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Bernard BAYLE
Notations
R = (O, x, y , z) repère orthonormé direct cartésien, selon la
convention de Gibbs.
Points
Notations
R = (O, x, y , z) repère orthonormé direct cartésien, selon la
convention de Gibbs.
Notations
R = (O, x, y , z) repère orthonormé direct cartésien, selon la
convention de Gibbs.
Notations
R = (O, x, y , z) repère orthonormé direct cartésien, selon la
convention de Gibbs.
Hypothèse
Les solides considérés seront tous indéformables.
Solides
Solide indéformable : pour toute paire de points de ce
solide de coordonnées m et n :
Hypothèse
Les solides considérés seront tous indéformables.
Mouvement rigide d’un solide : mouvement de chacun de
ses points
Solides
Solide indéformable : pour toute paire de points de ce
solide de coordonnées m et n :
Hypothèse
Les solides considérés seront tous indéformables.
Mouvement rigide d’un solide : mouvement de chacun de
ses points
Situation d’un solide : position et orientation dans R d’un
repère lié à ce solide
Transformations rigides
Transformation rigide : résultat d’un mouvement rigide
amenant un solide d’une situation initiale à une situation
finale.
Transformations rigides
Transformation rigide : résultat d’un mouvement rigide
amenant un solide d’une situation initiale à une situation
finale.
Application qui transforme les coordonnées des points du
solide de leur position initiale vers leur position finale.
Transformations rigides
Transformation rigide : résultat d’un mouvement rigide
amenant un solide d’une situation initiale à une situation
finale.
Application qui transforme les coordonnées des points du
solide de leur position initiale vers leur position finale.
Application = transformation rigide ? Ssi elle conserve à la
fois les distances et l’orientation.
Transformations rigides
Transformation rigide : résultat d’un mouvement rigide
amenant un solide d’une situation initiale à une situation
finale.
Application qui transforme les coordonnées des points du
solide de leur position initiale vers leur position finale.
Application = transformation rigide ? Ssi elle conserve à la
fois les distances et l’orientation.
Conséquence
Un repère orthonormé direct reste orthonormé direct par
application d’une transformation rigide.
Matrices de rotation
Notations
R0 = (O, x 0 , y 0 , z 0 ) orthonormé direct
x 0 , y 0 , z 0 : coordonnées de x 0 , y 0 et z 0 dans R :
0 1 0 0 1 0 0 1
x 0 .x y .x z .x
x = @x 0 .y A , y = @y 0 .y A et z = @z 0 .y A .
0 0 0
x 0 .z y 0 .z z 0 .z
Matrices de rotation
Notations
R0 = (O, x 0 , y 0 , z 0 ) orthonormé direct
x 0 , y 0 , z 0 : coordonnées de x 0 , y 0 et z 0 dans R :
0 1 0 0 1 0 0 1
x 0 .x y .x z .x
x = @x 0 .y A , y = @y 0 .y A et z = @z 0 .y A .
0 0 0
x 0 .z y 0 .z z 0 .z
Définition
R = (x 0 y 0 z 0 ) de dimension 3 ⇥ 3 est appelée matrice de
rotation du repère R vers le repère R0 .
. . . ou encore matrice de passage ou matrice de changement de base.
Matrices de rotation
Intérêts :
Matrices de rotation
Intérêts :
rend compte du changement de base des coordonnées
d’un point
z0 z
y0
O
y
x
M x0
Matrices de rotation
Intérêts :
rend compte du changement de base des coordonnées
d’un point
rend compte de la rotation d’un repère lié à un solide de R
en R0
z0 z
y0
O
y
x x0
M
Rotation d’un point appartenant à un solide
Notations
m = (mx my mz )T et m0 = (mx0 my0 mz0 )T : coordonnées de M
respectivement dans R et R0 .
Rotation d’un point appartenant à un solide
Notations
m = (mx my mz )T et m0 = (mx0 my0 mz0 )T : coordonnées de M
respectivement dans R et R0 .
Alors :
Notations
m = (mx my mz )T et m0 = (mx0 my0 mz0 )T : coordonnées de M
respectivement dans R et R0 .
Alors :
Notations
m = (mx my mz )T et m0 = (mx0 my0 mz0 )T : coordonnées de M
respectivement dans R et R0 .
Alors :
Conséquence
Formule de changement de base (rotation) : m = Rm0
Rotation d’un point appartenant à un solide
z0 z
O
y0
Première analyse
y
x
Changement de repère des
M x0
coordonnées du point
z0 z
Seconde analyse
y0
O
Rotation d’un solide S autour de O,
y
x0
de matrice R
x
M . . . alors m0 = coordonnées initiales de M dans R
et m =coordonnées finales dans R.
Rotation d’un point appartenant à un solide
Exemple
y
x0
y0
✓
O z = z0 x
p
M de coordonnées initiales ( 3 0 1)T .
Coordonnées du point transformé par une rotation
R(z, ✓) ?
Rotation d’un point appartenant à un solide
Solution
0 1 0p 1 0p 1
cos ✓ sin ✓ 0 3 p3 cos ✓
m = @ sin ✓ cos ✓ 0A @ 0 A = @ 3 sin ✓ A .
0 0 1 1 1
Application numérique : à titre d’exemple, pour ✓ = ⇡3 , on trouve
p
3 3
m=( 2 2 1)T .
Rotation d’un vecteur
Remarque
Coordonnées d’un vecteur = différence des coordonnées de
deux points de R3 .
On peut appliquer la rotation à un vecteur de coordonnées
v = m n dans R :
soit, en posant v 0 = m0 n0 :
v = Rv 0 .
Propriétés des rotations
Notation
Les matrices identités, quel que soit leur ordre sont notées I.
Propriétés des rotations
Notation
Les matrices identités, quel que soit leur ordre sont notées I.
Orthogonalité : R T R = I et det R = 1.
Propriétés des rotations
Notation
Les matrices identités, quel que soit leur ordre sont notées I.
Orthogonalité : R T R = I et det R = 1.
Elément neutre : matrice identité d’ordre 3.
Propriétés des rotations
Notation
Les matrices identités, quel que soit leur ordre sont notées I.
Orthogonalité : R T R = I et det R = 1.
Elément neutre : matrice identité d’ordre 3.
Inverse unique : R 1 = RT .
Propriétés des rotations
Notation
Les matrices identités, quel que soit leur ordre sont notées I.
Orthogonalité : R T R = I et det R = 1.
Elément neutre : matrice identité d’ordre 3.
Inverse unique : R 1 = RT .
Combinaison de deux rotations successives R1 et R2 :
rotation R1 R2 .
Combinaison de rotations
Notations
Soient R0 et R00 les repères résultant des deux rotations
successives R1 et R2 du repère fixe R.
Non-commutativité de la rotation
R1 R2 6= R2 R1 .
Deux cas se présentent pour combiner deux rotations :
Combinaison de rotations
Notations
Soient R0 et R00 les repères résultant des deux rotations
successives R1 et R2 du repère fixe R.
Non-commutativité de la rotation
R1 R2 6= R2 R1 .
Deux cas se présentent pour combiner deux rotations :
seconde rotation par rapport au repère résultant de la
première rotation : (R00 résulte de la rotation de R0 autour
d’un axe lié à R0 )
Combinaison de rotations
Notations
Soient R0 et R00 les repères résultant des deux rotations
successives R1 et R2 du repère fixe R.
Non-commutativité de la rotation
R1 R2 6= R2 R1 .
Deux cas se présentent pour combiner deux rotations :
seconde rotation par rapport au repère résultant de la
première rotation : (R00 résulte de la rotation de R0 autour
d’un axe lié à R0 )
seconde par rapport au même repère, fixe (R00 résulte de
la rotation de R0 autour d’un axe lié à R)
Premier cas
Notations
M de coordonnées respectives m, m0 , m00 dans R, R0 et R00
m = R1 R2 m00 .
Premier cas
Notations
M de coordonnées respectives m, m0 , m00 dans R, R0 et R00
Exemple
z z0
⇡
M y0
x 00
O
x0
x
⇡
4
z 00
p
m00 = ( 2 0 0)T dans R00 : coordonnées de M dans R ?
Premier cas
Solution
0p p 10 1 0p 1 0 1
2 2
0 1 0 0 2 1
B p22 p2 C@ A @ A @
m= @ 2 2
0A 0 1 0 0 = 1A .
2
0 0 1 0 0 1 0 0
Rotations successives
Problème de rotations successives d’un point : la
transformation d’un point de coordonnées initiales m00 dans R
donne un point intermédiaire, qui, transformé par la seconde
rotation donne un point de coordonnées m dans R par R2 .
Notations
M de coordonnées respectives m, m0 , m00 dans R, R0 et R00
Exemple
z z0
M
O x 00
y
x0
x
⇡
4
z 00
p
m00 = ( 2 0 0)T dans R00 : coordonnées de M dans R ?
Second cas
Solution
0 1 0 p2 p
2
1 0p 1 0 1
1 0 0 0 2 1
B p2 p2 C@ A @ A
m=@ 0 1 0 A@ 2 2
0A 0 = 1 .
2 2
0 0 1 0 0 1 0 0
Notation
Rotation d’un repère R vers un repère R0 de matrice de
rotation R, de dimension 3 ⇥ 3, à valeurs dans R.
0 1
xx yx zx
@
R = xy yy zy A
xz yz zz
Définition
Eléments de R=cosinus directeurs . . . ils représentent les coordonnées
des trois vecteurs de la base R0 exprimés dans R.
Orientation d’un solide dans l’espace
Cosinus directeurs incomplets
Remarque
Les colonnes de R sont orthogonales entre elles et par
conséquent la connaissance de deux colonnes suffit :
0 1
xx ⇤ zx
R = @xy ⇤ zy A .
xz ⇤ zz
Définition
Six paramètres restants = cosinus directeurs incomplets.
Orientation d’un solide dans l’espace
Repérage minimal
Remarque
Six paramètres liés entre eux par trois relations :
xx zx + xy zy + xz zz = 0
xx2 + xy2 + xz2 = 1
zx2 + zy2 + zz2 = 1
Conclusion
Jeu de trois paramètres : angles d’Euler, angles de roulis,
tangage, lacet, etc.
Orientation d’un solide dans l’espace
Angles d’Euler classiques
Définition
Angles d’Euler classiques = trois rotations successives :
y✓ y'
y '
y
✓
x x x✓ x'
Orientation d’un solide dans l’espace
Angles d’Euler classiques
Chaque nouvelle rotation effectuée par rapport à un repère
ayant tourné :
soit :
0 10 10 1
cos sin 0 1 0 0 cos ' sin ' 0
R = @ sin cos 0A @ 0 cos ✓ sin ✓ A @ sin ' cos ' 0A
0 0 1 0 sin ✓ cos ✓ 0 0 1
0 1
cos cos ' sin cos ✓ sin ' cos sin ' sin cos ✓ cos ' sin sin ✓
= @sin cos ' + cos cos ✓ sin ' sin sin ' + cos cos ✓ cos ' cos sin ✓ A
sin ✓ sin ' sin ✓ cos ' cos ✓
Orientation d’un solide dans l’espace
Angles d’Euler classiques
Transformation inverse = angles d’Euler à partir des cosinus
directeurs :
si zz 6= ±1 :
= atan2(zx , zy )
✓ = acos zz
' = atan2(xz , yz )
si zz = ±1 :
✓ = ⇡(1 zz )/2
+ zz ' = atan2( yx , xx )
et donc et ' sont indéterminés.
Orientation d’un solide dans l’espace
Angles de roulis, tangage et lacet
Définition
Angles de roulis, tangage et lacet : trois rotations successives :
x
Orientation d’un solide dans l’espace
Angles de roulis, tangage et lacet
Chaque nouvelle rotation étant effectuée par rapport à un axe
du repère fixe R :
soit :
0 10 10 1
cos ↵ sin ↵ 0 cos 0 sin 1 0 0
R = @ sin ↵ cos ↵ 0 A @ 0 1 0 A @ 0 cos sin A
0 0 1 sin 0 cos 0 sin cos
0 1
cos ↵ cos sin ↵ cos + cos ↵ sin sin sin ↵ sin + cos ↵ sin cos
= @ sin ↵ cos cos ↵ cos + sin ↵ sin sin cos ↵ sin + sin ↵ sin cos A
sin cos sin cos cos
Orientation d’un solide dans l’espace
Angles de roulis, tangage et lacet
Transformation inverse = angles de roulis, tangage et lacet à
partir des cosinus directeurs :
si 6= ± ⇡2 :
↵ = atan2(xy , xxq)
= atan2( xz , xx2 + xy2 )
= atan2(yz , zz )
si = ± ⇡2 :
↵ signe( ) = atan2(zy , zx )
ou ↵ signe( ) = atan2(yx , yy )
et donc ↵ et sont indéterminés.
Matrices de passage homogènes
Définition
Transformation rigide : combinaison d’une paire (p, R) avec p
la translation de l’origine du repère lié au solide S en
mouvement et R la rotation d’un repère lié à ce solide.
z0
z
y0
O0
p
O x0
y
M
x
Matrices de passage homogènes
Notations
Soient m = (mx my mz )T et m0 = (mx0 my0 mz0 )T les
coordonnées d’un point M respectivement dans R et R0 .
Expression de la transformation
Transformation rigide : translation p du repère R, puis rotation
R du repère obtenu vers R0 :
m = p + Rm0
Matrices de passage homogènes
Définition
Pour représenter la transformation rigide sous forme linéaire,
on introduit les coordonnées homogènes du point M :
m̄ = (mx my mz 1)T = (m 1)T .
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ 0◆
m R p m
=
1 0 1 1
Conséquence
✓ ◆
0 R p
m̄ = T m̄ avec T =
0 1
La matrice T est dite matrice de passage homogène.
Propriétés des transformations rigides
Notations
Soient T , T1 et T2 représentant les transformations rigides
(p, R) (p1 , R1 ) et (p2 , R2 ).
Propriétés des transformations rigides
Notations
Soient T , T1 et T2 représentant les transformations rigides
(p, R) (p1 , R1 ) et (p2 , R2 ).
✓ ◆
R1 R2 R1 p2 + p1
Combinaison : T1 T2 = .
0 1
Propriétés des transformations rigides
Notations
Soient T , T1 et T2 représentant les transformations rigides
(p, R) (p1 , R1 ) et (p2 , R2 ).
✓ ◆
R1 R2 R1 p2 + p1
Combinaison : T1 T2 = .
0 1
Elément neutre : matrice identité d’ordre 4.
Propriétés des transformations rigides
Notations
Soient T , T1 et T2 représentant les transformations rigides
(p, R) (p1 , R1 ) et (p2 , R2 ).
✓ ◆
R1 R2 R1 p2 + p1
Combinaison : T1 T2 = .
0 1
Elément neutre :✓matrice identité ◆ d’ordre 4.
R T R Tp
Inverse : T 1 = .
0 1
Vecteur vitesse de rotation
Définition
Prise en compte du temps : mouvement rigide. Vecteur vitesse
de rotation ⌦ porté par l’axe instantané de rotation du solide S,
dirigé suivant le principe du tire-bouchon
z0 z
y0
O
y
vM
x x0
OM
M
Vitesse d’un point lié à un solide
Rotations pures
Soit ⌦ le vecteur vitesse de rotation du solide S et v M la vitesse
de M appartenant à S, de coordonnées vM .
Expression de la vitesse
vM = ⌦ ⇥ OM,
soit vM ˆ m,
= ⌦⇥m =⌦
avec : 0 1
0 ⌦z ⌦y
ˆ = @ ⌦z
⌦ 0 ⌦x A
⌦y ⌦x 0
Vitesse d’un point lié à un solide
Cas général
Mouvement rigide : combinaison d’une translation et d’une
rotation.
Expression de la vitesse
ˆ m.
vM = ṗ + ⌦
Plan
Hypothèse
On ne considère ici que les systèmes mécaniques composés
de chaînes cinématiques polyarticulées ouvertes, appelés bras
manipulateurs série.
Description des chaînes cinématiques ouvertes
Définition
Bras manipulateur : n corps mobiles rigides reliés par n liaisons
rotoïdes et prismatiques
bâti
(corps C0 ) liaison liaison liaison liaison liaison
L1 L2 L3 Ln 1 Ln
Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés
Notations
i-ème corps : repère Ri = (Oi , x i , y i , z i ), avec
i = 0, 1, . . . , n.
↵i zi
1
xi
Oi
zi zi 1
ri
Oi xi zi
1 1
ai 1 xi
⌦i 1
✓i
xi 1
axe liaison
axe liaison
Li 1
Li
Placement des repères R1 à Rn 1
↵i zi
1
xi
Oi
zi zi 1
ri
Oi xi zi
1 1
ai 1 xi
⌦i 1
✓i
xi 1
axe liaison
axe liaison
Li 1
Li
↵i zi
1
xi
Oi
zi zi 1
ri
Oi xi zi
1 1
ai 1 xi
⌦i 1
✓i
xi 1
axe liaison
axe liaison
Li 1
Li
↵i zi
1
xi
Oi
zi zi 1
ri
Oi xi zi
1 1
ai 1 xi
⌦i 1
✓i
xi 1
axe liaison
axe liaison
Li 1
Li
↵i zi
1
xi
Oi
zi zi 1
ri
Oi xi zi
1 1
ai 1 xi
⌦i 1
✓i
xi 1
axe liaison
axe liaison
Li 1
Li
yi 1
: tel que le repère Ri 1 soit orthonormé direct.
Placement des repères R0 et Rn
Convention
Repère R0 : libre, en suivant des considérations de
simplicité.
rn+1
zn
On+1
z
On
xn
O
y an
x
Placement des repères R0 et Rn
Convention
Repère R0 : libre, en suivant des considérations de
simplicité.
Point On+1 : associé à l’organe terminal (OT).
rn+1
zn
On+1
z
On
xn
O
y an
x
Placement des repères R0 et Rn
Convention
Repère R0 : libre, en suivant des considérations de
simplicité.
Point On+1 : associé à l’organe terminal (OT).
Repère Rn : tel que On+1 2 (On , x n , z n ).
rn+1
zn
On+1
z
On
xn
O
y an
x
Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés
↵i 1 : angle algébrique entre z i 1
zi
et z i , mesuré autour de x i 1 .
↵i 1
xi
Oi
zi zi 1
ri
Oi xi zi
1 1
ai 1 xi
⌦i 1
✓i
xi 1
axe liaison
axe liaison
Li 1
Li
Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés
↵i 1 : angle algébrique entre z i 1
zi
et z i , mesuré autour de x i 1 .
↵i 1
xi
ai 1 : distance arithmétique de la
zi
Oi perpendiculaire commune aux
zi 1
axes des liaisons Li 1 et Li
ri
Oi xi zi mesurée le long de x i 1 .
1 1
ai 1 xi
⌦i 1
✓i
xi 1
axe liaison
axe liaison
Li 1
Li
Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés
↵i 1 : angle algébrique entre z i 1
zi
et z i , mesuré autour de x i 1 .
↵i 1
xi
ai 1 : distance arithmétique de la
zi
Oi perpendiculaire commune aux
zi 1
axes des liaisons Li 1 et Li
ri
Oi xi zi mesurée le long de x i 1 .
1 1
ai
✓i : angle algébrique entre x i 1 et
1 xi
⌦i 1
x i , mesuré autour de z i .
✓i
xi 1
axe liaison
axe liaison
Li 1
Li
Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés
↵i 1 : angle algébrique entre z i 1
zi
et z i , mesuré autour de x i 1 .
↵i 1
xi
ai 1 : distance arithmétique de la
zi
Oi perpendiculaire commune aux
zi 1
axes des liaisons Li 1 et Li
ri
Oi xi zi mesurée le long de x i 1 .
1 1
ai
✓i : angle algébrique entre x i 1 et
1 xi
⌦i 1
x i , mesuré autour de z i .
✓i
xi 1
ri : distance algébrique du point
axe liaison
Li 1
axe liaison Oi à la perpendiculaire, mesuré
Li
le long de z i .
Exemple
Ici commencent les travaux dirigés. . .
Tansformation rigide
Transformation rigide paramétrée :
0 10 10 10 1
1 0 0 0 1 0 0 ai 1 cos ✓i sin ✓i 0 0 1 0 0 0
B0 cos ↵i 1 sin ↵i 1 0C B 0 C B 0C B 0C
Ti 1, i = B C B0 1 0 C B sin ✓i cos ✓i 0 C B0 1 0 C
@0 sin ↵i 1 cos ↵i 1 0 A @ 0 0 1 0 A @ 0 0 1 0A @ 0 0 1 ri A
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
| {z }| {z }| {z }| {z }
R(x i 1 , ↵i 1) translation de ai 1xi 1 R(z i , ✓i ) translation de ri z i
soit :
0 1
cos ✓i sin ✓i 0 ai 1
Bcos ↵i 1 sin ✓i cos ↵i 1 cos ✓i sin ↵i 1 ri sin ↵i C 1C
Ti 1, i =B
@ sin ↵i 1 sin ✓i A
sin ↵i 1 cos ✓i cos ↵i 1 ri cos ↵i 1
0 0 0 1
Tansformation rigide
Transformation rigide paramétrée :
0 10 10 10 1
1 0 0 0 1 0 0 ai 1 cos ✓i sin ✓i 0 0 1 0 0 0
B0 cos ↵i 1 sin ↵i 1 0C B 0 C B 0C B 0C
Ti 1, i = B C B0 1 0 C B sin ✓i cos ✓i 0 C B0 1 0 C
@0 sin ↵i 1 cos ↵i 1 0 A @ 0 0 1 0 A @ 0 0 1 0A @ 0 0 1 ri A
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
| {z }| {z }| {z }| {z }
R(x i 1 , ↵i 1) translation de ai 1xi 1 R(z i , ✓i ) translation de ri z i
On
q̇i z i
Oi
axe liaison
Li
Vitesse du point On et vitesse de rotation de Rn :
ṗi = q̇i z i ,
⌦i = 0.
Liaison rotoïde
pi = q̇i z i ⇥ pi,n
On
pi,n
⌦i = q̇i z i
Oi
axe liaison
Li
Vitesse du point On et vitesse de rotation de Rn :
Notations
Liaison identifiée par le paramètre i et son complément à 1 ¯i :
(
0, pour une liaison rotoïde,
i =
1, pour une liaison prismatique.
Définition
Configuration d’un système mécanique : repère la position de
tous ses points dans un repère donné.
Définition
Situation d’un solide : position et orientation de ce solide dans
un repère donné.
Définition
Modèle géométrique direct (MGD) d’un bras manipulateur :
situation de son OT en fonction de sa configuration :
f : N ! M
q 7 ! x = f (q).
Cas général
On exprime x = (x1 x2 x3 x4 x5 x6 )T , avec (x1 x2 x3 )T
coordonnées de position dans R0 et (x4 x5 x6 )T coordonnées
d’orientation, en fonction de q = (q1 q2 . . . qn )T .
. . . souvent on s’arrête aux cosinus directeurs incomplets
Calcul du MGD
Orientation extraite de la matrice de rotation entre les
repères bâti et OT.
Calcul du MGD
Orientation extraite de la matrice de rotation entre les
repères bâti et OT.
Position (x1 x2 x3 )T du point On+1 déduite de la position
(px py pz )T du point On dans R0 , compte tenu des
coordonnées (an 0 rn+1 )T de On+1 dans Rn :
x1 = px + an xx + rn+1 zx
x2 = py + an xy + rn+1 zy
x3 = pz + an xz + rn+1 zz
Règles pratiques
Calcul de la position de On et des cosinus directeurs
incomplets :
Règles
On note, pour i, j, . . . compris entre 1 et n :
Si = sin qi
Ci = cos qi
Si+j = sin (qi + qj )
Ci+j = cos (qi + qj )
Règles pratiques
Calcul de la position de On et des cosinus directeurs
incomplets :
Règles
Chaque nouvelle opération : une variable intermédiaire.
Règles pratiques
Calcul de la position de On et des cosinus directeurs
incomplets :
Règles
Calcul du produit à rebours : pas de calcul de la seconde
colonne des différentes matrices.
Règles pratiques
Calcul de la position de On et des cosinus directeurs
incomplets :
Règles
Deux transformations se composent aisément : on effectue tout
d’abord leur produit (exemple : deux rotations successives
d’axes parallèles).
Exemple
Suite des travaux dirigés. . .
Modèle géométrique inverse
Définition
Modèle géométrique inverse (MGI) : la ou les configurations
correspondant à une situation de l’OT donnée :
f 1 : M ! N
x 7 ! q=f 1 (x).
Résolubilité
Existence d’un nombre fini de solutions :
Si n < m : pas de solution.
Si n = m : nombre fini de solutions (en général).
Si n > m : infinité de solutions.
Calcul
Résolution du MGI
Pas de méthode analytique systématique pour calculer le MGI.
Le mieux est de reprendre les équations du MGD et de mener le
calcul à l’envers. Dans le cas où n = 6, l’existence d’un poignet
sphérique permet de débuter la résolution par :
px = x1 an xx rn+1 zx ,
py = x2 an xy rn+1 zy ,
pz = x3 an xz rn+1 zz .
Définition
Modèle cinématique direct (MCD) : relation entre les vitesses
opérationnelles ẋ et les vitesses généralisées q̇ :
ẋ = J q̇
Calcul
Dérivation du MGD pour les structures simples sinon . . .
n
X
ṗ = ( i z i + ¯i z i ⇥ pi,n )q̇i ,
i=1
Xn
⌦ = (¯i z i ) q̇i .
i=1
Modèle cinématique direct
Calcul
Dérivation du MGD pour les structures simples sinon . . .
Calcul
Dérivation du MGD pour les structures simples sinon . . .
Calcul
Dérivation du MGD pour les structures simples sinon . . .
Calcul
Dérivation du MGD pour les structures simples sinon . . .
Calcul
Dérivation du MGD pour les structures simples sinon . . .
Calcul
Dérivation du MGD pour les structures simples sinon . . .
Finalement :
MCD :
✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆
I D ṗ I D
ẋ = = J q̇,
0 C ⌦ 0 C g
matrice jacobienne :
✓ ◆
I D
J= J .
0 C g
Règles pratiques
Pour les calculs analytiques, on utilise (sans le montrer) :
✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆✓ ◆
R0,1 0 R1,2 0 Rk 1,k 0 I p̂k +1,n |R
Jg = ... k Jk +1 |R
0 R0,1 0 R1,2 0 Rk 1,k 0 I k
avec :
Règles pratiques
Pour les calculs analytiques, on utilise (sans le montrer) :
✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆✓ ◆
R0,1 0 R1,2 0 Rk 1,k 0 I p̂k +1,n |R
Jg = ... k Jk +1 |R
0 R0,1 0 R1,2 0 Rk 1,k 0 I k
avec :
k = Ent( n2 ) : indice préférentiel
Règles pratiques
Pour les calculs analytiques, on utilise (sans le montrer) :
✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆✓ ◆
R0,1 0 R1,2 0 Rk 1,k 0 I p̂k +1,n |R
Jg = ... k Jk +1 |R
0 R0,1 0 R1,2 0 Rk 1,k 0 I k
avec :
k = Ent( n2 ) : indice préférentiel
robot à poignet sphérique : p̂4,6 = 0
Règles pratiques
Pour les calculs analytiques, on utilise (sans le montrer) :
✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆✓ ◆
R0,1 0 R1,2 0 Rk 1,k 0 I p̂k +1,n |R
Jg = ... k Jk +1 |R
0 R0,1 0 R1,2 0 Rk 1,k 0 I k
avec :
k = Ent( n2 ) : indice préférentiel
robot à poignet sphérique : p̂4,6 = 0
p̂k +1,n |Rk : matrice anti-symétrique associée à la projection
de pk +1,n dans Rk
Règles pratiques
Pour les calculs analytiques, on utilise (sans le montrer) :
✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆✓ ◆
R0,1 0 R1,2 0 Rk 1,k 0 I p̂k +1,n |R
Jg = ... k Jk +1 |R
0 R0,1 0 R1,2 0 Rk 1,k 0 I k
avec :
k = Ent( n2 ) : indice préférentiel
robot à poignet sphérique : p̂4,6 = 0
p̂k +1,n |Rk : matrice anti-symétrique associée à la projection
de pk +1,n dans Rk
Jk +1 |Rk : projection dans Rk de
!
1z1 + ¯1z1 ⇥ p
1,k +1 2z2 + ¯2z2 ⇥ p
2,k +1
... n zn + ¯n zn ⇥ p
n,k +1
J k +1 =
¯1z1 ¯2z2 ... ¯n zn
Exemple
Fin des travaux dirigés.
Plan
4 Génération de mouvements
Les différents problèmes
Système de commande d’un robot
5 Technologie
Motorisation
Mesure de position
Variateurs de vitesse
6 Commande
Commande point-à-point
Commande à mouvement opérationnel imposé
Plan
4 Génération de mouvements
Les différents problèmes
Système de commande d’un robot
5 Technologie
Motorisation
Mesure de position
Variateurs de vitesse
6 Commande
Commande point-à-point
Commande à mouvement opérationnel imposé
Problèmes point-à-point
Tâche
Atteindre une position et une orientation désirées xf , à
partir d’une configuration de départ q0 .
Problèmes point-à-point
Tâche
Atteindre une position et une orientation désirées xf , à partir
d’une configuration de départ q0 = ?
Génération de mouvements dans l’espace articulaire.
xf qf qr (t)
MGI génération
variateur robot
de mouvement
q0 q(t)
capteur
Problèmes point-à-point
Avantages
Moins de calculs en ligne car pas besoin des modèles
Aucun problème au passage des configurations singulières
Contraintes butées/vitesses/accélérations maximales
prises en compte lors de la génération de la consigne
xf qf qr (t)
MGI génération
variateur robot
de mouvement
q0 q(t)
capteur
Problèmes point-à-point
Inconvénients
Prise en compte des contraintes géométriques impossible
Gestion des collisions
Problèmes à mouvement opérationnel imposé
Tâche
Calcul des commandes articulaires du robot permettant de
suivre une trajectoire opérationnelle au cours du temps.
Problèmes à mouvement opérationnel imposé
x(t)
q(t)
x0
MGD capteur
Problèmes à mouvement opérationnel imposé
Avantages
Réaliser des tâches plus complexes
Reformuler les problèmes de commande selon une
approche référencée capteur
Problèmes à mouvement opérationnel imposé
Inconvénients
Difficile de prendre en compte des contraintes telles que
butées, limites de vitesse, évitement des obstacles, . . .
Requiert les modèles du robot
Problème en cas configuration singulière
x(t)
q(t)
x0
MGD capteur
Système de commande d’un robot
Synoptique
Puissance : alimentation/asservissement des actionneurs
Contrôle : consignes, supervision, communication
4 Génération de mouvements
Les différents problèmes
Système de commande d’un robot
5 Technologie
Motorisation
Mesure de position
Variateurs de vitesse
6 Commande
Commande point-à-point
Commande à mouvement opérationnel imposé
Motorisation
Commande d’axe
Mécanique : association moteur+réducteur de vitesse
Capteur de position/vitesse
Electronique de puissance : variateur de vitesse
Avantages
Simple et très répandu
Commande très simple
Electronique peu coûteuse
Inconvénients
Usure des balais
Vitesse limitée
Etincelles
Moteurs à courant continu sans balais
Principe
Moteurs synchrones auto-pilotés, commande basée sur
l’analogie avec le moteur à courant continu.
Avantages
Meilleur rendement, meilleures propriétés mécaniques
Meilleur couple massique
Vitesse de rotation maximale plus grande
Moins de bruit de commutation, pas d’étincelles
Inconvénients
Plus cher
Electronique plus complexe (numérique)
Effets d’ondulation de couple aux basses vitesses
Réducteurs
Intérêt
Moteur adapté à des vitesses de rotation élevées
Augmentation du couple
Inconvénients
Augmentation de l’inertie de l’axe, et surtout des frottements. . .
Réducteurs conventionnels et planétaires
Réducteurs à dentures droites ou hélicoïdales
Principe
Deux arbres coaxiaux : les planétaires (extérieur=couronne) +
des satellites qui engrènent avec les planétaires, reliés entre
eux par un porte-satellites.
Réducteurs Harmonic Drive
Principe
Utilisation d’une cloche déformable, entrainée par une partie
mobile légèrement elliptique, qui engrène sur une couronne
circulaire possédant deux dents de plus que la cloche.
Plan
4 Génération de mouvements
Les différents problèmes
Système de commande d’un robot
5 Technologie
Motorisation
Mesure de position
Variateurs de vitesse
6 Commande
Commande point-à-point
Commande à mouvement opérationnel imposé
Capteurs
Intérêt
Mesure de la position ou de la vitesse de l’arbre moteur
Asservissement
Inconvénients
Pas mal de défauts potentiels. . .
Codeurs incrémentaux
Principe
Emission de lumière par une photodiode : signaux lumineux qui
perçus sur les récepteurs donnent des signaux logiques
déphasés A, B et le signal d’index I (ou Z).
Codeurs incrémentaux
Avantages
Bonne résolution, de loin la solution la plus classique
Signaux Ā, B̄ pour la redondance
Très bonne compacité du capteur
Inertie négligeable, pas de frottement
Inconvénients
Quantification (basses vitesses, dérivation)
Pas de position absolue de l’axe
Codeur HEDL 5540, 500 impulsions, 3 canaux, avec Line Driver RS 422
maxon tacho
Programme Stock
Numéros de commande
Programme Standard
Programme Spécial (sur demande!) 110512 110514 110516 110518
Type
Nombre d'impulsions par tour 500 500 500 500
Nombre de canaux 3 3 3 3
Fréquence impulsionnelle max. (kHz) 100 100 100 100
Diamètre de l'arbre (mm) 3 4 6 8
Combinaison
+ Moteur Page + Réducteur Page + Frein Page Longueur totale [mm] / voir: + Réducteur
RE 25, 10 W* 77 75.3
RE 25, 10 W* 77 GP 26, 0.5 - 2.0 Nm 216 ●
RE 25, 10 W* 77 GP 32, 0.75 - 6.0 Nm 218/220 ●
RE 25, 10 W* 77 GP 32, 0.4 - 2.0 Nm 222 ●
RE 25, 20 W* 78 75.3
RE 25, 20 W* 78 GP 26, 0.5 - 2.0 Nm 216 ●
RE 25, 20 W* 78 GP 32, 0.75 - 6.0 Nm 218/220 ●
RE 25, 20 W* 78 GP 32, 0.4 - 2.0 Nm 222 ●
RE 26, 18 W* 79 77.2
RE 26, 18 W* 79 GP 26, 0.5 - 2.0 Nm 216 ●
RE 26, 18 W* 79 GP 32, 0.75 - 6.0 Nm 218/220 ●
RE 26, 18 W* 79 GP 32, 0.4 - 2.0 Nm 222 ●
RE 35, 90 W* 81 91.9
RE 35, 90 W* 81 GP 32, 0.75 - 6.0 Nm 219/220 ●
RE 35, 90 W* 81 GP 42, 3.0 - 15 Nm 224 ●
RE 35, 90 W* 81 AB 40 279 124.1
RE 35, 90 W* 81 GP 32, 0.75 - 6.0 Nm 219/220 AB 40 279 ●
RE 35, 90 W* 81 GP 42, 3.0 - 15 Nm 224 AB 40 279 ●
RE 36, 70 W* 82 92.2
RE 36, 70 W* 82 GP 32, 0.75 - 6.0 Nm 219/220 ●
RE 36, 70 W* 82 GP 32, 0.4 - 2.0 Nm 222 ●
RE 36, 70 W* 82 GP 42, 3.0 - 15 Nm 224 ●
RE 40, 150 W* 83 91.7
RE 40, 150 W* 83 GP 42, 3.0 - 15 Nm 224 ●
RE 40, 150 W* 83 GP 52, 4.0 - 30 Nm 227 ●
RE 40, 150 W* 83 AB 40 279 124.2
RE 40, 150 W* 83 GP 42, 3.0 - 15 Nm 224 AB 40 279 ●
RE 40, 150 W* 83 GP 42, 4.0 - 30 Nm 227 AB 40 279 ●
RE 75, 250 W 84 241.5
RE 75, 250 W 84 GP 81, 20 - 120 Nm 230 ●
RE 75, 250 W 84 AB 75 282 281.4
RE 75, 250 W 84 GP 81, 20 - 120 Nm 230 AB 75 282 ●
R
(typique avec CL = 25 pF, RL = 2.7 k", 25°C) 180 ns 6 Canal I Canal A
Temps de descente du signal 7 Canal B
(typique avec CL = 25 pF, RL = 2.7 k", 25°C) 40 ns 8 Canal B
9 Canal A Canal
Largeur (nominale) d'impulsion d'index 90°e 10 Canal A
R
Plage de températures 0 ... +70°C 11 N.C. (non utilisé) Canal B
Moment d'inertie du disque $ 0.6 gcm2 12 N.C. (non utilisé)
Connecteurs connseillés
Accélération angulaire max. 250 000 rad s-2 Type SOURIAU 8GM-DM2-12S Canal
Courant par canal min. -20 mA, max. 20 mA (métal sortie droite:
R
maxon tacho
rotor génératrice.
● Le rotor génératrice tourne dans le même sens
que le rotor moteur (la rotation du moteur en sens
horaire, vu en bout d’axe, fournit une tension positive
sur la cosse marquée +).
● Il est recommandé d’utiliser un amplificateur à haute
impédance d’entrée.
● La génératrice ne doit pas être trop chargée en
courant.
● La fréquence de résonance donnée provient des
systèmes rotor-moteur et rotor-TG.
Programme Stock
Numéros de commande
Programme Standard
Programme Spécial (sur demande!) 118908 118909 118910
Type
Diamètre de l'arbre (mm) 2 3 4
Combinaison
+ Moteur Page + Réducteur Page Longueur totale [mm] / voir: + Réducteur
RE 25, 10 W 77 76.8
RE 25, 10 W 77 GP 26, 0.5 - 2.0 Nm 216 ●
RE 25, 10 W 77 GP 32, 0.75 - 4.5 Nm 218 ●
RE 25, 10 W 77 GP 32, 1.0 - 6.0 Nm 220 ●
RE 25, 10 W 77 GP 32, 0.4 - 2.0 Nm 222 ●
RE 25, 20 W 78 76.8
RE 25, 20 W 78 GP 26, 0.5 - 2.0 Nm 216 ●
RE 25, 20 W 78 GP 32, 0.75 - 4.5 Nm 218 ●
RE 25, 20 W 78 GP 32, 1.0 - 6.0 Nm 220 ●
RE 25, 20 W 78 GP 32, 0.4 - 2.0 Nm 222 ●
RE 26, 18 W 79 79.8
RE 26, 18 W 79 GP 26, 0.5 - 2.0 Nm 216 ●
RE 26, 18 W 79 GP 32, 0.75 - 4.5 Nm 218 ●
RE 26, 18 W 79 GP 32, 1.0 - 6.0 Nm 220 ●
RE 26, 18 W 79 GP 32, 0.4 - 2.0 Nm 222 ●
RE 35, 90 W 81 89.0
RE 35, 90 W 81 GP 32, 0.75 - 4.5 Nm 219 ●
RE 35, 90 W 81 GP 32, 1.0 - 6.0 Nm 220 ●
RE 35, 90 W 81 GP 42, 3.0 - 15 Nm 224 ●
RE 36, 70 W 82 89.3
RE 36, 70 W 82 GP 32, 0.75 - 4.5 Nm 219 ●
RE 36, 70 W 82 GP 32, 1.0 - 6.0 Nm 220 ●
RE 36, 70 W 82 GP 32, 0.4 - 2.0 Nm 222 ●
RE 36, 70 W 82 GP 42, 3.0 - 15 Nm 224 ●
Linéarité entre 500 et 5000 tr / min à vide " 0.2 % avec le moteur des pages 86, 88 > 3 kHz
Linéarité avec résistance de charge de 10 k! " 0.7 % avec le moteur des pages 81, 82 > 4.5 kHz
Erreur d'inversion " 0.1 % Plage de températures -20 ... +65°C
Coefficient de température de la FEM (aimant) -0.02 % /°C
Coefficient de temp. sur résistance d'induit +0.4 % /°C Option: également livrable avec des fils de connexion.
Rippel = x 100 (%)
Primaire Secondaire
U
maxon tacho
b32 SIN z32
SIN
bleu
jaune
rouge / blanc rouge z30 360°e
d30 Angle
COS
COS rotor
r -
to er
ro olv
b30 #
es
R
jaune / blanc noir d32
Programme Stock
Numéros de commande
Programme Standard
Programme Spécial (sur demande!) 166488 133405 268912 216287
Type
Diamètre de l'arbre (mm) 4 6 6 6
Combinaison
+ Moteur Page + Réducteur Page Longueur totale [mm] / voir: + Réducteur
EC 32, 80 W 159 80.1
EC 32, 80 W 159 GP 32, 0.75 - 4.5 Nm 219
EC 32, 80 W 159 GP 32, 1.0 - 6.0 Nm 221 ●
EC 40, 120 W 160 96.6
EC 40, 120 W 160 GP 42, 3.0 - 15 Nm 224
EC 40, 120 W 160 GP 52, 4.0 - 30 Nm 227
EC 45, 150 W 161 111.2
EC 45, 150 W 161 GP 42, 3.0 - 15 Nm 224 ●
EC 45, 150 W 161 GP 52, 4.0 - 30 Nm 227
EC 45, 250 W 162 144.0
EC 45, 250 W 162 GP 42, 3.0 - 15 Nm 225 ●
EC 45, 250 W 162 GP 52, 4.0 - 30 Nm 227
EC 45, 250 W 162 GP 62, 8.0 - 50 Nm 229 ●
EC 60, 400 W 165 177.3
EC 60, 400 W 165 GP 81, 20 - 120 Nm 230 ●
Données techniques
Tension d'entrée 10 V peak, 10 kHz Moment d'inertie du rotor 6 gcm2
Transformation 0.5 Poids 40 g
Erreur électrique ! 10 minutes Plage de températures -55 """ +155°C
4 Génération de mouvements
Les différents problèmes
Système de commande d’un robot
5 Technologie
Motorisation
Mesure de position
Variateurs de vitesse
6 Commande
Commande point-à-point
Commande à mouvement opérationnel imposé
Variateurs de vitesse
Objectifs et hypothèses
principe de fonctionnement des variateurs de vitesse
Variateurs de vitesse
Objectifs et hypothèses
principe de fonctionnement des variateurs de vitesse
cas du moteur à courant continu (mcc)
Variateurs de vitesse
Objectifs et hypothèses
principe de fonctionnement des variateurs de vitesse
cas du moteur à courant continu (mcc)
bibliographie : Techniques de l’Ingénieur
Variateurs de vitesse
Objectifs et hypothèses
principe de fonctionnement des variateurs de vitesse
cas du moteur à courant continu (mcc)
bibliographie : Techniques de l’Ingénieur
Définition
Variateur de vitesse : dispositif permettant de réaliser
l’alimentation et la commande d’un moteur.
Schéma de principe
Convertisseurs statiques
Alimentation du moteur à partir d’un réseau électrique
alternatif :
Principe et modélisation du convertisseur statique
Convertisseurs statiques
Alimentation du moteur à partir d’un réseau électrique
alternatif :
redresseur (conversion alternatif/continu)
Principe et modélisation du convertisseur statique
Convertisseurs statiques
Alimentation du moteur à partir d’un réseau électrique
alternatif :
redresseur (conversion alternatif/continu)
hacheur (conversion continu/continu).
Principe et modélisation du convertisseur statique
Convertisseurs statiques
Alimentation du moteur à partir d’un réseau électrique
alternatif :
redresseur (conversion alternatif/continu)
hacheur (conversion continu/continu).
différents cas
Principe et modélisation du convertisseur statique
Convertisseurs statiques
Alimentation du moteur à partir d’un réseau électrique
alternatif :
redresseur (conversion alternatif/continu)
hacheur (conversion continu/continu).
différents cas
source d’énergie : monophasé, triphasé
Principe et modélisation du convertisseur statique
Convertisseurs statiques
Alimentation du moteur à partir d’un réseau électrique
alternatif :
redresseur (conversion alternatif/continu)
hacheur (conversion continu/continu).
différents cas
source d’énergie : monophasé, triphasé
technologie des convertisseurs statiques : pont redresseur
commandé ou non ; hacheur 1, 2 ou 4 quadrants
Cas triphasé, redresseur non commandé, hacheur 4Q
Alimentation
source d’alimentation : dépend des besoins en termes de
puissance
systèmes embarqués : (réseau+redesseur) remplacé par
des batteries
Choix pour la variation de vitesse
Alimentation
source d’alimentation : dépend des besoins en termes de
puissance
systèmes embarqués : (réseau+redesseur) remplacé par
des batteries
Hacheur
choix le plus important pour la variation de vitesse
hacheur 4Q : fonctionnement possible dans les différents
modes moteur, freinage (attention à la réversibilité de la
source)
F IGURE: Fonctionnement 4 quadrants du hacheur [Louis2002]
Modèle du hacheur
Aspect échantillonné
Le hacheur fournit une tension de valeur moyenne réglable par
le biais de son rapport cyclique ↵ 2 [0 1] : système
échantillonné.
Fréquence de commutation élevée en faibles puissances
(typiquement 50 kHz pour P < 1kW ).
Modèle du hacheur
Aspect échantillonné
Le hacheur fournit une tension de valeur moyenne réglable par
le biais de son rapport cyclique ↵ 2 [0 1] : système
échantillonné.
Fréquence de commutation élevée en faibles puissances
(typiquement 50 kHz pour P < 1kW ).
Modèle en continu
Première approximation : source de tension continue de valeur
réglable :
relation tension d’alimentation du moteur/tension de
commande du rapport cyclique = simple gain.
Modélisation du mcc
c
v B
!
R L
i
e
v
Equations
di
V = Ri + L dt + e,
e = Ke ⌦,
J d⌦
dt = c c0 f ⌦,
c = Km i.
Mise en équation du mcc
c
v B
!
R L
i
e
v
Equations
V (s) = (R + Ls)I(s) + E(s),
E(s) = Ke ⌦(s),
Js⌦(s) = C(s) C0 (s) f ⌦(s),
C(s) = Km I(s).
Remarque : Ke ' Km . On pose Kem = Ke = Km .
Schéma-bloc
Analyse
mcc = système à contre-réaction
C0 (s)
V (s) + I(s) C(s) + ⌦(s)
1 1
Kem
R + Ls B + Js
E(s)
Kem
R L ⇣ ⌘
(f ⌦(s) + Js⌦(s))+ fs⌦(s) + Js2 ⌦(s) +Kem ⌦(s) = V (s).
Kem Kem
Hypothèse
On néglige l’influence de l’inductance d’induit.
Première expression
Kem
LJ
G(s) = 2
.
Rf +Kem
s2 + ( RL + Jf )s + LJ
Identification de la forme canonique :
K ⌦2n
G(s) = .
s2 + 2⇠⌦n s + ⌦2n
Modèle en vitesse d’ordre deux
Seconde expression
K
G(s) = ,
1 + (⌧em + µ⌧el )s + ⌧el ⌧em s2
L
avec la constante de temps électrique du système : ⌧el = R.
Modèle en vitesse d’ordre deux
Seconde expression
K
G(s) = ,
1 + (⌧em + µ⌧el )s + ⌧el ⌧em s2
L
avec la constante de temps électrique du système : ⌧el = R.
Rf
Comme µ = 2
Rf +Kem
<< 1 ) ⌧em + µ⌧el ' ⌧em ' ⌧em + ⌧el :
⌦(s) K
G(s) = = .
V (s) (1 + ⌧el s)(1 + ⌧em s)
Bien évidemment. . .
⇥(s) K
G(s) = = .
V (s) s(1 + ⌧el s)(1 + ⌧em s)
Le système possède trois pôles p1 = 0, p2 = 1/⌧el et
p3 = 1/⌧em .
RE 36 !36 mm, Commutation Graphite, 70 Watt
maxon DC motor
M 1:2
Programme Stock
Programme Standard Numéros de commande
Programme Spécial (sur demande!)
118797 118798 118799 118800 118801 118802 118803 118804 118805 118806 118807 118808 118809 118810
Caractéristiques moteur
1 Puissance conseillée W 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70
2 Tension nominale Volt 18.0 24.0 32.0 42.0 42.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0
3 Vitesse à vide tr / min 6610 6210 6790 7020 6340 6420 5220 4320 3450 2830 2280 1780 1420 1180
4 Couple de démarrage mNm 730 783 832 865 786 785 627 504 403 326 258 198 158 127
5 Pente vitesse / couple tr / min / mNm 9.23 8.05 8.27 8.19 8.14 8.25 8.41 8.65 8.67 8.80 8.96 9.17 9.21 9.51
6 Courant à vide mA 153 105 89 70 61 55 42 33 25 20 15 12 9 7
7 Courant de démarrage A 28.6 21.5 18.7 15.3 12.6 11.1 7.22 4.80 3.06 2.04 1.30 0.784 0.501 0.334
8 Résistance aux bornes Ohm 0.628 1.11 1.71 2.75 3.35 4.32 6.65 10.00 15.7 23.5 36.8 61.3 95.8 144
9 Vitesse limite tr / min 8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200
10 Courant permanent max. A 3.18 2.44 1.99 1.59 1.44 1.27 1.03 0.847 0.679 0.556 0.445 0.346 0.277 0.226
11 Couple permanent max. mNm 81 88.8 88.5 89.8 90.4 90.1 89.8 89.0 89.2 88.8 88.1 87.3 87.2 85.8
12 Puissance max. fournie à la tension nom. W 123 125 146 157 129 131 84.9 56.4 36.0 23.9 15.2 9.09 5.78 3.82
13 Rendement max. % 84 85 86 86 86 86 85 84 82 81 79 77 75 72
14 Constante de couple mNm / A 25.5 36.4 44.5 56.6 62.6 70.7 86.9 105 131 160 198 253 315 380
15 Constante de vitesse tr / min / V 375 263 215 169 152 135 110 90.9 72.7 59.8 48.2 37.8 30.3 25.1
16 Constante de temps mécanique ms 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6
17 Inertie du rotor gcm2 60.2 67.7 65.2 65.4 65.6 64.6 63.3 61.5 61.3 60.3 59.2 57.8 57.5 55.7
18 Inductivité mH 0.10 0.20 0.30 0.49 0.60 0.76 1.15 1.68 2.62 3.87 5.96 9.70 15.10 21.90
19 Résistance therm. carcasse / air ambiant K/W 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4
20 Résistance therm. rotor / carcasse K/W 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4
21 Constante de temps thermique du bobinage s 38 43 41 41 41 41 40 39 39 38 37 36 36 35
maxon DC motor
portation dans n’importe quel système CAD. La pente vitesse / couple indique la force du moteur. (voir page 35 «Caractéristique de rendement»).
Présentation des vues conforme à la méthode E Plus cette courbe est plate, moins la vitesse est Le rendement maximal est dérivé de la relation
(ISO). sensible aux variations de la charge. La pente vi- entre la marche à vide et le courant de démarrage.
Toutes les dimensions sont exprimées en [mm]. tesse / couple est calculée à une température de
bobinage de 25°C. Ligne 14 Constante de couple kM [mNm / A]
Taraudage de montage dans le plastique La constante de couple, ou couple spécifique, est le
Ligne 6 Courant à vide Io [mA] quotient du couple fourni et du courant s’y rappor-
La réalisation de connexions vissées sur des flas-
ques plastiques nécessite une attention spéciale. C’est le courant qui s’établit lorsque le moteur est à tant.
vide. Il dépend du frottement des balais et du frotte-
Couple de serrage maximal [Ncm] ment à l’intérieur des paliers, il se modifie légère- Ligne 15 Constante de vitesse kn [tr / min / V]
Un tournevis automatique doit être ajusté à cette ment avec la vitesse. Elle indique la vitesse spécifique par Volt de la ten-
valeur d’étalonnage. sion appliquée, sans tenir compte des pertes par
Ligne 7 Courant de démarrage frottement. La valeur inverse de la constante de vi-
Profondeur active de vissage [mm] IA [mA], [A] tesse est la constante de tension, aussi appelée
La relation entre la profondeur de vissage et le diamè- C’est le rapport de la tension nominale (tension aux constante FEM.
tre du pas de vis doit être au moins de 2 : 1. La profon- bornes) et de la résistance du moteur. Il est obtenu Ligne 16 Constante de temps mécanique
deur de vissage ne doit en aucun cas dépasser la lon- au couple de blocage. $m [ms]
gueur utile de taraudage! Ligne 8 Résistance aux bornes R ["] C’est le temps nécessaire au rotor (sans charge ex-
C’est la résistance mesurée à 25°C aux bornes térieure), pour passer de la vitesse 0 à 63 % de sa
de connection. Elle détermine, sous une tension vitesse à vide.
Caractéristiques U donnée, le courant de démarrage. Dans le cas
Ligne 17 Moment d’inertie du rotor JR [gcm ]
2
de balais en graphite, la résistance de contact
Ligne 1 ● Puissance conseillée P2T [W] varie en fonction de la charge. C’est le moment d’inertie de masse du rotor, basée
C’est la puissance max. fournie, dans la plage de sur l’axe de rotation.
puissances conseillée. Elle dépend des types et Ligne 9 Vitesse limite nmax [tr / min]
correspond à la représentation du Guide de Sélecti- La vitesse limite ne doit pas être dépassée en foncti- Ligne 18 Inductance terminale L [mH]
on (voir également pages 50-146 «Plages d’utili- onnement normal, un dépassement intempestif C’est l’inductivité du bobinage lorsque le rotor est à
sation»). endommagerait la commutation, mettant ainsi le l’arrêt, mesurée à l’aide d’une tension sinusoïdale
moteur en panne. à 1 kHz.
Ligne 2 Tension nominale U [Volt]
C’est la tension à laquelle se réfèrent toutes les va- Ligne 10 Courant permanent max. Ligne 19 Résistance thermique
leurs nominales (lignes 3, 4, 6, 7, 12, 13).Elle est fixée Icont [mA], [A] Rth2 [K / W]
pour que la vitesse à vide ne dépasse pas la vitesse C’est le courant qui, à une température ambiente de C’est la résistance thermique entre la carcasse et
maximale admissible. Mais l’utilisation du moteur 25°C, fait monter la température du rotor à sa limite l’air ambiant. Valeur théorique sans aucun refroi-
n’est pas limitée par cette tension. Pour atteindre la max. admissible. disseur additionnel. L’addition des lignes 19 et 20
puissance assignée (ligne 1), il est possible d’utiliser permet de définir la puissance dissipée max.
une tension de service plus haute. La puissance Ligne 11 Couple permanent max. Admissible. Sur les moteurs à flasque métallique,
maximale de sortie est alors plus élevée (ligne 12). Mcont [mNm] la résistance thermique Rth2 peut être réduite jus-
C’est le couple délivré en permanence ou en valeur qu'à 50 %, à condition que le moteur soit couplé
Ligne 3 Vitesse à vide no [tr / min] moyenne, qui élève la température du bobinage jus- directement à un bon conducteur thermique (mé-
C’est la vitesse atteinte par le moteur sans charge qu’à sa valeur max. admissible. On se base sur une tallique) au lieu d'une plaque en matière synthéti-
additionnelle et alimenté à la tension nominale. Elle température ambiante de 25°C. que.
est pratiquement proportionnelle à la tension appli-
quée. Ligne 12 Puissance max. fournie Ligne 20 Résistance thermique
Pmax [mW], [W] Rth1 [K / W]
Ligne 4 Couple de démarrage MH [mNm] C’est la puissance max. disponible à la tension no- Idem entre rotor et carcasse.
Ce couple est appliqué sur l’arbre pour obtenir minale et à une température rotor de 25°C. Les va-
Ligne 21 Constante de temps thermique du
l’arrêt à tension nominale. La croissance rapide de leurs d’utilisation se situent en-dessous de cette
bobinage $w [s]
la température du moteur provoque la baisse du puissance (voir «courant max. permanent» et «vi-
couple de démarrage (Voir page 38 «Comporte- tesse limite»). C’est le temps nécessité par le bobinage pour modi-
ment thermique»). fier sa température.
T
I ON % I cont
t ON
Edition Juillet 2005 / Modifications réservées maxon DC motor 49
Nécessité d’un asservissement de courant
Risque
Dépassements de courant dans le hacheur, dans le circuit
d’induit du mcc = effets destructeur. Besoin :
d’asservir le courant pour avoir la maîtrise des
dépassements ;
de limiter le courant maximum pour protéger le moteur
dans tous les cas.
Synthèse de l’asservissement de courant
Approches
utilisation de GI (s)
Synthèse de l’asservissement de courant
Approches
utilisation de GI (s)
raisonnement approché : fém variant
lentement=perturbation d’où :
1 1 1
GI (s) = =
R + Ls R 1 + ⌧e s
Synthèse de l’asservissement de courant
1
Ordre 1, classe 0, correction PI : CI(s) = Kp (1 + ⌧i s ) :
Kp 1 + ⌧i s
CI (s)GI (s) = .
R⌧i s(1 + ⌧e s)
Réglage
Compensation du pôle électrique, d’où BF :
1 1
GIBF (s) =
ki 1 + R⌧i s
Kp ki
Remarque 1
Hacheur=gain occulte le retard introduit par le hacheur
Remarque 2
Asservissement de courant analogique : coût et performances
Asservissements de vitesse et position
Préalable
Boucle de courant réglée, asservissement avec boucles
imbriquées ou asservissement cascade
⌦(s)
Vr (s) + + V (s)
C⌦ (s) CI (s) mcc
Ki I(s)
V⌦ (s) = K! ⌦(s)
K!
Analogique ou numérique ?
Choix dépend du type de moteur
mcc=commande analogique suffisante (coût)
moteurs à courants continus sans collecteur= commande
numérique : réalisation des asservissements nécessite
des fonctions non linéaires (processeur)
Protection en courant
Limitation de courant
Saturation de la commande de la boucle de courant par une
tension égale à ±ki IM
Mise en garde
Attention !
Un certain nombre de protections ne sont pas présentes sur un
variateur de vitesse :
Mise en garde
Attention !
Un certain nombre de protections ne sont pas présentes sur un
variateur de vitesse :
mise en court-circuit de la sortie du variateur : destruction
du variateur
Mise en garde
Attention !
Un certain nombre de protections ne sont pas présentes sur un
variateur de vitesse :
mise en court-circuit de la sortie du variateur : destruction
du variateur
pas de protection en général contre une inversion des
tensions d’alimentation.
Technique – sans détour
Le programme des asservissements de
-
-
position est généralement délivrée par un
n
codeur digital.
Principe: Compensation R x I
Courant Valeur réelle
Le régulateur de courant alimente le moteur E Valeur de consigne
avec une intensité proportionnelle à la valeur maxon motor control
de consigne. Ainsi le couple du moteur est pro-
portionnel à la consigne.
Le régulateur de courant améliore aussi la dy- I
M
-
-
namique d’un circuit de régulation de position -
ou de vitesse supérieur.
U
Valeur réelle
Déviation du système
Con-
Moteur
trôleur
-
-
-
é tage de puissance n
(actuateur)
Valeur réelle
Capteur
32
4!Q!DC Servoamplificateur ADS en boîtier modulaire
Données électriques
Sorties
● Moniteur courant «Monitor I», protégé contre
les courts-circuits -10 … +10 VDC
(Ro = 100 ")
Dimensions en [mm] ● Moniteur vitesse «Monitor n», protégé contre
les courts-circuits -10 … +10 VDC
(Ro = 100 ")
● Message de surveillance «READY»
Open collector max. 30 VDC
(IL < 20 mA)
Sorties de tension
● Voltages auxiliaires, protégé contre les courts-
circuits +12 VDC, -12 VDC, max. 12 mA
● Alimentation codeur +5 VDC, max. 80 mA
Régulateur
● Compensation IxR
● Offset
● nmax
● Imax
● gain
Affichage
● LED 2 couleurs READY / ERROR
vert = READY, rouge = ERROR
Plages de température et
d’humidité
● Exploitation -10 ... +45°C
● Stockage -40 ... +85°C
● non condensé 20 ... 80 %
Données mécaniques
● Poids environ 400 g
● Fixation Flanc pour vis M4
Numéros de commande
ADS 50/10 Servoamplificateur 4-Q-DC
Connexions
201583 Version POWER ● Bornes LP (plaquette enfichable de bornes)
en boîtier modulaire
Alimentation (5 pôles), Signaux (12 pôles)
Pas de 3.81 mm
ADS 50/5 Servoamplificateur 4-Q-DC Recommandée du câble:
Version STANDARD 0.14 - 1 mm2 fil fin
145391 en boîtier modulaire 0.14 - 1.5 mm2 fil simple
● Codeur
Accessoires connecteur selon DIN 41651
235811 Chopper de frein pour câble plat en trame de 1.27 mm
avec AWG 28
Note
Voir page 258 pour les caractéristiques généra-
les sur le 4-Q-DC variateur de vitesse ADS.
4 Génération de mouvements
Les différents problèmes
Système de commande d’un robot
5 Technologie
Motorisation
Mesure de position
Variateurs de vitesse
6 Commande
Commande point-à-point
Commande à mouvement opérationnel imposé
Plan
4 Génération de mouvements
Les différents problèmes
Système de commande d’un robot
5 Technologie
Motorisation
Mesure de position
Variateurs de vitesse
6 Commande
Commande point-à-point
Commande à mouvement opérationnel imposé
Principe de la génération de mouvement
Tâche
Atteindre une position et une orientation désirées xf , à partir
d’une configuration de départ q0 = ?
Génération de mouvements dans l’espace articulaire.
xf qf qr (t)
MGI génération
variateur robot
de mouvement
q0 q(t)
capteur
Principe de la génération de mouvement
Mouvement articulaire
En toute généralité :
2- Contraintes :
|q̇(t)| 6 !m , |q̈(t)| 6 m, 80 6 t 6 tf
Polynôme interpolateur
Autant de degrés de liberté qu’il y a de contraintes : ordre 5.
Mouvement C 2 en position, vitesse et accélération, vérifiant :
Principe
Loi Bang-Bang : commutations instantanées fréquentes.
Loi trapézoïdale en vitesse, avec paliers à vitesse constante.
Loi trapézoïdale en vitesse
Principe
Loi Bang-Bang : commutations instantanées fréquentes.
Loi trapézoïdale en vitesse, avec paliers à vitesse constante.
On peut montrer que, pour la i ème articulation :
1
qi (t) = qi (0) + "i t 2 mi , pour 0 6 t 6 ⌧i
2⇣
⌧i ⌘
qi (t) = qi (0) + "i t !mi , pour ⌧i 6 t 6 tf ⌧i
2
1
qi (t) = qi (tf ) "i (tf t)2 mi , pour tf ⌧i 6 t 6 tf
2
avec "i = signe(qi (tf ) qi (0)) et ⌧i = !m
m
.
Loi trapézoïdale en vitesse
Principe
Loi Bang-Bang : commutations instantanées fréquentes.
Loi trapézoïdale en vitesse, avec paliers à vitesse constante.
4 Génération de mouvements
Les différents problèmes
Système de commande d’un robot
5 Technologie
Motorisation
Mesure de position
Variateurs de vitesse
6 Commande
Commande point-à-point
Commande à mouvement opérationnel imposé
Position du problème
Problèmes à mouvement opérationnel imposé
x(t)
q(t)
x0
MGD capteur
Problème à mouvement opérationnel imposé
Position du problème
Calculer les consignes pour le variateur, afin que x(t)
corresponde à xr (t) désirée, i.e. réguler à zéro :
d
dt
ẋr (t)
+
xr (t) +
génération 1 variateur robot
W J
de mouvement +
x(t) q(t)
MGD capteur
Quelques remarques