors le
système est observable si et seulement si chaque bloc de Jordan est observable Page 25 of 40
par une commande, et si on rassemble les premières colonnes de la matrice
de sortie ψ relative à chaque bloc de Jordan, on obtient une matrice de rang Go Back
r. Ceci veut dire qu’il y a au moins r sorties.
Full Screen

Close

Quit
5. Stabilisabilité et Détectabilité
5.1. Définition 1
Un système est stabilisable s’il est gouvernable ou bien si les modes non gouvern-
Introduction
ables sont stables.
Notions de . . .
Gouvernabilité
5.2. Lemme 1 Observabilité
Stabilisabilité et . . .
Les modes instables d’un système stabilisable sont gouvernables.
Home Page
5.3. Définition 2
Title Page
Un système est détectable s’il est observable ou bien si les modes non observables
sont stables. JJ II

J I
5.4. Lemme 2
Page 26 of 40
Les modes instables d’un système détectable sont observables.
Go Back

Full Screen

Close

Quit
5.5. Applications
5.5.1. Exemple 1

Considérons le système décrit par:


    Introduction
−1 −2 0 0 Notions de . . .
dx
=  −3 1 −3  x +  a  u (49) Gouvernabilité
dt
−5 6 −6 1 Observabilité
 
y = 1 b 0 x Stabilisabilité et . . .

a et b des paramètres données. Home Page

Représentation d’état modale: Le polynôme caractéristique de la matrice d’état Title Page


A de ce système est: det(pI − A) = 0, soit:
JJ II
3 2
p + 6p + 11p + 6 = 0 (50)
J I
ce qui donne les valeurs propres de A:
Page 27 of 40
λ1 = −1; λ2 = −2; λ3 = −3 (51)
Go Back
La matrice des vecteurs propres de A est:
  Full Screen
1 2 3
M = 0 1 3  (52) Close
−1 −1 1
Quit
La représentation modale est définie par le changement de variable x = M z, soit:
   
−1 0 0 3 − 5a
dz
=  0 −2 0  z +  4a − 3  u (53)
dt
0 0 −3 1−a
  Introduction
y = 1 (2 + b) 3(1 + b) z
Notions de . . .
Gouvernabilité
L’expression de la fonction de transfert du système est alors facilement calculée:
Observabilité
Y (3 − 5a) (4a − 3)(2 + b) 3(1 − a)(1 + b) Stabilisabilité et . . .
H(p) = = + + (54)
U p+1 p+2 p+3
Home Page
ou bien encore:
abp2 + (7ab − 2a − 3b)p + (6 − 12a − 3b + 6ab) Title Page
H(p) = (55)
(p + 1)(p + 2)(p + 3)
JJ II
3 3
Le système est gouvernable si a 6= 5, a 6= 4 et a 6= 1. Par contre,
J I
3
• si a = 5, le mode −1 n’est pas gouvernable,
Page 28 of 40
• si a = 34 , le mode −2 n’est pas gouvernable,
Go Back
• si a = 1, le mode −3 n’est pas gouvernable.
Full Screen
De plus le système est observable si b 6= −2 et b 6= −1. Par contre,
Close
• si b = −2, le mode −2 n’est pas observable,
• si b = −1, le mode −3 n’est pas observable. Quit
Gouvernabilité et observabilité: Etudions la gouvernabilité et l’observabilité
de ce système en calculant la matrice de gouvernabilité et la matrice d’observabilité
et en cherchant leurs rangs.
La matrice de gouvernabilité G s’exprime par:
  Introduction
0 −2a 6
Notions de . . .
G =  a a − 3 −11a + 15  (56)
Gouvernabilité
1 6 − 6a −20a + 18
Observabilité
Son déterminant est: Stabilisabilité et . . .

det(G) = 18 − 72a + 94a2 − 40a3 = 2(1 − a)(3 − 5a)(3 − 4a) (57) Home Page
3 3
Il est clair que det(G) est nul pour a = 1, a = 4,
ou a = 5.
Pour ces trois valeurs
Title Page
de a, le système n’est pas gouvernable. Si a est différent de ces trois valeurs, le
système est gouvernable. JJ II
La matrice d’observabilité O s’exprime par:
  J I
1 b 0
O =  −1 − 3b b − 2 −3b  (58) Page 29 of 40
7 + 15b −11b 15b + 6
Go Back
Son déterminant est:
Full Screen
det(O) = −12 − 18b − 6b2 = −6(b + 1)(b + 2) (59)

Il est clair que det(O) est nul pour b = −1 ou b = −2. Pour ces deux valeurs de b, Close

le système n’est pas observable. Si b est différent de ces deux valeurs, le système
est observable. Quit
Gouvernabilité et observabilité pour a = b = 1: La matrice de gouvernabilité:
 
0 −2 6
B AB A2 B =  1 −2 4 
 
(60)
1 0 −2
Introduction
Son déterminant est nul. Les colonnes B et AB sont linéairement indépendantes;
Notions de . . .
alors que les trois colonnes B, AB et A2 B sont linéairement dépendantes. En effet:
Gouvernabilité
2B + 3AB + A2 B = 0 (61) Observabilité
Donc le rang de la matrice de gouvernabilité est égal à 2, et par suite, le système Stabilisabilité et . . .
n’est pas gouvernable. Il possède un mode (une valeur propre) non gouvernable:
c’est le mode −3, d’après la représentation modale (53). La matrice d’observabilité: Home Page
   
C 1 1 0
Title Page
 CA  =  −4 −1 −3  (62)
CA2 22 −11 21
JJ II
Son déterminant est égal à −36. Donc le rang de la matrice d’observabilité est
égal à 3, et par suite, le système est observable; ceci est en concordance avec la J I
représentation modale (53). A partir de l’équation (54), on écrit:
Page 30 of 40
2 3 0 p−1
H(p) = − + + = (63)
p+1 p+2 p+3 (p + 1)(p + 2) Go Back
ou bien, en utilisant l’équation (55):
Full Screen
p2 + 2p − 3 (p − 1)(p + 3) p−1
H(p) = = = (64)
p3 + 6p2 + 11p + 6 (p + 1)(p + 2)(p + 3) (p + 1)(p + 2) Close

Il est clair que le pôle ingouvernable (−3) est un zéro du système; ce qui entraı̂ne
la simplification de ce pôle. Quit
Gouvernabilité et observabilité pour a = b = −2: La matrice de gouvernabilité:
 
0 4 6
B AB A2 B =  −2 −5 37 
 
(65)
1 −18 58
Introduction
Son déterminant est égal à 858. Donc le rang de la matrice de gouvernabilité est
Notions de . . .
égal à 3, et par suite, le système est gouvernable; ceci est en concordance avec la
Gouvernabilité
représentation modale (53). La matrice d’observabilité est donnée par:
    Observabilité
C 1 −2 0
Stabilisabilité et . . .
 CA  =  5 −4 6  (66)
2
CA −23 22 −24
Home Page
Son déterminant est nul. Les lignes C et CA sont linéairement indépendantes; alors
que les trois lignes C, CA et CA2 sont linéairement dépendantes. En effet: Title Page
2
3C + 4CA + CA = 0 (67)
JJ II
Donc le rang de la matrice d’observabilité est égal à 2, et par suite, le système n’est
pas observable. Il possède un mode (une valeur propre) non observable: c’est le J I
mode −2, d’après la représentation modale (53). A partir de l’équation (54):
Page 31 of 40
13 0 9 2(2p + 15)
H(p) = + − = (68)
p+1 p+2 p+3 (p + 1)(p + 2) Go Back
ou bien, en utilisant l’équation (55):
Full Screen
4p2 + 38p + 60 2(2p + 15)(p + 2) 2(2p + 15)
H(p) = = = (69)
p3 + 6p2 + 11p + 6 (p + 1)(p + 2)(p + 3) (p + 1)(p + 2) Close

Il est clair que le pôle inobservable (−2) est un zéro du système; ce qui entraı̂ne la
simplification de ce pôle. Quit
Gouvernabilité et observabilité pour a = 1 et b = −2: La matrice de gou-
vernabilité est donnée par:

0 − 65
 
6
B AB A2 B =  53 − 12 42 
 
5 5 (70)
12 Introduction
1 −5 6
Notions de . . .
Son déterminant est nul. Les colonnes B et AB sont linéairement indépendantes; Gouvernabilité
alors que les trois colonnes B, AB et A2 B sont linéairement dépendantes. En effet: Observabilité
Stabilisabilité et . . .
6B + 5AB + A2 B = 0 (71)
Home Page
Donc le rang de la matrice de gouvernabilité est égal à 2, et par suite, le système
n’est pas gouvernable. Il possède un mode (une valeur propre) non gouvernable:
Title Page
c’est le mode −1, d’après la représentation modale (53).
La matrice d’observabilité est donnée par: JJ II
   
C 1 −1 0 J I
 CA  =  2 −3 3  (72)
CA2 −8 11 −9 Page 32 of 40

Son déterminant est nul. Les lignes C et CA sont linéairement indépendantes; alors
Go Back
que les trois lignes C CA CA2 sont linéairement dépendantes. En effet:
Full Screen
2C + 3CA + CA2 = 0 (73)
Close

Quit
Donc le rang de la matrice d’observabilité est égal à 2, et par suite, le système n’est
pas observable. Il possède un mode (une valeur propre) non observable: c’est le
mode −3, d’après la représentation modale (53).
Le calcul de la fonction de transfert du système à partir de l’équation (54) donne:
Introduction
2 0 0 2
H(p) = − + + =− (74) Notions de . . .
p+1 p+2 p+3 p+2
Gouvernabilité
ou bien, en utilisant l’équation (55): Observabilité
Stabilisabilité et . . .
2(p2 + 5p + 6) 2(p + 2)(p + 3) 2
H(p) = − 3 =− =− (75)
p + 6p2 + 11p + 6 (p + 1)(p + 2)(p + 3) p+2 Home Page

Il est clair que le pôle inobservable (−2) et le pôle ingouvernable (−3) sont des Title Page
zéros du système; ce qui entraı̂ne la simplification de ces pôles.
JJ II
Stabilisabilité et détectabilité: Les valeurs propres de la matrice d’état sont
J I
négatives. Donc, le système est stabilisable et détectable, même s’il est non gou-
vernable ou non observable.
Page 33 of 40

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5.5.2. Exemple 2

Un système est décrit par le modèle d’état suivant:


    
0 1 1 1 u1
ẋ = x+
5 −4 1 0 u2 Introduction
Notions de . . .
   
y1 1 3
y= = x (76) Gouvernabilité
y2 1 −1
Observabilité

1. La matrice d’état du système est sous la première forme canonique. Son Stabilisabilité et . . .
équation caractéristique est:
Home Page
p2 + 4p − 5 = 0
Title Page
Donc, le système est stable. Les valeurs propres de la matrice d’état sont
λ1 = 1 et λ2 = −5. JJ II

J I

Page 34 of 40

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2. Etudions la Gouvernabilité par u1 , par u2 et par u1 et u2 :

(a) Gouvernabilité par u1 :


 
  1 1
G1 = B1 AB1 = (77)
1 1 Introduction
Notions de . . .
Il est clair que le rang de G1 est égal à 1 (déterminant de G1 est nul). Gouvernabilité
Donc le système n’est pas gouvernable par u1 . Observabilité
(b) Gouvernabilité par u2 : Stabilisabilité et . . .
 
  1 0
G2 = B2 AB2 = (78) Home Page
0 5
Title Page
Il est clair que le rang de G2 est égal à 2 (déterminant de G2 est non
nul). Donc le système est gouvernable par u2 . JJ II
(c) Gouvernabilité par u1 et u2 : Puisque le système est gouvernable par u2 ,
il est gouvernable par u1 et u2 : J I
 
  1 1 1 0 Page 35 of 40
G = B AB = (79)
1 0 1 5
Go Back
Il est clair que le rang de G est égal à 2. Donc le système est gouvernable
par u1 et u2 . Full Screen

Close

Quit
3. Etudions la stabilisabilité par u1 , par u2 et par u1 et u2 . Pour cela, cherchons
une représentation d’état modale du système. La matrice des valeurs propres
(matrice de passage x = M z) est:
 
1 1
M= (80) Introduction
1 −5
Notions de . . .
La nouvelle représentation d’état est: Gouvernabilité
Observabilité
5
    
1 0 1 u1
ż = z+ 6
1 Stabilisabilité et . . .
0 −5 0 6 u2
   
y1 4 −14 Home Page
y= = z (81)
y2 0 6
Title Page
(a) Il est clair que la valeur propre λ1 = 1 (instable) est commandable par
u1 , mais la valeur propre λ2 = −5 (stable) n’est pas gouvernable par u1 . JJ II
Donc, le système est stabilisable par u1 (car la valeur propre instable
est commandable). J I
(b) Il est clair que le système est commandable par u2 , donc il est stabilisable
Page 36 of 40
par u2 .
(c) Puisque le système est commandable par u1 et u2 , il est stabilisable par Go Back
u1 et u2 .
Full Screen

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Quit
4. Etudions l’observabilité par y1 , par y2 et par y1 et y2 :

(a) Observabilité par y1 :


   
C1 1 3
O1 = = (82)
C1 A 15 −11 Introduction
Notions de . . .
Il est clair que le rang de O2 est égal à 2 (déterminant de O1 est non Gouvernabilité
nul). Donc le système est observable par y1 . Observabilité
(b) Observabilité par y2 : Stabilisabilité et . . .
   
C2 1 −1
O2 = = (83) Home Page
C2 A −5 5
Title Page
Il est clair que le rang de O2 est égal à 1 (déterminant de O2 est nul).
Donc le système n’est pas observable par y2 . JJ II
(c) Observabilité par y1 et y2 : Puisque le système est observable par y2 , il
est observable par y1 et y2 : J I
 
  1 3 Page 37 of 40
C  1 −1 
O= = 15 −11 
 (84)
CA Go Back
−5 5
Full Screen
Il est clair que le rang de O est égal à 2. Donc le système est observable
par y1 et y2 . Close

Quit
5. Etudions la détectabilité par y1 , par y2 et par y1 et y2 . Pour cela, la
représentation d’état modale du système conduit à affirmer que:

(a) Il est clair que la valeur propre λ1 = 1 (instable) n’est pas observable par
y1 , mais la valeur propre λ2 = −5 (stable) est observable par u1 . Donc,
Introduction
le système n’est pas détectable par u1 (car la valeur propre instable n’est
pas observable). Notions de . . .
Gouvernabilité
(b) Il est clair que le système est observable par u2 , donc il est détectable
Observabilité
par u2 .
Stabilisabilité et . . .
(c) Puisque le système est observable par u1 et u2 , il est détectable par u1
et u2 . Home Page

Title Page

JJ II

J I

Page 38 of 40

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Quit
5.5.3. Exemple 3

Soit le système décrit par le modèle d’état suivant:


    
0 −1 1 1 u1
ẋ = x+
−5 4 1 −5 u2 Introduction
Notions de . . .
   
y1 5 1
y= = x (85) Gouvernabilité
y2 1 −1
Observabilité
1. Son équation caractéristique est p2 −4p−5 = 0. Le système est alors instable. Stabilisabilité et . . .
Ce système possède deux valeurs propres λ1 = −1 et λ2 = 5. Pour un
changement de base x = M z, une représentation modale du système s’écrit: Home Page
 
1 1 Title Page
M= (86)
1 −5
JJ II
La nouvelle représentation d’état est:
     J I
−1 0 1 0 u1
ż = z+
0 5 0 1 u2 Page 39 of 40
   
y1 6 0
y= = z (87)
y2 0 6 Go Back

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Quit
2. Le système n’est pas commandable par u1 , et il n’est pas commandable par
u2 , mais il est commandable par u1 et u2 .
3. La valeur propre λ1 = −1 est commandable par u1 , mais la valeur propre
λ2 = 5 n’est commandable par u1 . Donc le système n’est pas stabilisable par
u1 . La valeur propre λ1 = −1 n’est pas commandable par u2 , mais la valeur Introduction

propre λ2 = 5 est commandable par u2 . Donc le système est stabilisable par Notions de . . .
u2 . En conséquence le système est stabilisable par u1 et u2 . Gouvernabilité
Observabilité
4. Le système n’est pas observable par y1 , et il n’est pas observable par y2 , mais
Stabilisabilité et . . .
il est observable par y1 et y2 .
5. La valeur propre λ1 = −1 est observable par y1 , mais la valeur propre λ2 = 5 Home Page

n’est observable par y1 . Donc le système n’est pas détectable par y1 . La


valeur propre λ1 = −1 n’est pas observable par y2 , mais la valeur propre Title Page

λ2 = 5 est observable par y2 . Donc le système est détectable par y2 . En


conséquence le système est détectable par y1 et y2 . JJ II

J I

Page 40 of 40

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