Modlisation et commande

Encadr par:
ELBAKKALI Larbi
Ralis par:
Facult des Sciences
de Ttouan
Universit Abdelmalek
Essadi Ttouan
1
FETOUH Bilal
AJHIBAK Abdelhamid
UNIVERSITE ABDELMALEK ESSAADI
FACULTE DES SCIENCES
TETOUAN
Licence des Etudes Fondamentales
Sciences de la Matire Physique
SMP

Anne universitaire : 2011 2012

Introduction

Gnralit

Modlisation

Commande

Application

Conclusion

2
Introduction
3
Robotique mobile
concept Dveloppement Utilisation
Gnralit
4
Cest quoi la robot mobile
5
Historique


1920: le premier terme du
robot.
1950: la tortue construite par
Grey Walter.
1960: robot Beast de
luniversit John Hopkins.
1969: Le robot Shakey de
Stanford.

6
Utilisation des robots


7
Modlisation
8
Constituants du robot mobile
9
Roulement sans glissement:

Pour vrifier la condition du RSG il faut avoir les hypothses
suivantes :

- le contact entre la roue et le sol est ponctuel.

- les roues sont indformables.






10
Si le contacte entre les roues et le sol est parfait
on aura donc la vitesse de glissement nulle
0
Q p
v v PQ e = + . =
( (sin cos )) ( ) 0 xx yy z x y rz u u u + + + . =
sin 0 x r u + =
( sin ) ( cos ) 0 x r x y r y u u + + + =
cos 0 y r u + =
11
Roulement sans glissement:
(1)
(2)
(3)
Disposition des roues et centre
instantan de rotation








Roues fixes (axe dorientation fixe) Roues dcentres
orientables et roues
centres orientables

12
si le robot se dplace en ligne droite ; si alors le robot effectue une
rotation sur lui-mme
Les grandes classes des robots mobiles :

Robots mobiles de type unicycle:



( )
d d
v r L e = = +
( )
g g
v r L e = =
( )
2 2
d g g d
v v r
v
+
= =
( )
2
d g
r
L

e u
+
= =
d g
=
d g
=
d g
d g
L

=
+
13
(4)
(5)
(6)
(7)
Ce type de robot peut se diriger en ligne
droite pour et tourner autour du
point pour .




tan
D

= tan
v
D
e =
cos
sin
tan
x v
y v
v
D
u
u
u
=
=
=
0 =
O'
Robots mobiles de type tricycle et de type voiture:
2
t
=
14
(8)
Commande
15


Gnralits sur les systmes asservis
Structure gnrale

Un systme asservi est un systme boucle ferme
que l'on peut dcrire par le schma fonctionnel suivant
16
Robot
mobile
Structure de commande

17
Le comparateur de ce schma fournit en sortie une tension dite tension derreur
Schma de Structure de commande
Le correcteur est conu de telle manire corriger la tension derreur et la transforme
une tension de commande.
Asservissement continu de position
Schma de lasservissement
18
Equation lectrique:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
di t di t
u t e t ri t L K t ri t L
dt dt
= + + = O + +
( ) ( ) ( ) ( ) U p K p rI p LpI p = O + +
Equation mcanique:
( )
m r
d t
J c c
dt
O
=
( ) ( )
r
Jp p kI p c O =
2
( )
( )
p k
U p k f Jpr
O
=
+ +
la transmittance du moteur
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
Asservissement continu de position
Schma fonctionnel dasservissement de position
2
0 0
( ) ( ) ( ) 1
( )
( ) ( ) 1 ( )
1
r
e
X p p T p
T p
p p p X p T p
T T
u
t u
= = =
+
+ +
19
La transmittance en boucle ferme :
(4)
Asservissement continu de vitesse

Schma fonctionnel d lasservissement de vitesse
0 0
0 0 0
'
0
0
0
1 1
( )
1 1
1 1
1
V
V
V
V
V
AH AH K
AH AH K T p
T p
AH K
AH K p p
p
AH K p
t
t
t t
t
+ +
= = = =
+ + +
+ +
+
20
La transmittance en boucle ouvert :
(5)
Application

21
Modlisation du systme
22
Schma dun pendule invers
Modlisation du systme
* 2
1
2
M
T Mx =
* 2 2
1 1
2 2
m c
T mv I e = +
* * *
1 1 1
( 2 cos )
2 2 2
M m
T T T Mx m x xl l I uu u u = + = + + + +
Energie potentielle:
cos v mgl u =
*
L T V =
Le lagrangien du systme:
Energie cintique :
1 1 1
( 2 cos ) cos
2 2 2
L Mx m x xl l I mgl uu u u u = + + + +
23
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
Modlisation du systme
Pour on a:




Pour =:


En appliquant la transform de la place:


La fonction de la transfert



Avec:

Pour on a:




Pour = :



En appliquant la transform de la place:


La fonction de la transfert



( ) ( ) t x t =
( )
d L L
F bx
dt x x
c c
=
c c
( ) ( ) t t u =
( )
d L L
d
dt
u
u u
c c
=
c c
( ) cos sin M m x bx ml ml F uu uu + + + =
cos ( ) sin 0 mlx ml I d mgl u u u u + + + =
( ) M m x bx ml F u + + =
( ) 0 mlx ml I d mgl u u u + + + + =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) M m s X s bsX s mls s F s + + O =
2 1 0
1
4 3 2
4 3 2 1
( )
( )
( )
a s a s a X s
G s
F x b s b s b s b s
+ +
= =
+ + +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 mls X s ml I s s ds s mgl s + + O + O + O =
2
2
3
4 3 2 1
( )
( )
( )
c s s
G s
F x b s b s b s b
O
= =
+ + +
2
1
0
a ml I
a d
a mgl
= +
=
=
4
3
2
( )( )
( ) ( )
( )
b M m ml I m l
b M m d ml I b
b M m mgl db
= + +
= + + +
= + +
1
2
glb b m
c ml
=
=
24
(14)
(8)
(7)
(6)
(12)
(11)
(10)
(9)
(13)
Simulation du systme
Etude sans correcteur:
25
schma de boucle ferm sans correcteur
rponse de systme sans correcteur
simulation: tude de la stabilit
26
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
-0.16 -0.14 -0.12 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0
-6
-4
-2
0
2
4
6
System: H
Pole : -0.152 + 5.72i
Damping: 0.0266
Overshoot (%): 92
Frequency (rad/sec): 5.72
System: H
Pole : -0.0206
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.0206
System: H
Pole : 0
Damping: -1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0
0 5 10 15 20 25 30 35
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-5
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
Diagramme de ples:
Diagramme de rponse impulsionelle:
27
-250
-200
-150
-100
-50
System: H
Frequency (rad/sec): 5.24e+004
Magnitude (dB): -168
System: H
Frequency (rad/sec): 2.45
Magnitude (dB): -209
M
a
g
n
i t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-180
-135
-90
-45
0
System: H
Frequency (rad/sec): 2.43
Phase (deg): -164
System: H
Frequency (rad/sec): 5.65e+004
Phase (deg): -13.8
System: H
Frequency (rad/sec): 2.79
Phase (deg): -4.51
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
-4
System: H
Real: -9.66
Imag: 9.78e-005
Frequency (rad/sec): -2.09e-005
System: H
Real: -0.958
Imag: 3.41e-006
Frequency (rad/sec): -6.7e-005
System: H
Real: -9.81
Imag: -0.000101
Frequency (rad/sec): 2.06e-005
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
Diagramme de Bode :
Diagramme de nyquist:
Simulation du systme
Etude avec correcteur:
28
schma dune boucle ferme avec correcteur
rponse de systme avec correcteur
Conclusion
29
Robotique mobile
Position & Vitesse
Commande
Asservissement
du Robot mobile
Pendule Invers
(Modlisation & Simulation
Robot unicycle
Modlisation
Robot tricycle
Etude de
performances
Asservissement de
Position & Vitesse

Stabilit
Prcision
Rapidit

30
Merci pour votre aimable
attention