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o Respect de l’horaire
o Utilisation du téléphone
Objectifs du module :
1) Analyser les systèmes asservis
2) Comprendre les principes de la correction.
Compétences visées :
1) Élaborer un schéma de transfert
2) Identifier un système dans son environnement
3) Analyser les performances statiques et dynamiques d’un système (asservi)
4) Comprendre les principes de correction des systèmes asservis
Pré-requis :
1) Mathématiques : équations différentielles, nombres complexes, transformation de
Laplace, décomposition des fractions rationnelles en éléments simples.
2) Physique : lois générales, capteurs.
3) Génie électrique : circuits électriques et représentation fréquentielle.
1) Généralités
2) Modélisation et aux fonctions de transfert
3) Analyse temporelle des systèmes linéaires continus
4) Analyse fréquentielle des systèmes linéaires continus
5) Performances des systèmes linéaires continus
6) Étude qualitative des régulateurs (P-I-D)
7) Méthodes d’identification
Automatique
Ensemble des disciplines scientifiques et des techniques utilisées pour
la conception et l’emploi des dispositifs qui fonctionnent
sans l’intervention d’un opérateur humain.
Disciplines scientifiques : suggère que l’Automatique requiert quelques activités
théoriques afin de réaliser :
o une modélisation mathématique d’un dispositif.
o une analyse de ses propriétés sur la base du modèle.
o la conception d’une loi de commande toujours sur la base du modèle.
Conception et emploi de dispositifs : relève de la mise en œuvre pouvant faire
intervenir des disciplines telles que l’électronique, l’informatique ...
sans l’intervention d’un opérateur humain : ceci fait apparaître la notion de
systèmes automatisées qui permettent d’améliorer les performances d’un
dispositif(direction assistée) et la sécurité (pilote automatique, freinage ABS).
Système
o Un système est un ensemble de composants interagissant entre eux en vue
de réaliser des fonctions,
o Un système de commande est un système dont la fonction principale est de
commander une grandeur de sortie selon une consigne d’entrée.
o Un système automatisé est un système dont la fonction principale est
d’assurer une tâche sans intervention humaine.
o Certaines grandeurs physiques agissent sur le système. (entrées u )
o D’autres émanents du système et agissent sur l’extérieur. (sorties y)
o Il peut également exister des entrées qui échappent au contrôle et qui ne
peuvent être modifiées. Ce sont des perturbations (notées d).
EXEMPLES
o Réfrigérateur : est un système de commande ayant pour fonction de
réguler la température interne à une consigne donnée.
o Chasse d’eau : est un système de commande ayant pour fonction de réguler le
niveau d’eau dans le réservoir. (vider le réservoir est une perturbation).
o Pilote automatique de bateau : est un système de commande automatisé.
Les actions sur la barre sont issues du traitement algorithmique effectué par la
carte électronique comparant les informations de cap choisi et de cap réel, et
tiennent donc compte des perturbations dues aux vagues et aux courants.
o Avion : est un système de commande qui peut être automatisé lorsqu’il est
utilisé en mode "pilotage automatique".
o Portail (métro/Tram) : un système automatisé non commandé. Le
fonctionnement est logique : l’usager passe ou ne passe pas. Le
fonctionnement est décrit par une suite d’actions (avaler le ticket, lire le ticket,
si valide débloquer le tourniquet, rebloquer...).
11/09/2019 Automatique - (GEII+GIM) - S3 - EST - UM5 9
M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.2. CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE
Principe de Causalité
Tout effet a une cause et les mêmes causes dans les mêmes conditions
produisent les mêmes effets.
Perturbation
o Une perturbation est une autre cause agissant sur le système
o C’est une grandeur d’entrée), qui n’est pas contrôlée par l’utilisateur.
o Le vent ou la pente de la route constituent des perturbations pour le
véhicule. Pour assurer une vitesse constante, il faut adapter la puissance du
moteur en fonction de l’écart entre la vitesse actuelle et la vitesse de
consigne.
o Cette opération est un asservissement.
Stabilité
C’est la capacité du système à converger vers une valeur constante lorsque t
tend vers l’infini.
Rapidité
o C’est l’aptitude du système à réagir à une variation de la grandeur d’entrée.
o En pratique, on utilise le temps de réponse à 5%, temps mis par le système
pour atteindre sa valeur de régime permanent à 5% près et y rester.
Dépassements
La réponse d’un système présente des dépassements si elle dépasse la valeur
finale avant de converger.
Dans certaines applications comme l’usinage, les dépassements ne sont pas
acceptable car si la consigne est dépassée, l’outil taille la pièce trop
profondément et la dimension n’est pas satisfaite.