C.P.G.E.

Reda Slaoui Agadir

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Révision (sept. 2021)- MP/PSI/TSI

CINEMATIQUE DES SOLIDES / FORMULAIRE

1) Définition d’un solide indéformable
Un solide S est considéré indéformable si : ∀A , ∀B ∈ S , AB = constante
On associe au solide S un repère R. Etudier le mouvement entre deux solides reviendrait donc à étudier
le mouvement entre leurs repères associés.

2) Dérivation vectorielle
2.1) Dérivation d'une base dans une autre, vecteur rotation
Soit R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repère en mouvement par rapport à un autre repère R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) . y1

Dans le cas particulier où l'orientation de R1 dans R0 est repérée uniquement θ y0

par l'angle θ, on définit le vecteur vitesse de rotation (ou taux de rotation) du z1 = z 0
repère R1 par rapport R0, le vecteur Ω( R1 / R0 ) = θɺ.z0 .

θ x1
 dx   dy1   
Et on a :  1  = Ω( R1 / R0 ) ∧ x1 ,   = Ω( R1 / R0 ) ∧ y1 et  dz1  = Ω( R1 / R0 ) ∧ z1 x0
 dt  R  dt   dt  R
0   R0 0

2.2) Relation entre les dérivées temporelles d’un vecteur par rapport à deux référentiels
 dV   
  =  dV  + Ω( R / R ) ∧ V

 dt   
 R0  dt R1
1 0

3) Point mobile par rapport à un référentiel

3.1) Vecteur vitesse d’un point M par rapport à un repère R0

Le vecteur vitesse du point M dans son mouvement par rapport au repère R0 est définit par le vecteur :
 dAM 
  (A étant un point fixe dans le repère R0).
V ( M / R0 ) = 
 dt  R0

Attention : Le repère d’expression d’une vitesse n’est pas obligatoirement le repère d’observation R0.

3.2) Vecteur accélération d’un point M par rapport à un repère R0

Le vecteur accélération du point M dans son mouvement par rapport au repère R0 est définit par le
   2 
 dV ( M / R0 )   d OM 
vecteur : Γ( M / R0 ) =   =   .
 dt R0 dt 2 
R0

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4) Mouvements d’un solide (sous-entendu indéformable)

4.1) Champs des vecteurs vitesses d’un solide
On considère le mouvement d’un solide S par rapport au repère R0. L'ensemble des vecteurs vitesses
V ( M ∈ S / R0 ) constitue le champ des vecteurs vitesses du solide S par rapport à R0.

Soient A et B deux points d'un solide S :

AB ⋅ V ( B ∈ S / R0 ) = AB ⋅ V ( A ∈ S / R0 )

Le Champ des vecteurs vitesse est équiprojectif, c'est à dire que les projections du vecteur vitesse de
deux points A et B sur la droite joignant ces deux points sont égales en valeur algébrique.

On a aussi : V ( B ∈ S / R0 ) = V ( A ∈ S / R0 ) + Ω(S / R0 ) ∧ AB : relation de distribution des vitesses.

On définit le torseur distributeur des vitesses (ou torseur cinématique) noté {V(S / R0 )} comme suit :
 Ω(S / R )   Ω(S / R ) 
{V(S / R0 )} =  0  =  0  .
V ( A ∈ S / R ) V ( B ∈ S / R )
A  0   B  0  
Les deux vecteurs Ω(S / R0 ) et V ( A ∈ S / R0 ) , appelés résultante et moment en A du torseur, sont les
éléments de réduction du torseur.

 dAM   dV ( M ∈ S / R ) 
   0 
Nota : V ( M ∈ S / R0 ) =  et Γ( M ∈ S / R ) =  si le point M appartient
 dt  R0 0
 dt  R0
effectivement au solide S et s’il n’est pas un point de contact de S avec un autre solide.

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Torseurs cinématiques des liaisons normalisées, repères d’expressions privilégiées

On considère deux solides S1 et S2 en liaison, liaison à laquelle est associée un repère privilégié (local)
R( A , x , y , z ) . On donne à la page suivante les torseurs cinématiques associés aux liaisons normalisées.
Torseur Forme
Nature liaison Symbole spatial Symboles plans cinématique canonique
{V(S2 / S1 )} conservée

0 0
  En tout point
Encastrement 0 , 0
  de l’espace
A 0 0( x , y , z )

y NF ISO
x ωx 0
Pivot  0 , 0 En tout point
y y y
d'axe ( A, x ) A z   de l’axe ( A , x)
A
 0 0( x , y , z )
x x z

y 0 Vx 
Glissière x y   En tout point
y 0 , 0 
De direction x   de l’espace
z x A
0 0 ( x , y , z )
z

NF ISO ωx q.ωx 

y  
Hélicoïdale (droite)  0 , 0  En tout point
x  
d'axe ( A, x) A 0 ( x , y , z )
y y y A  0 de l’axe ( A, x)
et de pas p z
p
x z q= pas réduit
x 2π

y NF ISO ω Vx 


x
Pivot glissant x  En tout point
y y 0 , 0
d'axe ( A, x) . y   de l’axe ( A , x )
A z  0 0 ( x , y ,z )
A
x x z

A y
ωx 0
Sphérique (rotule) x ω 0 Uniquement
y y  y 
de centre A   au centre A
z A ωz 0( x , y , z )
x z

Sphérique à doigt A ω 0

y  x 
y ω
d'axes ( A, x) et x 0 Uniquement
 y  au centre A
( A , y) x  0 0
z A ( x , y , z )

y ω 0 
Appui plan y  x 
x y 0 Vy  En tout point
de normale ( A, x) A   de l’espace
z x  0 Vz 
z A ( x , y ,z )

Linéaire rectiligne ω Vx 

y  x  En tout point du
de normale ( A, y) A x y y ω y 0  plan médian
 
et d’axe ( A, x ) 0 Vz  ( A, x , y)
z x z A  ( x , y , z )

ω Vx 
Sphère cylindre y  x 
x y y ω 0  Uniquement
(linéaire annulaire)
 y  au centre A
d'axe ( A, x ) ω z 0 
z
x z A ( x , y , z )

NF ISO
Sphère plan A ω 0 
 x  En tout point
(Ponctuelle) y ω y Vy  de la normale
x y y y  
de normale ( A, x)

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4.2) Champ des vecteurs accélérations pour un solide

Soient A et B deux points d'un solide S en mouvement par rapport à un repère R0.

 dΩ(S / R ) 
Γ( B ∈ S / R0 ) = Γ( A ∈ S / R0 ) +  0 
(
 ∧ AB + Ω(S / R0 ) ∧ Ω(S / R0 ) ∧ AB )
 dt 
R0

4.3) Composition des mouvements M

z0 y1
Soit un solide S en mouvement par rapport à un repère
S
R1 = (O1 , x1 , y1 , z1 ) , lui-même en mouvement par rapport à un autre
repère R0 = (O0 , x0 , y 0 , z0 ) et soit M un point de S. O1
z1 O x1
O0
y0
a) Composition des vitesses
x0
V ( M ∈ S / R0 ) = V ( M ∈ S / R1 ) + V ( M ∈ R1 / R0 )

On peut généraliser ce résultat pour plusieurs repères :

V ( M ∈ S / R0 ) = V ( M ∈ S / R3 ) + V ( M ∈ R3 / R2 ) + V ( M ∈ R2 / R1 ) + V ( M ∈ R1 / R0 )

b) Composition des vitesses de rotations

Ω(S / R0 ) = Ω(S / R1 )+Ω( R1 / R0 )

On peut généraliser ce résultat pour plusieurs repères :

Ω(S / R0 ) = Ω(S / R3 )+Ω( R3 / R2 )+Ω( R2 / R1 )+Ω( R1 / R0 )

c) Composition des torseurs cinématiques

{V(S / R0 )} = {V(S / R1 )} + {V( R1 / R0 )}

Résultat généralisable : {V(S / R0 )} = {V(S / R3 )} + {V( R3 / R2 )} + {V( R2 / R1 )} + {V( R1 / R0 )}

d) Composition des accélérations

Γ( M ∈ S / R0 ) = Γ( M ∈ S / R1 ) + Γ( M ∈ R1 / R0 ) + 2.Ω( R1 / R0 ) ∧ V ( M ∈ S / R1 )
Γabsolue Γrelative Γentrainement Γcoriolis

 dV ( M ∈ S / R )   dV ( M ∈ S / R ) 
 0   1 
Γ( M ∈ S / R0 ) =   , Γ( M ∈ S / R1 ) = 
 dt R0  dt  R1

 
 dΩ( R1 / R0 ) 
Γ( M ∈ R1 / R0 ) = Γ(O1 ∈ R1 / R0 ) + 
 dt 0 (
∧ O1 M + Ω( R1 / R0 ) ∧ Ω( R1 / R0 ) ∧ O1 M )

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5) Cinématique du contact ponctuel entre deux solides :

Soient deux solides S1 et S2 en contact ponctuel sans rupture.
A l'instant t, les deux solides S1 et S2 sont en contact en un point I et soit (π ) leur plan tangent commun
en ce point I. Soit n la normale à ce plan tangent.
En fait en ce point I, 3 points coïncident : le point I1 de S1 et le point I2 de S2 et le point I.

Le mouvement relatif de S2 par rapport à S1 est défini par le torseur cinématique en I :

 Ω(S2 / S1 ) 
{V(S2 / S1 )}I =  

V ( I ∈ S2 / S1 )I
Ω(S2 / S1 )
5.1. Roulement et pivotement Ω p (S2 / S1 )
Le vecteur instantané de rotation Ω(S2 / S1 ) admet des composantes sur la
z0
normale n au plan tangent et sur le plan (π). S2 n
Ωr (S2 / S1 )
On appelle vecteur vitesse de pivotement de S2/S1 la projection sur la
I
(
normale n de Ω(S2 / S1 ) : Ωp (S2 / S1 ) = Ω(S2 / S1 ).n .n ) π S1

On appelle vecteur vitesse de roulement de S2/S1 la projection sur

y0
le plan (π) de Ω(S2 / S1 ) : Ωr (S2 / S1 ) = Ω(S2 / S1 ) −Ωp (S2 / S1 ) x0

5.2. Glissement
O2
On appelle vitesse de glissement de S2/S1 le vecteur : z0
S2 n V ( I ∈ S2 / S1 )
V ( I ∈ S2 / S1 ) = V ( I ∈ S2 / R) − V ( I ∈ S1 / R)
I
∗ V ( I ∈ S2 / R) = V (O2 ∈ S2 / R) + Ω(S2 / R) ∧ O2 I π S1
Avec : O1
∗ V ( I ∈ S1 / R) = V (O1 ∈ S1 / R) + Ω(S1 / R) ∧ O1 I
y0
 
Attention :  dOI  = V ( I / R) : vitesse du point géomètrique I .
x0
 dt R

V ( I ∈ S2 / S1 ) appartient obligatoirement au plan tangent commun à S2 à S1.

Condition cinématique de maintien de contact en I (ou de non décollement et non pénétration) :

V ( I ∈ S2 / S1 ).n = 0

Condition de roulement sans glissement (RSG) en I

V ( I ∈ S2 / S1 ) = 0 et Ωr (S2 / S1 ) ≠ 0

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6) Mouvements particuliers
6.1) Translation

Si Ω(S1 / R0 ) = 0 alors le mouvement de S1/R0 est un mouvement de translation, et :

 0 
{V(S / R0 )}A =   (Torseur couple)
V ( A ∈ S / R )
∀A   0  
Tous les points de S ont la même vitesse (et même accélération) dans le mouvement de S/R0.

On distingue trois types de translation :

− Translation rectiligne : tous les points de S ont

une trajectoire rectiligne par rapport à R.

− Translation circulaire : tous les points de S ont

une trajectoire circulaire par rapport à R.

− Translation curviligne : tous les points de S ont

une trajectoire curviligne par rapport à R.

6.2) Mouvement de rotation autour d'un axe fixe ∆( A, u)

Ω(S / R) = ω.u
{V(S / R)}P =  
 0 
∀ P ∈( ∆ )   

Soit H le pied de la perpendiculaire issue de M sur (∆) :

V ( M ∈ S / R) ⊥ HM
On a : V ( M ∈ S / R) = Ω(S / R) ∧ ( PH + HM ) = Ω(S / R) ∧ HM ⇒
V ( M ∈ S / R) = Ω(S / R) . HM = ω.R

Donc :

⇒ Le module V ( M ∈ S / R) est le même pour tout point situé à une même distance de l’axe (∆)
(même rayon R = HM) ;

⇒ Le module V ( M ∈ S / R) varie linéairement dans toute direction perpendiculaire à l’axe (∆)

( le module est proportionnelle au rayon R = HM).

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(∆)

M u

H
V ( M ∈ S / R)
P

Le module de la vitesse
Le module de la vitesse est le même pour tout point varie linéairement le long
situé à une même distance de l’axe (∆) d’un rayon

6.3) Mouvement plan sur plan

a) Définition y1
y0
Le mouvement d'un solide S1 par rapport à un solide S0 est appelé
mouvement plan (ou plan sur plan) lorsque un plan fictif ou réel de S1
S0 S1
(ici ( x1 , O1 , y1 ) ) reste constamment confondu avec un plan fictif ou réel x1
de S0 (ici ( x0 , O0 , y0 ) ). Ce plan est appelé plan de glissement.
θ
Cette définition implique les deux conséquences suivantes : O1
− ∀ M ∈ S1 , V ( M ∈ S1 / S0 ).z0 = 0 . O0 x0
− Ω(S1 / S0 ) ∧ z0 = 0 . z1 = z0
Le torseur cinématique de S1 par rapport à S0, réduit en un point A, est alors de la forme suivante :

   
 Ω(S1 / S0 )  =  ω z z0 .
{V(S1 / S0 )} =  
V ( A ∈ S / S )
 
Vx x0 + V y y0 
A  1 0  A  

Rq : L’ensemble des liaisons définies dans l’espace se réduisent, alors, dans le plan aux seules liaisons
suivantes :
− L’encastrement plan : aucun mouvement possible dans le plan de glissement ;
− L’articulation : seule la rotation autour de la normale au plan est possible ;
− La glissière plane : seule l’une des translations dans le plan est possible ;
− La ponctuelle plane : la rotation et une des translations dans le plan sont possibles.

Exemples :
x
Liaison pivot-glissant d’axe (O , z )
z
Dans l’espace, le torseur cinématique de la liaison est de la forme : O
ω x Vx  y
 
{V(2 / 1)} =  0 , 0  .
 
O  0 0 ( x ,y ,z )

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Dans le cas d’un modèle plan dont le plan de glissement ( x , y) , le torseur devient :
 0 0   0 0
   
{V(2 / 1)} =  0 , 0  =  0 , 0 , la liaison devient une articulation de centre 0.
   
O ωz Vz ( x ,y ,z ) O ωz 0( x , y ,z )

Dans le cas d’un modèle plan dont le plan de glissement ( y , z ) , le torseur devient :

 0 0  0 0 


{V(2 / 1)} =  0 , 0   = 0 , 0  , la liaison devient une glissière plane de direction z .
   
O  ωz Vz ( x ,y ,z ) O 0 Vz ( x , y ,z )

Liaison hélicoïdale d’axe (O , x )

Il faut noter que tout système contenant une liaison hélicoïdale ne peut pas être y
considéré comme plan (vu que les mouvements de rotation et translation conjuguées x
autorisés par la liaison hélicoïdale se font selon un même axe), sauf si celle-ci est
z
bloquée et elle sera alors considérée comme un encastrement. O

b) Centre instantané de rotation

Le Centre Instantané de Rotation (C.I.R.) du mouvement du solide S1 par rapport au solide S0 est le point
I du plan de glissement de vitesse nulle dans le mouvement S1 par rapport à S0 : V ( I ∈ S1 / S0 ) = 0 .
Détermination graphique du C.I.R
Il suffit donc de connaître les directions des vitesses de deux points de S1 pour déterminer le C.I.R. I du
mouvement de S1 dans S0 : I ≡ (⊥ V ( A ∈ S1 / S0 ) en A) ∩ (⊥ V ( B ∈ S1 / S0 ) en B)

De plus : ∀ M ∈ S1 , V ( M ∈ S1 / S0 ) ⊥ IM .

V ( A ∈ S1 / S0 )
V ( A ∈ S1 / S0 )
A V ( M ∈ S1 / S0 )
A M
A B A
A B
V ( B ∈ S1 / S0 )
V ( B ∈ S1 / S0 )
A
A

Cas particuliers : - Si S1 est en articulation de centre C avec S0 alors le C.I.R. I10 est le centre C.

- Si S1 est en glissière de direction u avec S0 alors le C.I.R. I10 est projeté vers l’infini
dans la direction perpendiculaire à u .

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c) Répartition des vecteurs vitesses

Le mouvement de S1 par rapport à S0 étant considéré, à un instant t donné, comme une rotation autour
du C.I.R. d’où :
• Egalité des normes des vecteurs vitesses pour tous les points situés à la même distance du C.I.R.
• Variation linéaire des vitesses sur toute droite passant par le C.I.R.,

V ( B ∈ S1 / S0 )
V ( A ∈ S1 / S0 ) A
B
A
A
B V ( B ∈ S1 / S0 )
S1 A S1 A V ( A ∈ S1 / S0 )
A
I
I

Connaissant le CIR I et la vitesse V ( A ∈ S1 / S0 ) , cherchons la vitesse d’un point quelconque B de S1.

- La direction de V ( B ∈ S1 / S0 ) est perpendiculaire à (IB) en B,

- Soit le point A’ ∈ (IB) tel que IA’ = IA donc V ( A ′ ∈ S1 / S0 ) ⊥ ( IA ′) et V ( A ′ ∈ S1 / S0 ) = V ( A ∈ S1 / S0 ) .

- Le module et le sens de V ( B ∈ S1 / S0 ) sont déduits de la variation linéaire de la vitesse sur (IA’B).

B direction de
B
V ( A ∈ S1 / S0 ) V ( A ∈ S1 / S0 ) V ( B ∈ S1 / S0 )
A A
A A

S1 S1
I I

B dir.
V ( A ∈ S1 / R0 ) B
V ( B ∈ S1 / R0 ) V ( A ∈ S1 / R0 ) V ( B ∈ S1 / R0 )
A A’ A A’
A A

S1 S1
I I

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d) Equiprojectivité
V ( B ∈ S1 / S0 ). AB = V ( A ∈ S1 / S0 ).AB

Cette propriété peut être exploitée pour déterminer le module et le sens de la vitesse d’un point B de S1
sachant la direction de celle-ci et la vitesse d’un autre point A de S1.

V ( A ∈ S1 / R0 ) V ( A ∈ S1 / R0 ) V ( A ∈ S1 / R0 )
A A A
B
A A B B
A
S1 S1 S1
direction de dir.
V ( B ∈ S1 / R0 )
V ( B ∈ S1 / R0 ) V ( B ∈ S1 / R0 )

e) Composition des vitesses

V ( M ∈ S2 / S0 ) = V ( M ∈ S2 / S1 ) + V ( M ∈ S1 / S0 ) .

Le cas de figure qui se présente souvent est celui où l’une des trois vitesses est complètement connue et
les deux autres connues de direction. Le tracé exploitant cette propriété permet la détermination des
modules et les sens inconnus.
Exemple : Tige et excentrique

On se donne la vitesse V ( B ∈ 1 / 0) de l’excentrique 1 et on cherche la vitesse de montée –descente du

plateau 2 : V ( B ∈ 2 / 0) .

On a : V ( B ∈ 1 / 0) = V ( B ∈ 1 / 2) + V ( B ∈ 2 / 0)

V ( B ∈ 1 / 0) : direction ⊥ (AB) car A est le CIR du mouvement de 1/0 , module et sens donnés ;

V ( B ∈ 1 / 2) : vitesse de glissement en B, direction horizontale (contenue dans le plan tangent commun) ;

V ( B ∈ 2 / 0) : direction verticale passant par B car 2 est en liaison glissière de direction verticale avec 0.

V ( B ∈ 1 / 0) = V ( B ∈ 1 / 2) + V (C ∈ 2 / 0)
⊥ ( AB ) vitesse de glissement portée par la direction
donnée ∈ plan tangent commun de la liaison glissière

2 2
0 0
V ( B ∈ 1 / 0) direction V ( B ∈ 1 / 0)
V ( B ∈ 2 / 0) V ( B ∈ 2 / 0)

direction B V ( B ∈ 1 / 2) B
V ( B ∈ 1 / 2)

A A
1 1

0 0

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f) Théorème des trois plans glissants

Soient S1, S2 et S3 trois solides en mouvements plan sur plan et soient Iij et ωij le C.I.R. du mouvement et
la vitesse de rotation de Si par rapport à Sj.

Alors on montre que : − les centres instantanés de rotation I21, I32 et I31 sont alignés ;

I 32 I 31 I 32 I 21 I 31 I 21
− = =
ω21 ω31 ω32
Exemple 1 : Roues de friction R2
I20 ω20
Soient deux roues 1 et 2 en articulations avec le bâti 0 et roulant sans glisser 2
en leur point de contact.
On vérifie bien que les trois C.I.R. I10, I20 et I21 sont alignés. I21
1
I I I I I I +R2 −R1 −( R1 + R2 ) R1 ω10
De plus on a : 21 20 = 21 10 = 20 10 ⇒ = =
ω10 ω20 ω 21 ω10 ω20 ω21 I10

ω20 R ω21 R + R2
D’où : =− 1 et =− 1
ω10 R2 ω10 R2

Exemple 2 : Systèmes à 4 barres

Soit le système à barres représenté par son schéma cinématique suivant :
Les C.I.R. I10, I12, I23 et I30 sont facilement repérables. Pour déterminer I20 et I13 ont utilise le théorème des
trois plans glissants. En effet :

- I10, I12 et sont alignés, donc I20 ∈ (I10, I12) de même I30, I23 et I20 sont alignés, donc I20 ∈ (I30, I23).

I20 est donc l’intersection des deux droites (I10, I12) et (I30, I23).

- I13 est aussi l’intersection des deux droites (I10, I30) et (I12, I23).

I20

I23
2
I12
3
1
I13 I10
I30

0 0

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