Slides Robotique Master GSB

Plan
Introduction à la Robotique
Bernard BAYLE
Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg
IUP TASV, 2004–2005
Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Plan
Plan

Représentation des transformations rigides Notations et définitions
Description des bras manipulateurs Rotations
Modélisation des bras manipulateurs Transformations rigides
Plan

Points
Notations
R = (O, x, y, z) repère orthonormé direct cartésien, selon la
convention de Gibbs.

Points
Notations
Position d’un point M : vecteur m de coordonnées ∈ R3 :

 
mx
m = my 
mz

Points
Notations

 
mx
m = my 
mz
Mouvement d’un point : courbe paramétrée m(t) de R3

Points
Notations

 
mx
m = my 
mz
Mouvement d’un point : courbe paramétrée m(t) de R3

Trajectoire d’un point : support du mouvement

Solides
Solide indéformable : pour toute paire de points de ce

solide de coordonnées m et n :
||m(t) − n(t)|| = ||m(0) − n(0)|| = constante

Solides

Hypothèse
Les solides considérés seront tous indéformables.

Solides

Hypothèse
Mouvement rigide d’un solide : mouvement de chacun de
ses points

Solides

Hypothèse
Mouvement rigide d’un solide : mouvement de chacun de
ses points
Situation d’un solide : position et orientation dans R d’un
repère lié à ce solide

Transformations rigides
Transformation rigide : résultat d’un mouvement rigide

amenant un solide d’une situation initiale à une situation
finale.


finale.
Application qui transforme les coordonnées des points du
solide de leur position initiale vers leur position finale.


finale.
Application = transformation rigide ? Ssi elle conserve à la
fois les distances et l’orientation.


finale.
Application = transformation rigide ? Ssi elle conserve à la
fois les distances et l’orientation.
Conséquence
Un repère orthonormé direct reste orthonormé direct par
application d’une transformation rigide.

Matrices de rotation
Notations
R0 = (O, x 0 , y 0 , z 0 ) orthonormé direct
x 0 , y 0 , z 0 : coordonnées de x 0 , y 0 et z 0 dans R :
0 0 1
x 0 .x
0 1 0 0 1
y .x z .x
0 0 0
x = @x .y A , y = @y .y A et z = @z 0 .y A .
0 0
x 0 .z y 0 .z z 0 .z

Notations
R0 = (O, x 0 , y 0 , z 0 ) orthonormé direct
x 0 , y 0 , z 0 : coordonnées de x 0 , y 0 et z 0 dans R :
0 0 1
x 0 .x
0 1 0 0 1
y .x z .x
0 0 0
x = @x .y A , y = @y .y A et z = @z 0 .y A .
0 0
x 0 .z y 0 .z z 0 .z
Définition
R = (x 0 y 0 z 0 ) de dimension 3 × 3 est appelée matrice de
rotation du repère R vers le repère R0 .
. . . ou encore matrice de passage ou matrice de changement de base.

Intérêts :

Intérêts :
rend compte du changement de base des coordonnées
d’un point
z0 z
y0
O
y
x
M x0

Intérêts :
rend compte du changement de base des coordonnées
d’un point
rend compte de la rotation d’un repère lié à un solide de R
en R0
z0 z
y0
O
y
x x0
M

Rotation d’un point appartenant à un solide

Notations
m = (mx my mz )T et m0 = (mx0 my0 mz0 )T : coordonnées de M
respectivement dans R et R0 .


Notations
Alors :
m = mx0 x 0 + my0 y 0 + mz0 z 0


Notations
Alors :
m = mx0 x 0 + my0 y 0 + mz0 z 0

 0
mx
= x 0 y 0 z 0 my0 

mz0


Notations
Alors :
m = mx0 x 0 + my0 y 0 + mz0 z 0

 0
mx
= x 0 y 0 z 0 my0 

mz0
Conséquence
Formule de changement de base (rotation) : m = Rm0

z0 z
y0 Première analyse
O
y
x
Changement de repère des
M x0
coordonnées du point
z0 z
Seconde analyse
y0
O
Rotation d’un solide S autour de O,
y
de matrice R
x x0
M . . . alors m0 = coordonnées initiales de M dans R
et m =coordonnées finales dans R.

Exemple
y
x0
y0
θ
O z = z0 x
√
M de coordonnées initiales ( 3 0 1)T .
Coordonnées du point transformé par une rotation
R(z, θ) ?

Solution
  √  √ 
cos θ − sin θ 0 3 √3 cos θ
m =  sin θ cos θ 0  0  =  3 sin θ  .
0 0 1 1 1
Application numérique : à titre d’exemple, pour θ = π3 , on trouve
√
3 3
m=( 2 2 1)T .

Rotation d’un vecteur
Remarque
Coordonnées d’un vecteur = différence des coordonnées de
deux points de R3 .
On peut appliquer la rotation à un vecteur de coordonnées
v = m − n dans R :
m − n = Rm0 − Rn0 = R(m0 − n0 ),
soit, en posant v 0 = m0 − n0 :
v = Rv 0 .

Propriétés des rotations
Notation
Les matrices identités, quel que soit leur ordre sont notées I.

Notation
Orthogonalité : R T R = I et det R = 1.

Notation
Elément neutre : matrice identité d’ordre 3.

Notation
Inverse unique : R −1 = R T .

Notation
Inverse unique : R −1 = R T .
Combinaison de deux rotations successives R1 et R2 :
rotation R1 R2 .

Combinaison de rotations
Notations
Soient R0 et R00 les repères résultant des deux rotations
successives R1 et R2 du repère fixe R.
Non-commutativité de la rotation
R1 R2 6= R2 R1 .
Deux cas se présentent pour combiner deux rotations :

Notations
R1 R2 6= R2 R1 .
seconde rotation par rapport au repère résultant de la
première rotation : (R00 résulte de la rotation de R0 autour
d’un axe lié à R0 )

Notations
R1 R2 6= R2 R1 .
seconde rotation par rapport au repère résultant de la
première rotation : (R00 résulte de la rotation de R0 autour
d’un axe lié à R0 )
seconde par rapport au même repère, fixe (R00 résulte de
la rotation de R0 autour d’un axe lié à R)

Premier cas (1)
Problème de changement de base

Seconde rotation par rapport au repère résultant de la première
rotation : problème de changement de base.
Notations
M de coordonnées respectives m, m0 , m00 dans R, R0 et R00
Combinaison : premier cas

Comme m = R1 m0 et m0 = R2 m00 , alors :
m = R1 R2 m00 .

Premier cas (1)
Problème de changement de base

Seconde rotation par rapport au repère résultant de la première
rotation : problème de changement de base.
Notations
Combinaison : premier cas

Coordonnées m de M dans R = coordonnées d’un point de
coordonnées m00 dans R, auquel on aurait appliqué les deux
rotations successives.

Premier cas (2)
Exemple
z z0
π
M y0
x 00
O
x0
x
π
4
z 00
√
m00 = ( 2 0 0)T dans R00 : coordonnées de M dans R ?

Premier cas (3)
Solution
√
2
√   √   
−√ 22 0 −1 0 0 2 −1
 √22
m= 2 0 1 0 0 = −1 .

 2 2 0    
0 0 1 0 0 −1 0 0
Soit la combinaison des deux rotations suivantes :

π
une première rotation d’un angle 4 autour de z
une seconde rotation d’un angle π autour de l’axe y 0

Second cas (1)
Rotations successives
Problème de rotations successives d’un point : la
transformation d’un point de coordonnées initiales m00 dans R
donne un point intermédiaire, qui, transformé par la seconde
rotation donne un point de coordonnées m dans R par R2 .
Notations
Combinaison : second cas

Conséquence :
m = R2 (R1 m00 )

Second cas (2)
Exemple
z z0
M
O x 00
y
x0
x
π
4
00
z
√
m00 = ( 2 0 0)T dans R00 : coordonnées de M dans R ?

Second cas (3)
Solution
  √2 √  √   
−√ 22

−1 0 0 0 2 −1
 √2
m =  0 1 0  2 2 0 = 1 .
   
2 2 0
0 0 −1 0 0 1 0 0
Soit la combinaison des deux rotations suivantes :

π
une première rotation d’un angle 4 autour de z
une seconde rotation d’un angle π autour de l’axe y

Orientation d’un solide dans l’espace

Matrice de rotation et cosinus directeurs
Notation
Rotation d’un repère R vers un repère R0 de matrice de
rotation R, de dimension 3 × 3, à valeurs dans R.
 
xx yx zx
R = xy yy zy 
xz yz zz
Définition
Eléments de R=cosinus directeurs . . . ils représentent les coordonnées
des trois vecteurs de la base R0 exprimés dans R.


Cosinus directeurs incomplets
Remarque (1)
Les colonnes de R sont orthogonales entre elles et par
conséquent la connaissance de deux colonnes suffit :
 
xx ∗ zx
R = xy ∗ zy  .
xz ∗ zz
Définition
Six paramètres restants = cosinus directeurs incomplets.


Repérage minimal
Remarque (2)
Six paramètres liés entre eux par trois relations :
xx zx + xy zy + xz zz = 0
xx2 + xy2 + xz2 = 1
zx2 + zy2 + zz2 = 1
Conclusion
Jeu de trois paramètres : angles d’Euler, angles de roulis,
tangage, lacet, etc.


Angles d’Euler classiques
Définition
Angles d’Euler classiques = trois rotations successives :
R(z, ψ), R(x ψ , θ) puis R(z θ , ϕ)
avec ψ, θ et ϕ : précession, nutation et rotation propre.

z zψ
zθ zϕ
ψ yθ yϕ
yψ ϕ
y
θ
x xψ xθ xϕ


Chaque nouvelle rotation effectuée par rapport à un repère
ayant tourné :
R = R(z, ψ) R(x ψ , θ) R(z θ , ϕ)
soit :
0 10 10 1
cos ψ − sin ψ 0 1 0 0 cos ϕ − sin ϕ 0
R = @ sin ψ cos ψ 0A @0 cos θ − sin θA @ sin ϕ cos ϕ 0A
0 0 1 0 sin θ cos θ 0 0 1
0 1
cos ψ cos ϕ − sin ψ cos θ sin ϕ − cos ψ sin ϕ − sin ψ cos θ cos ϕ sin ψ sin θ
= @sin ψ cos ϕ + cos ψ cos θ sin ϕ − sin ψ sin ϕ + cos ψ cos θ cos ϕ − cos ψ sin θA
sin θ sin ϕ sin θ cos ϕ cos θ


Transformation inverse = angles d’Euler à partir des cosinus
directeurs :
si zz 6= ±1 :
ψ = atan2(zx , −zy )
θ = acos zz
ϕ = atan2(xz , yz )
si zz = ±1 :
θ = π(1 − zz )/2
ψ + zz ϕ = atan2(yx , xx )
et donc ψ et ϕ sont indéterminés.

Angles de roulis, tangage et lacet
Définition
Angles de roulis, tangage et lacet : trois rotations successives :
R(x, γ), R(y, β) puis R(z, α)
avec γ, β, et α angles de roulis, tangage et lacet.

z
α
γ y
β
x


Angles de roulis, tangage et lacet
Chaque nouvelle rotation étant effectuée par rapport à un axe

du repère fixe R :
R = R(z, α) R(y, β) R(x, γ)
soit :
0 10 10 1
cos α − sin α 0 cos β 0 sin β 1 0 0
R = @ sin α cos α 0A @ 0 1 0 A @0 cos γ − sin γ A
0 0 1 − sin β 0 cos β 0 sin γ cos γ
0 1
cos α cos β − sin α cos γ + cos α sin β sin γ sin α sin γ + cos α sin β cos γ
= @ sin α cos β cos α cos γ + sin α sin β sin γ − cos α sin γ + sin α sin β cos γ A
− sin β cos β sin γ cos β cos γ


Angles roulis, tangage et lacet
Transformation inverse = angles de roulis, tangage et lacet à
partir des cosinus directeurs :
si β 6= ± π2 :
α = atan2(xy , xxq)
β = atan2(−xz , xx2 + xy2 )
γ = atan2(yz , zz )
si β = ± π2 :
α − signe(β) γ = atan2(zy , zx )
(ou α − signe(β) γ = −atan2(yx , yy )
et donc α et γ sont indéterminés.
Matrices de passage homogènes
Définition
Transformation rigide : combinaison d’une paire (p, R) avec p
la translation de l’origine du repère lié au solide S en
mouvement et R la rotation d’un repère lié à ce solide.
z0
z
y0
O0
p
O x0
y
M
x

Notations
Soient m = (mx my mz )T et m0 = (mx0 my0 mz0 )T les
coordonnées d’un point M respectivement dans R et R0 .
Expression de la transformation
Transformation rigide : translation p du repère R, puis rotation
R du repère obtenu vers R0 :
m = p + Rm0

Définition
Pour représenter la transformation rigide sous forme linéaire,
on introduit les coordonnées homogènes du point M :
m̄ = (mx my mz 1)T = (m 1)T .
0
m R p m
=
1 0 1 1
Conséquence

0 R p
m̄ = T m̄ avec T =
0 1
La matrice T est dite matrice de passage homogène.
Propriétés des transformations rigides
Notations
Soient T , T1 et T2 représentant les transformations rigides
(p, R) (p1 , R1 ) et (p2 , R2 ).

Notations
(p, R) (p1 , R1 ) et (p2 , R2 ).

R1 R2 R1 p2 + p1
Combinaison : T1 T2 = .
0 1

Notations
(p, R) (p1 , R1 ) et (p2 , R2 ).

R1 R2 R1 p2 + p1
0 1

Notations
(p, R) (p1 , R1 ) et (p2 , R2 ).

R1 R2 R1 p2 + p1
0 1
Elément neutre :matrice identit é d’ordre 4.
R T T
−R p
Inverse : T −1 = .
0 1

Représentation des transformations rigides Chaı̂ne cinématique d’un bras manipulateur
Description des bras manipulateurs Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés
Modélisation des bras manipulateurs Relations géométriques
Plan

Types de bras manipulateurs considérés
Hypothèse
On ne considère ici que les systèmes mécaniques composés
de chaı̂nes cinématiques polyarticulées ouvertes, appelés bras
manipulateurs série.

Description des chaı̂nes cinématiques ouvertes
Définition
Bras manipulateur : n corps mobiles rigides reliés par n liaisons
rotoı̈des et prismatiques
corps corps corps corps

C1 C2 Cn−1 Cn
bâti
(corps C0 ) liaison liaison liaison liaison liaison
L1 L2 L3 Ln−1 Ln

Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés

Notations
i-ème corps : repère Ri = (Oi , x i , y i , z i ), avec
i = 0, 1, . . . , n.
αi−1 zi
xi
Oi
zi z i−1
ri
Oi−1 x i−1 zi
ai−1 xi
Ωi−1
θi
x i−1
axe liaison
axe liaison
Li−1
Li

Placement des repères R1 à Rn−1
αi−1 zi
xi
Oi
zi z i−1
ri
Oi−1 x i−1 zi
ai−1 xi
Ωi−1
θi
x i−1
axe liaison
axe liaison
Li−1
Li
Oi−1 est le pied de la perpendiculaire commune à Li−1 et Li

sur Li−1 (axes parallèles, choix arbitraire de la perpendiculaire
commune).
αi−1 zi
xi
Oi
zi z i−1
ri
Oi−1 x i−1 zi
ai−1 xi
Ωi−1
θi
x i−1
axe liaison
axe liaison
Li−1
Li
x i−1 : vecteur unitaire de la perpendiculaire commune, orienté

de Li−1 vers Li (axes concourants ou confondus : orientation
arbitraire).
αi−1 zi
xi
Oi
zi z i−1
ri
Oi−1 x i−1 zi
ai−1 xi
Ωi−1
θi
x i−1
axe liaison
axe liaison
Li−1
Li
z i−1 : vecteur unitaire de Li−1 , librement orienté (débattements

positifs et symétriques).

αi−1 zi
xi
Oi
zi z i−1
ri
Oi−1 x i−1 zi
ai−1 xi
Ωi−1
θi
x i−1
axe liaison
axe liaison
Li−1
Li
y i−1 : tel que le repère Ri−1 soit orthonormé direct.

Placement des repères R0 et Rn
Convention
Repère R0 : libre, en suivant des considérations de
simplicité.
rn+1
zn
On+1
z
On
xn
O
y an

Convention
simplicité.
Point On+1 : associé à l’organe terminal (OT).
rn+1
zn
On+1
z
On
xn
O
y an

Convention
simplicité.
Point On+1 : associé à l’organe terminal (OT).
Repère Rn : tel que On+1 ∈ (On , x n , z n ).
rn+1
zn
On+1
z
On
xn
O
y an

αi−1 : angle algébrique entre z i−1

αi−1 zi et z i , mesuré autour de x i−1 .
xi
Oi
zi z i−1
ri
Oi−1 x i−1 zi
ai−1 xi
Ωi−1
θi
x i−1
axe liaison
axe liaison
Li−1
Li


xi ai−1 : distance arithmétique de la
Oi
zi z i−1 perpendiculaire commune aux
ri axes des liaisons Li−1 et Li
Oi−1 x i−1 zi mesurée le long de x i−1 .
ai−1 xi
Ωi−1
θi
x i−1
axe liaison
axe liaison
Li−1
Li


Oi
ai−1 xi
θi : angle algébrique entre x i−1 et
Ωi−1
θi
x i , mesuré autour de z i .
x i−1
axe liaison
axe liaison
Li−1
Li


Oi
ai−1 xi
θi : angle algébrique entre x i−1 et
Ωi−1
θi
x i , mesuré autour de z i .
x i−1
ri : distance algébrique du point
axe liaison
Li−1
axe liaison
Li
Oi à la perpendiculaire, mesuré
le long de z i .

Exemple
Ici commencent les travaux dirigés. . .

Tansformation rigide
Transformation rigide paramétrée :

0 10 10 10 1
1 0 0 0 1 0 0 ai−1 cos θi − sin θi 0 0 1 0 0 0
B0 cos αi−1 − sin αi−1 0C
C B0
B 1 0 0 CC B sin θi
B cos θi 0 0CC B0
B 1 0 0C
Ti−1, i = B
@0
C
sin αi−1 cos αi−1 0A @0 0 1 0 A@ 0 0 1 0A @ 0 0 1 ri A
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
| {z }| {z }| {z }| {z }
R(x i−1 , αi−1 ) translation de ai−1 x i−1 R(z i , θi ) translation de ri z i
soit :
 
cos θi − sin θi 0 ai−1
cos αi−1 sin θi cos αi−1 cos θi − sin αi−1 −ri sin αi−1 
Ti−1, i =
 sin αi−1 sin θi

sin αi−1 cos θi cos αi−1 ri cos αi−1 
0 0 0 1

Tansformation rigide
Transformation rigide paramétrée :

0 10 10 10 1
1 0 0 0 1 0 0 ai−1 cos θi − sin θi 0 0 1 0 0 0
B0 cos αi−1 − sin αi−1 0C
C B0
B 1 0 0 CC B sin θi
B cos θi 0 0CC B0
B 1 0 0C
Ti−1, i = B
@0
C
sin αi−1 cos αi−1 0A @0 0 1 0 A@ 0 0 1 0A @ 0 0 1 ri A
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
| {z }| {z }| {z }| {z }
R(x i−1 , αi−1 ) translation de ai−1 x i−1 R(z i , θi ) translation de ri z i
qui prend la forme :

Ri−1, i pi−1, i
Ti−1, i =
0 1
où Ri−1, i représente la rotation entre les repères Ri−1 et Ri et

pi−1, i la translation entre ces mêmes repères.

Configuration et situation d’un bras manipulateur
Représentation des transformations rigides
Modèle géométrique direct
Description des bras manipulateurs
Modèle géométrique inverse
Modélisation des bras manipulateurs
Modèle cinématique direct
Plan

Configuration
Définition
Configuration d’un système mécanique : repère la position de
tous ses points dans un repère donné.
Cas d’un bras manipulateur

Configuration d’un bras manipulateur : vecteur q de n
coordonnées indépendantes appelées coordonnées
généralisées, appartenant à l’espace des configurations N .
Coordonnées généralisées : angles de rotation pour les
liaisons rotoı̈des, valeurs des translations pour les liaisons
prismatiques.

Situation
Définition
Situation d’un solide : position et orientation de ce solide dans
un repère donné.
Cas d’un bras manipulateur

Situation de l’OT du bras manipulateur : vecteur x de m
coordonnées opérationnelles indépendantes appartenant à
l’espace opérationnel M, de dimension m 6 6. Définition de la
situation selon le problème (plan, positionnement seul . . .) et le
paramétrage choisi (orientation notamment).

Définition
Modèle géométrique direct (MGD) d’un bras manipulateur :
situation de son OT en fonction de sa configuration :
f : N −→ M
q 7−→ x = f (q).
Cas général
On exprime x = (x1 x2 x3 x4 x5 x6 )T , avec (x1 x2 x3 )T
coordonnées de position dans R0 et (x4 x5 x6 )T coordonnées
d’orientation, en fonction de q = (q1 q2 . . . qn )T .
. . . souvent on s’arrête aux cosinus directeurs incomplets

Calcul du MGD
Orientation extraite de la matrice de rotation entre les

repères bâti et OT.

Calcul du MGD
Orientation extraite de la matrice de rotation entre les

repères bâti et OT.
Position (x1 x2 x3 )T du point On+1 déduite de la position
(px py pz )T du point On dans R0 , compte tenu des
coordonnées (an 0 rn+1 )T de On+1 dans Rn :
x1 = px + an xx + rn+1 zx
x2 = py + an xy + rn+1 zy
x3 = pz + an xz + rn+1 zz

Règles pratiques
Calcul de la position de On et des cosinus directeurs
incomplets :
T0,n (q) = T0,1 (q1 ) T1,2 (q2 ) . . . Tn−1,n (qn ).
Règles
On note, pour i, j, . . . compris entre 1 et n :
Si = sin qi
Ci = cos qi
Si+j = sin (qi + qj )
Ci+j = cos (qi + qj )

Règles pratiques
incomplets :
T0,n (q) = T0,1 (q1 ) T1,2 (q2 ) . . . Tn−1,n (qn ).
Règles
Chaque nouvelle opération : une variable intermédiaire.

Règles pratiques
incomplets :
T0,n (q) = T0,1 (q1 ) T1,2 (q2 ) . . . Tn−1,n (qn ).
Règles
Calcul du produit à rebours : pas de calcul de la seconde co-
lonne des différentes matrices.

Règles pratiques
incomplets :
T0,n (q) = T0,1 (q1 ) T1,2 (q2 ) . . . Tn−1,n (qn ).
Règles
Deux transformations se composent aisément : on effectue
tout d’abord leur produit (exemple : deux rotations successives
d’axes parallèles).

Exemple
Suite des travaux dirigés. . .

Définition
Modèle géométrique inverse (MGI) : la ou les configurations
correspondant à une situation de l’OT donnée :
f −1 : M −→ N
x 7−→ q = f −1 (x).
Résolubilité
Existence d’un nombre fini de solutions :
Si n < m : pas de solution.
Si n = m : nombre fini de solutions (en général).
Si n > m : infinité de solutions.

Calcul
Résolution du MGI
Pas de méthode analytique systématique pour calculer le MGI .
Le mieux est de reprendre les équations du MGD et de mener le

calcul à l’envers. Dans le cas où n = 6, l’existence d’un poignet
sphérique permet de débuter la résolution par :
px = x1 − an xx − rn+1 zx ,
py = x2 − an xy − rn+1 zy ,
pz = x3 − an xz − rn+1 zz .
Ensuite résolution au cas par cas pour exprimer les qi , pour

i = 1, 2, . . . , n en fonction de px , py , pz et des cosinus
directeurs.
Exemple
Suite des travaux dirigés. . .

Définition
Modèle cinématique direct (MCD) : relation entre les vitesses
opérationnelles ẋ et les vitesses généralisées q̇ :
ẋ = J q̇,
où J est matrice jacobienne de la fonction f , de dimension

m × n.
Calcul
Calcul générique du MCD hors programme. . .
Pour des structures simples, le MCD peut être obtenu par
simple dérivation du MGD.

Exemple
Fin des travaux dirigés ?

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IUP TASV, 2004–2005

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

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Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Position d’un point M : vecteur m de coordonnées ∈ R3 :

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Position d’un point M : vecteur m de coordonnées ∈ R3 :

Mouvement d’un point : courbe paramétrée m(t) de R3

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Position d’un point M : vecteur m de coordonnées ∈ R3 :

Mouvement d’un point : courbe paramétrée m(t) de R3

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Solide indéformable : pour toute paire de points de ce

||m(t) − n(t)|| = ||m(0) − n(0)|| = constante

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Solide indéformable : pour toute paire de points de ce

||m(t) − n(t)|| = ||m(0) − n(0)|| = constante

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Solide indéformable : pour toute paire de points de ce

||m(t) − n(t)|| = ||m(0) − n(0)|| = constante

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Solide indéformable : pour toute paire de points de ce

||m(t) − n(t)|| = ||m(0) − n(0)|| = constante

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Transformation rigide : résultat d’un mouvement rigide

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Transformation rigide : résultat d’un mouvement rigide

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Transformation rigide : résultat d’un mouvement rigide

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Transformation rigide : résultat d’un mouvement rigide

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Rotation d’un point appartenant à un solide

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Rotation d’un point appartenant à un solide

m = mx0 x 0 + my0 y 0 + mz0 z 0

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Rotation d’un point appartenant à un solide

m = mx0 x 0 + my0 y 0 + mz0 z 0

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Rotation d’un point appartenant à un solide

m = mx0 x 0 + my0 y 0 + mz0 z 0

Rotation d’un point appartenant à un solide

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Rotation d’un point appartenant à un solide

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Rotation d’un point appartenant à un solide

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Rotation d’un vecteur

m − n = Rm0 − Rn0 = R(m0 − n0 ),

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Propriétés des rotations

Bernard BAYLE Introduction à la Robotique

Propriétés des rotations

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Propriétés des rotations