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UNIVERSITE HASSAN II ANNEE UNIVERSITAIRE 2021/2022

FACULTE DES SCIENCES AIN CHOK SMP3 Mécanique de solide TD N°4
CASABLANCA Les théorèmes généraux

   
EX1. R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) étant un repère galiléen orthonormé direct, avec oz0 la verticale ascendante et
  
g   gz0 l’accélération de la pesanteur, soit R1 (O, x, v, z0 ) le repère déduit de R0 par une rotation autour de z 0 ,
 
d’angle Ψ = ( x0 , x ) : Constante. On considère un solide S homogène, de densité massique  , sous forme de

carré de côté 2a , de masse m, de centre d’inertie G, mobile de façon à ce que le côté AB ( de milieu H ) est
    
constamment dans le plan x 0 Oy 0 , tel que AB coïncide avec l’axe x et OH  (t) x . On note par R(O, x, y, z )

le repère lié au solide. Les actions de liaison entre le repère R0 et le solide sont schématisées par un torseur
 
défini par ses coordonnées vectorielles au point H :  H  ( RH , mH ) H . En plus des forces de liaison et de la
 
pesanteur, le solide S est soumis à l’action d’un couple extérieur de moment C  k sin ( ) x , ( k : Cte ) .

1- Calculer les vitesses des points H, A et G ainsi que l’accélération du centre d’inertie G, du solide S par rapport
à R0 en projection dans R.
  
2- Calculer les matrices d'inertie du solide aux points A et G par rapport à la base ( x , y , z ) : II(S,A), I I(S,G) .
   
3- Calculer en projection dans R :  G ( S / R 0 ) ,  A ( S / R 0 ) ,  G ( S / R 0 ) , A ( S / R0 ) .
4- Calculer l’énergie cinétique du solide par rapport au repère R0 : T ( S / R0 ) .

5- On suppose la liaison entre le solide S et le repère R0 parfaite. Quelles sont les conséquences sur les éléments
de réduction du torseur  H . En déduire leurs expressions dans le repère R.
6- Donner les équations scalaires qui résultent de l'application des théorèmes généraux au solide S par rapport à
R0 au point G.
7- Déterminer l'équation différentielle vérifiée par l'angle  .
8-Appliquer au solide le théorème de l’énergie cinétique par rapport à R0 et déduire l'intégrale première de
l’énergie.
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EX2. R0 (O, x0 , y0 , z0 ) étant un repère orthonormé direct galiléen avec


O z 0 la verticale ascendante et g   g z0 l’accélération de

la pesanteur; on considère un solide S homogène constitué de :

- Un disque D homogène de masse m, de rayon a et de centre d’inertie G2.
- Une tige ( T= AB ) homogène de même masse m, de longueur 2l
et de centre d’inertie G1. L'extrémité A du solide est fixé

sur l'axe oz 0 (OA  a z 0 ) , alors que l'autre extrémité B
est soudée au centre du disque ( B  G2 ) suivant l’axe du disque. Ce dernier est en contact ponctuel sans

frottement avec le plan (O, x0 , y0 ) . On note par I le point de contact.

  
On notera par R1 (O, x , v , z0 ) le repère déduit de R0 par rotation d’angle  =( x0 , x ) autour de z 0 , tel que

x  v  z0 est le vecteur unitaire de la droite OI et par R( A, x , y, z ) le repère lié au solide S, déduit de R1 par
  
rotation autour de x d’angle :  =( z 0 , z ).

On admettra que la matrice d’inertie du solide S au point A par rapport au repère R1 est donnée par :

A 0 0
  a2 a2 l2
II ( S , A)   0 B 0 , avec : Am , B  C  m(  16 )
0  2 4 3
 0 C ( x ,v , z )
0

Les actions mécaniques exercées par le repère R0 sur le solide au point A sont schématisées par le torseur :

 A  ( RA , mA ) ; de plus le solide est soumis à l'action d'un couple de moment: C  - k sin( ).x , (k / Cte).
 
1/ Donner les vecteurs de rotations instantanées : Ω ( R1 / R0 ) , Ω ( S / R0 ) .

2/ G étant le centre d’inertie du solide S, montrer que AG  3 .l.x

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3/ Calculer en projection dans R1 , la vitesse et l’accélération de G par rapport à R0.
4/ Calculer la vitesse de glissement du solide par rapport au plan (O, x0 , y0 ) .

5/ Calculer les matrices d’inertie du solide : II(S,A) par rapport au repère R et II(S,G) par rapport à R1.
6/ Calculer en projection dans R1, les moments cinétique et dynamique du solide par rapport à R0 au point A.
7/ On suppose la liaison entre le repère R0 et le solide S au point A parfaite. Que peut-on dire alors des

coordonnées vectorielles du torseur A.

8/ Donner les équations scalaires obtenues par application des théorèmes généraux au solide au point A, par
rapport à R0.
9/ Déduire l'équation différentielle vérifiée par  et la condition vérifiée par  .
10/ Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au solide par rapport au repère R0 en déduire l’intégrale première
de l’énergie.