Mécanique des systèmes de

solides et de points matériels

Pr. Laurence CHEZE

Bâtiment Omega, 2ème étage

laurence.cheze@univ-lyon1.fr
 Introduction

La mécanique est une discipline qui étudie les mouvements des systèmes matériels et les forces
qui provoquent ou modifient ces mouvements.
Les systèmes matériels étant très variés, de nombreuses branches de cette discipline co-
existent : la mécanique générale, ou mécanique des systèmes de solides indéformables, est
l’objet de ce cours.
Les autres branches feront l’objet d’enseignements aux semestres suivants de licence, pour
ceux d’entre vous qui poursuivront en mécanique : La mécanique des milieux continus (qui
s’applique aux milieux continus et continument déformables), la mécanique des fluides (qui
s’applique aux liquides), l’acoustique (qui s’applique aux gaz), la mécanique des structures
(qui s’applique aux poutres, plaques et coques) ou encore la biomécanique (qui s’applique aux
organismes vivants, et en particulier au corps humain).
Dans le cadre non-relativiste où l’on se place, c’est-à-dire pour des vitesses très inférieures à
celle de la lumière (environ 300 000 km/s), déterminer les mouvements d’un système et les
actions qui provoquent ces mouvements ou s’y opposent consiste à établir un système
d’équations en appliquant quatre principes fondamentaux :
• La conservation de la masse
• Le principe fondamental de la dynamique (ou conservation de la quantité de
mouvement)
• Le premier principe de la thermodynamique (ou conservation de l’énergie totale d’un
système isolé)
• Le second principe de la thermodynamique (ou principe d’évolution des systèmes,
qui affirme la dégradation de l’énergie sous forme de frottements, chaleur, …)
En mécanique générale, le milieu est constitué de solides indéformables, il est donc discontinu
par nature. Les mouvements se représentent alors par des objets mathématiques appelés
torseurs cinématiques.
Le principe de conservation de la masse permet ensuite, via l’introduction d’une représentation
condensée de la distribution de masse dans un solide, d’exprimer les principes fondamentaux
à l’échelle du solide (cf. chapitre cinétique).
Le mouvement et les principes fondamentaux étant écrits à la même échelle, celle du solide, les
équations du mouvement peuvent être établies en s’appuyant sur le principe fondamental de
la dynamique. Cette approche conduit généralement à un système d’équations pour lequel le
nombre d’équations est inférieur au nombre d’inconnues. Les équations supplémentaires sont
données par les lois de comportement, qui vérifient les premier et second principes de la
thermodynamique : lois de contact entre solides (lois de Coulomb), comportement des liaisons
entre solides, …
 Bibliographie

 Mécanique 2 : Cours et exercices corrigés

J-P. FAROUX et J. RENAULT (Ed. Dunod)

 Mécanique et mécanismes (en prépas scientifiques)

M. LAJOIE et B. LODIER (Ed. Ellipses)

 Mécanique du solide et des systèmes, 2ème A. (H Prépa)

J. BREBEC (Ed. Hachette)

 Mécanique générale : Cours et applications

J-C. BONE (Ed. Dunod Université)

 Cinématique et dynamique des solides

L. LAMOUREUX (Ed. Hermès)
 Sommaire

I. Rappels sur les calculs vectoriels

II. Champs de vecteurs équiprojectifs et torseurs
III. Cinématique du solide parfait
IV. Changements de référentiel et composition des mouvements
V. Cinématique du contact entre deux solides
VI. Au-delà du mouvement (cinématique), la dynamique et les nécessaires notions de
cinétique
VII. Cinétique du solide parfait
VIII. Cinétique des systèmes de solides parfaits et de points matériels
IX. Dynamique des systèmes de solides parfaits et de points matériels
X. Modélisation des actions mécaniques
 Chapitre I : Rappels sur les calculs vectoriels

I. Produit scalaire
1. Définition

On considère le plan, orienté dans le sens direct (trigonométrique). Soient deux vecteurs 𝐴⃗ et
⃗⃗, de normes ‖𝐴⃗‖ et ‖𝐵
𝐵 ⃗⃗ ‖, faisant entre eux l’angle orienté  = (𝐴⃗ , 𝐵
⃗⃗).

Le produit scalaire de 𝐴⃗ et 𝐵
⃗⃗ est le scalaire (quantité réelle) :

𝐴⃗𝐵
⃗⃗ = ‖𝐴⃗‖ . ‖𝐵
⃗⃗ ‖. cos 

̅̅̅̅ est la mesure algébrique de la projection de 𝐵

𝑂𝑏 ⃗⃗ sur 𝐴⃗ , l’orientation étant celle de 𝐴⃗ .
̅̅̅̅ possède le signe de : cos .
𝑂𝑏

2. Propriétés

a. 𝐴⃗𝐵 ⃗⃗ 𝐴⃗ = ‖𝐵
⃗⃗ = 𝐵 ⃗⃗ ‖.‖𝐴⃗‖ . cos (- )

b. ∀ ,   IR :

( ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴1 +  ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ =  ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴2 ) 𝐵 𝐴1 𝐵 ⃗⃗ +  ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴2 𝐵 ⃗⃗
 𝜋
c. Si 𝐴⃗ et 𝐵
⃗⃗ sont perpendiculaires, alors : 𝐴⃗𝐵
⃗⃗ = 0 (cos 2 ) = 0

2
d. Carré scalaire : 𝐴⃗𝐴⃗ = 𝐴⃗2 = ‖𝐴⃗‖.‖𝐴⃗‖ . cos (0) = ‖𝐴⃗‖
2
 𝐴⃗2= ‖𝐴⃗‖

Norme : Comme ‖𝐴⃗‖  0 , on a : ‖𝐴⃗‖ = √𝐴⃗2

3. Base orthonormée directe

Définition 1 : Une base (𝑖⃗, 𝑗, ⃗⃗ ) est orthonormée si :

⃗⃗ 𝑘

⃗⃗ = 𝑘
𝑖⃗⃗⃗𝑗 = 𝑗⃗ 𝑖⃗ =0 , 𝑗⃗ 𝑘 ⃗⃗ ⃗⃗𝑗 =0 , 𝑖⃗⃗⃗⃗𝑘⃗ = 𝑘
⃗⃗ ⃗⃗𝑖 =0 et ‖𝑖⃗‖ = ‖𝑗⃗‖ = ‖𝑘
⃗⃗ ‖ = 1

Définition 2 : Une base orthonormée directe est une base orthonormée particulière, telle que :

Rq : On définit aussi des bases directes (ou trièdres directs) de la manière suivante :

Soient (𝐴⃗, 𝐵,
⃗⃗⃗⃗ 𝐶⃗) constituant une base. Dans le plan formé par 𝐴⃗ et 𝐵 ⃗⃗ , l’angle  = (𝐴⃗ , 𝐵
⃗⃗) doit
être tel que : 0 <  < . Le vecteur est alors situé dans le demi-espace sortant de la feuille.

4. Expression analytique du produit scalaire dans une base orthonormée

Soit une base orthonormée directe (𝑖⃗, 𝑗, ⃗⃗ ) dans laquelle on connait :

⃗⃗ 𝑘

⃗⃗
𝐴⃗= 𝑎1 𝑖⃗ + 𝑎2 𝑗⃗ + 𝑎3 𝑘
⃗⃗
⃗⃗= 𝑏1 𝑖⃗ + 𝑏2 𝑗⃗ + 𝑏3 𝑘
𝐵
 𝐴⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ )  ( 𝑏1 𝑖⃗ + 𝑏2 𝑗⃗ + 𝑏3 𝑘
𝐵 = ( 𝑎1 𝑖⃗ + 𝑎2 𝑗⃗ + 𝑎3 𝑘 ⃗⃗ )

En développant ce produit, et en utilisant les propriétés :

𝑖⃗⃗⃗𝑗 = 𝑗⃗⃗⃗⃗𝑘⃗ = 𝑘
⃗⃗ ⃗⃗𝑖 =0 et 𝑖⃗2 = 𝑗⃗2 = 𝑘
⃗⃗ 2 = 1

 𝐴⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝐵 = 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3

Rq : Dans une base orthonormée, on a donc aussi :

2 2 2 2 2 2 2
𝐴⃗2 = ‖𝐴⃗‖ = 𝑎1 + 𝑎2 + 𝑎3  ‖𝐴⃗‖= √ 𝑎1 + 𝑎2 + 𝑎3

II. Produit vectoriel

1. Définition

Etant donnés deux vecteurs 𝐴⃗ et 𝐵 ⃗⃗, faisant entre eux l’angle orienté  = (𝐴⃗ , 𝐵
⃗⃗), leur produit
vectoriel est un vecteur 𝐶⃗ , noté 𝐶⃗ = 𝐴⃗ ^ 𝐵
⃗⃗ , tel que :

a) 𝐶⃗ est perpendiculaire à 𝐴⃗ et 𝐵 ⃗⃗, donc au plan (𝐴⃗ , 𝐵

⃗⃗).
⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗
b) Le trièdre (𝐴⃗ , 𝐵 𝐶 ) est direct.

c) ‖𝐶⃗‖ = ‖𝐴⃗‖.‖𝐵
⃗⃗ ‖ . |sin 𝜃|

On ajoute la propriété suivante :

∀ ,  IR : ( ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴1 +  ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ =  ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴2 ) ^ 𝐵 𝐴1 ^ 𝐵⃗⃗ +  ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴2 ^ 𝐵⃗⃗

2. Propriétés

 ⃗⃗ ^ 𝐴⃗ = - 𝐴⃗ ^ 𝐵
𝐵 ⃗⃗ (en inversant l’ordre des vecteurs, on change le sens du trièdre)

 Si 𝐴⃗ et 𝐵
⃗⃗ sont parallèles : 𝐴⃗ ^ 𝐵
⃗⃗ = ⃗0⃗ car sin (0) = 0
Rq : En pratique, quand on veut traduire le fait que deux vecteurs sont parallèles, on écrit que
leur produit vectoriel est nul.
III. Notion de produit mixte de trois vecteurs

Définition : Le produit mixte de trois vecteurs 𝐴⃗ , 𝐵

⃗⃗ , 𝐶⃗ est :

𝐴⃗  (𝐵
⃗⃗ ^ 𝐶⃗) (c’est un scalaire)
Dans une base orthonormée directe :

𝐴⃗  (𝐵
⃗⃗ ^ 𝐶⃗) = 𝑎1 ( 𝑏2 𝑐3 − 𝑏3 𝑐2) + 𝑎2 ( 𝑏3 𝑐1 − 𝑏1 𝑐3) + 𝑎3 ( 𝑏1 𝑐2 − 𝑏2 𝑐1 )

ère
1 ⃗⃗ ^ 𝐶⃗)
composante de (𝐵

𝑎1 𝑏1 𝑐1
𝐴⃗  (𝐵
⃗⃗ ^ 𝐶⃗) =|𝑎2 𝑏2 𝑐2 | = det (𝐴⃗, 𝐵
⃗⃗ , 𝐶⃗) (déterminant de 𝐴⃗ , 𝐵
⃗⃗ , 𝐶⃗)
𝑎3 𝑏3 𝑐3

Conséquence : Le produit mixte possède donc les propriétés des déterminants, en particulier :

 Un déterminant change de signe lorsqu’on permute deux colonnes

Ex : (𝐴⃗, 𝐵
⃗⃗ , 𝐶⃗) = - (𝐵
⃗⃗ , 𝐴⃗ , 𝐶⃗)

 Un déterminant est nul lorsque deux colonnes sont égales

Ex : (𝐴⃗ , 𝐵
⃗⃗ , 𝐴⃗ ) = 0 car 𝐴⃗  (𝐵
⃗⃗ ^ 𝐴⃗) = 0

⏊ 𝐴⃗
 Chapitre II : Champs de vecteurs équiprojectifs et torseurs

I. Equiprojectivité
1. Définition

Rappel : Si à tout point M de l’espace on associe un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉(𝑀), on définit sur l’espace un
champ de vecteurs.

Déf. : Un champ de vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉(𝑀) est équiprojectif si :

∀ M et P : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 = 𝑉(𝑃) 𝑀𝑃 (1)

Les mesures algébriques sur l’axe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝑃 ,

orienté par 𝑀𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , des projections de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀) et 𝑉(𝑃) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ sont égales.

2. Forme nécessaire et suffisante pour qu’un champ de vecteurs soit

équiprojectif
L’égalité (1) est équivalente à :

∀ M et P : ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀) − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 0
𝑉(𝑃) ) 𝑀𝑃 (2)

(2)  Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉(𝑀) − 𝑉(𝑃) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 , ∀ M et P .

 La fonction vectorielle ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉(𝑀) − 𝑉(𝑃) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est donc toujours perpendiculaire à 𝑀𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ∀ M et P.

Il est facile de construire une telle fonction de M et de P, perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝑃 , ∀ M et P. En
⃗⃗
effet, d’après les propriétés du produit vectoriel, si 𝑅 est un vecteur donné quelconque :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ 𝑅⃗⃗ est perpendiculaire à 𝑀𝑃
𝑀𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ∀ M et P.

 Une forme suffisante de champ équiprojectif est celle d’un champ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀) tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀) − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑃) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 ^ 𝑅⃗⃗ où 𝑅⃗⃗ est donné, quelconque.
On démontre que cette forme est la seule possible, et qu’elle est donc nécessaire.
Théorème : Tout champ de vecteurs équiprojectif est tel qu’il existe un vecteur 𝑅⃗⃗ , tel que :

∀ M et P, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀) − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ 𝑅⃗⃗
𝑉(𝑃) = 𝑀𝑃

Ou encore : ∀ M et P, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀) = 𝑉(𝑃) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 ^ 𝑅⃗⃗
Relation de transport d’un champ équiprojectif

Rq : Finalement, pour connaitre un champ équiprojectif (c.a.d. la valeur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉(𝑀) en tout point
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M), il faut et il suffit de se donner 𝑅 et la valeur du champ 𝑉(𝑃) en un point P donné. On en
déduit alors ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀) par relation de transport.

Ces champs de vecteurs très particuliers, connus par la donnée de deux vecteurs, 𝑅⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑃), et
qui satisfont la relation (2) constituent un être mathématique que l’on appelle « torseur ».

II. Notion de torseur

1. Définition

Un torseur  est défini par la donnée :

a) d’un vecteur 𝑅⃗⃗ appelé « résultante » du torseur

b) d’un champ de vecteurs équiprojectif ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) = « moment au point M » du
torseur, qui satisfait :

∀ M et P, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑃) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 ^ 𝑅⃗⃗

Relation de transport du champ de moments du torseur 

2. Eléments de réduction d’un torseur  en un point P.

Pour connaitre un torseur , il suffit de connaitre 𝑅⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑃) en un point P donné.

Déf. : On appelle « éléments de réduction d’un torseur  en un point P » l’ensemble

(𝑅⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑃) ) qui sert à définir  .

 𝑅⃗⃗
On note alors : 𝑒𝑛 𝑃 | les éléments de réduction de  en P.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 (𝑃)𝜏

Rq. : Quand on connait les éléments de réduction en P d’un torseur , on les connait en tout
autre point Q ≠ P, en effet :
  𝑅⃗⃗
𝑒𝑛 𝑄 | ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑄) =𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝜏 (𝑃) + 𝑄𝑃 ^ 𝑅

III. Egalité de deux torseurs

1. Définition

Deux torseurs  et  ’ sont égaux si :

a) Ils ont même résultante : 𝑅⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗

𝑅′

b) Ils ont même champ de moments : ∀ M, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) = 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏′ (𝑀)

2. Quelques théorèmes traduisant l’égalité  =  ’

Théorème 1 : Une condition nécessaire et suffisante pour que deux torseurs soient égaux est
qu’ils possèdent les mêmes éléments de réduction en un même point (évident).

Théorème 2 : Une condition nécessaire et suffisante pour que  = ’ est que  et  ’ possèdent
simplement les mêmes champs de moments.
Démo. :

a) Condition nécessaire : Supposons  = ’  Par définition : ∀ M, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) = 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏′ (𝑀)

b) Condition suffisante : Supposons que ∀ M, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏′ (𝑀), nous allons montrer
qu’alors 𝑅⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑅′, donc finalement  = ’ . Pour cela, on utilise la relation de transport :

Pour  : ∀ M et P, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ 𝑅⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑃) + 𝑀𝑃 (1)

Pour  ’ : ∀ M et P, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝜏′ (𝑀) = 𝑀𝜏′ (𝑃) + 𝑀𝑃 ^ 𝑅′ (2)

(1) - (2) 𝑀𝑃 ^(𝑅⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗

⃗0⃗ = ⃗0⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅′) , ∀ M et P

 ∀ M et P 𝑀𝑃 ^(𝑅⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0  (𝑅⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗
𝑅′) = ⃗⃗ 𝑅′) est parallèle à tout vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃

 𝑅⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗
𝑅′ = ⃗0⃗  𝑅⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑅′   = ’

IV. Opérations sur les torseurs

1. Addition de deux torseurs
Considérons deux torseurs 1 et 2 , donnés par leurs éléments de réduction en un point A :
1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅1 2 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗2
| et |
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝐴) 𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝐴)
1 2
Définition : La somme de 1 et 2 est le torseur noté 1 + 2 dont les éléments de réduction au
point A sont :

1 + 2 𝑅1+2 =⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅2
|
𝑒𝑛 𝐴 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏1 +𝜏2 (𝐴) = 𝑀𝜏1 (𝐴) + 𝑀𝜏2 (𝐴)

Rq. : On démontre que, quel que soit M : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏1 +𝜏2 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏1 (𝑀) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏2 (𝑀) en utilisant la
relation de transport.

2. Multiplication d’un torseur  par un nombre réel 

Définition : Soit le torseur  défini par ses éléments de réduction en un point A :

 𝑅⃗⃗
𝑒𝑛 𝐴 | et   IR
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝐴)

La multiplication de  par  est le torseur noté  dont les éléments de réduction en A sont :

  𝑅⃗⃗
|
𝑒𝑛 𝐴 𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏 (𝐴) =  𝑀𝜏 (𝐴)

𝑀𝜏 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

On démontre que, quel que soit M : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝜏 (𝑀) en utilisant la relation de transport.
Remarques :

 Cela donne un sens au torseur − =(-1) , dont les éléments de réduction en A sont :

- −𝑅⃗⃗
|
𝑒𝑛 𝐴 𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
- 𝜏 (𝐴) = - 𝑀𝜏 (𝐴)

 En utilisant l’addition, on construit le torseur  +(−  ) dont les éléments de

réduction en A sont :

- 𝑅⃗⃗ − 𝑅⃗⃗ = ⃗0⃗

𝑒𝑛 𝐴 | ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝜏 (𝐴) - 𝑀𝜏 (𝐴)= 0

Ce torseur s’appelle le torseur nul, noté O.

 Avec ces deux opérations (+ et x), on peut munir l’ensemble des torseurs d’une
structure d’espace vectoriel de dimension 6.

V. Invariants d’un torseur

1. Invariant scalaire d’un torseur
  𝑅⃗⃗
Soit  donné par ses éléments de réduction en un point M quelconque : 𝑒𝑛 𝑀 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 (𝑀) 𝜏

On sait que : ∀ P, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑃) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃 ^ 𝑅⃗⃗ (relation de transport)

Si on multiplie scalairement par 𝑅⃗⃗ , on a :

∀ P, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀)  𝑅⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑃)  𝑅⃗⃗ + (𝑀𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ 𝑅⃗⃗ )  𝑅⃗⃗

⏊ 𝑅⃗⃗

=0

 ∀ P, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀)  𝑅⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑃)  𝑅⃗⃗ scalaire indépendant de P

Définition : On appelle invariant scalaire d’un torseur  le scalaire, indépendant du point M :

h = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀)  𝑅⃗⃗

Ainsi, la projection de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) sur 𝑅⃗⃗ est la même en tout point M, bien que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀) varie a
priori.
Rq : Si l’on connait  par ses éléments de réduction en un point A donné, on calculera donc :

h = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝐴) ⃗⃗⃗⃗ 𝑅

2. Invariant vectoriel d’un torseur

 𝑅⃗⃗
Soit  donné par ses éléments de réduction en un point M quelconque : 𝑒𝑛 𝑀 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 (𝑀) 𝜏

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Raisonnons dans le plan (𝑀, 𝑅, 𝑀𝜏 (𝑀)):

On peut décomposer de manière unique le

vecteur 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏 (𝑀) en une composante parallèle
à 𝑅⃗⃗ , notée ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 (𝑀) et une composante
//

perpendiculaire à 𝑅⃗⃗ , notée ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀⏊ (𝑀).

On peut écrire : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀// (𝑀) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀⏊ (𝑀)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On a encore : 𝑀 ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
// (𝑀) =  𝑅  𝑀𝜏 (𝑀) =  𝑅 + 𝑀⏊ (𝑀)
Si l’on multiplie scalairement par 𝑅⃗⃗ , on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀)  𝑅⃗⃗ =  𝑅⃗⃗ 2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀⏊ (𝑀)  𝑅⃗⃗

Invariant scalaire h =0
ℎ
  = ⃗⃗2
𝑅
⃗⃗
ℎ𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Finalement : 𝑀 // (𝑀) = ⃗⃗ 2 vecteur indépendant de M.
𝑅

⃗⃗
ℎ𝑅
Définition : L’invariant vectoriel d’un torseur  est le vecteur indépendant de M : ⃗⃗2
𝑅

Conclusion : Le champ de moments d’un torseur  peut s’écrire :

⃗⃗
ℎ𝑅
∀ M, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀) = ⃗⃗2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀⏊ (𝑀)
𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀// (𝑀) indépendant de M

(P)

Le champ de moments d’un torseur dépend de M uniquement par la composante ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀⏊ (𝑀)
perpendiculaire à 𝑅⃗⃗ .

VI. Torseurs particuliers d’invariant scalaire nul

 𝑅⃗⃗
Soit un torseur  donné en A par : 𝑒𝑛 𝐴 | et on suppose que : h = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝐴)  𝑅⃗⃗ = 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 (𝐴) 𝜏

On va examiner tous les cas possibles de torseurs tels que h = 0.

1. 1er cas : Torseur nul

O 𝑅⃗⃗ = ⃗0⃗
Définition : C’est le torseur O dont les éléments de réduction en A sont : |
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀O (𝐴) = ⃗0⃗
Propriété du champ de moments :

∀ M, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀O (𝑀) = 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
O (𝐴) + 𝑀𝐴 ^ 𝑅

 ∀ M, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀O (𝑀) = ⃗0⃗

2. 2ème cas : Couple

Définition : Un couple est un torseur noté C dont les éléments de réduction en A sont :

C 𝑅⃗⃗ = ⃗0⃗
|
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀C (𝐴) = 𝐶⃗ ≠ ⃗0⃗

Le champ de moments d’un couple est un champ uniforme, non nul. Le vecteur 𝐶⃗ caractérise le
torseur. On note : C = C ( 𝐶⃗ ).

3. 3ème cas : Glisseur

Définition : Un glisseur est un torseur noté G dont les éléments de réduction en A sont :

G 𝑅⃗⃗ ≠ ⃗0⃗
|
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀G (𝐴) ⏊ 𝑅⃗⃗

h = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀G (𝐴)  𝑅⃗⃗ = 0

Le lieu des points où le moment du glisseur est nul est une droite . On note : G = G ( 𝑅⃗⃗ , ).

4. Bilan

Les torseurs particuliers d′ invariant scalaire h = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝐴)  𝑅⃗⃗ = 0 sont :

O 𝑅⃗⃗ = ⃗⃗0
Torseur nul : |
𝑒𝑛 𝐴 𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
O (𝐴) = 0

C 𝑅⃗⃗ = ⃗0⃗
Couple : |
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀C (𝐴) = 𝐶⃗ ≠ ⃗0⃗

G 𝑅⃗⃗ ≠ ⃗0⃗
Glisseur : |
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 (𝐴) ⏊⃗⃗⃗⃗ 𝑅
G
VII. Axe central d’un torseur de résultante non nulle
1. Définition et détermination

Définition : L’axe central  d’un torseur  de résultante 𝑅⃗⃗ ≠ ⃗0⃗ est le lieu des points M où
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀) est parallèle à 𝑅⃗⃗ . On démontre que ce lieu est une droite , elle-même parallèle à 𝑅⃗⃗ .

Détermination analytique :
 𝑅⃗⃗ ≠ ⃗0⃗
Soit un torseur  donné par ses éléments de réduction en O : 𝑒𝑛 𝑂 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑂)
⃗⃗ ) orthonormé où l’on connait  par :
Soit le repère R = (𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

 ⃗⃗
𝑅⃗⃗ = 𝑋 𝑖⃗ + 𝑌 𝑗⃗ + 𝑍 𝑘
𝑒𝑛 𝑂 | (X,Y,Z,L,M,N) sont donnés
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗⃗
𝜏 (𝑂) = 𝐿 𝑖⃗ + 𝑀 𝑗⃗ + 𝑁 𝑘

On cherche le lieu des points M où ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) est parallèle à 𝑅⃗⃗ . On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥 𝑖⃗ + 𝑦 𝑗⃗ + 𝑧 𝑘

On exprime les composantes de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) en fonction de (x,y,z), et on écrit que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀) // 𝑅⃗⃗ .

∀ M, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝑂 ^ 𝑅⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑂) + 𝑅⃗⃗ ^𝑂𝑀

𝐿 𝑋 𝑥 𝐿 + 𝑌𝑧 − 𝑍𝑦
∀ M, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀) = (𝑀) +(𝑌 ) ^ (𝑦) = (𝑀 − 𝑋𝑧 + 𝑍𝑥 )
𝑁 𝑅 𝑍 𝑅 𝑧 𝑅 𝑁 + 𝑋𝑦 − 𝑌𝑥 𝑅

Ecrivons que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) // 𝑅⃗⃗ , c’est-à-dire qu’il existe  tel que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀) =  𝑅⃗⃗
𝐿 + 𝑌𝑧 − 𝑍𝑦 =  𝑋
Ainsi : ∃  : {𝑀 + 𝑍𝑥 − 𝑋𝑧 =  𝑌
𝑁 + 𝑋𝑦 − 𝑌𝑥 =  𝑍
On peut enfin éliminer  pour obtenir les équations cartésiennes du lieu :
𝐿+𝑌𝑧−𝑍𝑦 𝑀+𝑍𝑥−𝑋𝑧 𝑁+𝑋𝑦−𝑌𝑥
= =
𝑋 𝑌 𝑍
Avec la convention que si l’un des dénominateurs s’annule, le numérateur correspondant
s’annule aussi.

Le lieu des points M où ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) // 𝑅⃗⃗ est ainsi défini par deux équations linéaires en (x,y,z), c’est
donc une droite  de l’espace.

2. Quelques propriétés de l’axe central 

Soit  de résultante 𝑅⃗⃗ ≠ ⃗0⃗ et d’axe central , et un point M quelconque de .

 ℎ𝑅 ⃗⃗
a) ∀ M  , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 (𝑀) = ⃗⃗2
𝑅

En effet, en un point M quelconque (c.a.d. non situé sur  a priori), on peut écrire :
⃗⃗
ℎ𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀) = ⃗⃗2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀⏊ (𝑀)
𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀// (𝑀)

Si M est situé sur , alors ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) est // 𝑅⃗⃗ par définition, donc ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀⏊ (𝑀) = ⃗⃗ 0

b) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∀ M  , ‖𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ |ℎ|
 (𝑀)‖ est minimale et vaut :‖𝑀 (𝑀)‖= ⃗⃗
‖𝑅 ‖

En effet, on sait que : ∀ M, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) = 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
// (𝑀) + 𝑀⏊ (𝑀)

2 2 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
D’après le théorème de Pythagore : ‖𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏 (𝑀)‖ = ‖𝑀// (𝑀)‖ + ‖𝑀⏊ (𝑀)‖

0

Cette somme est minimale si ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀⏊ (𝑀) = ⃗0⃗ donc si M  .

⃗⃗ 2
2 ℎ𝑅 ℎ2 |ℎ| |ℎ|
Le long de  : ‖𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ √
 (𝑀)‖= ‖𝑀// (𝑀)‖=√‖𝑀// (𝑀)‖ = ( ⃗⃗ 2 ) = √ ⃗⃗ 2 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑅 𝑅 √𝑅
⃗⃗ 2 ⃗⃗‖
‖𝑅

c) L′ axe  d’un glisseur est son axe central.

En effet, l’axe  d’un glisseur est le lieu des points M où ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) = ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0, donc où ‖𝑀  (𝑀)‖ est
minimale.

d) L′ axe central  d’un torseur est parallèle à 𝑅⃗⃗ .

Soient deux points M et P quelconques de l’espace, on a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝜏 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ 𝑅⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑃) + 𝑀𝑃
ℎ𝑅 ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Si les points M et P sont sur , on sait que : 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 (𝑀) = 𝑀 (𝑃) = ⃗⃗
𝑅 2

ℎ𝑅 ℎ𝑅 ⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ 𝑅⃗⃗  ∀ 𝑀𝑃
On a donc : ∀ M et P  , ⃗⃗2 = ⃗⃗2 + 𝑀𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ 𝑅⃗⃗ = ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ // , 𝑀𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ // 𝑅⃗⃗
0  𝑀𝑃
𝑅 𝑅

  // 𝑅⃗⃗
 Chapitre III : Cinématique du solide parfait

I. Vocabulaire

 Solide parfait : C’est le modèle d’un milieu indéformable, c’est-à-dire un milieu dans
lequel la distance entre deux points quelconques reste constante au cours du temps,
quel que soit son mouvement.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = constante
‖𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = constante
‖𝐶𝐷

 Référentiel: C’est l’ensemble constitué d’un solide parfait, à partir duquel on repère la
position des autres objets, et d’un moyen de mesure du temps (chronomètre).

On lie à ce référentiel un repère

⃗⃗ ), que
orthonormé direct R = (𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
l’on prolonge par la pensée en espace
infini rigidement lié à R.
Enfin, c’est vis-à-vis de cet espace infini
que l’on étudiera le mouvement des
différents objets.

II. Torseur cinématique associé au mouvement d’un solide parfait S vis-à-vis d’un
référentiel R.

 Rappels et notations:

a) Soit une base orthonormée {𝑒⃗⃗⃗⃗,

1 ⃗⃗⃗⃗, 𝑒3 = {𝑒⃗⃗⃗}.
𝑒2 ⃗⃗⃗⃗} ⃗
𝑖 Soit un vecteur 𝑋 qui dépend du temps
vis-à-vis de cette base  Ses composantes dans la base dépendent de t.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗= 𝑥1 (t) ⃗⃗⃗⃗
On écrira : 𝑋(𝑡) 𝑒1 + 𝑥2 (t) ⃗⃗⃗⃗ 𝑒3 = ∑3𝑖=1 𝑥𝑖 (t) ⃗⃗⃗
𝑒2 + 𝑥3 (t) ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑖

On sait que la dérivée temporelle de 𝑋⃗ vis-à-vis de cette base est :

⃗⃗
𝑑𝑋 𝑑𝑥𝑖
| = ∑3𝑖=1 ⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗⃗
𝑒𝑖 = ∑3𝑖=1 𝑥𝑖 (t) 𝑒𝑖
𝑑𝑡 (𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗,𝑒
1 ⃗⃗⃗⃗⃗,𝑒
2 ⃗⃗⃗⃗⃗)
3
𝑑𝑡

2
b) On sait que : ‖𝑋⃗‖ = 𝑋⃗ 2 . On peut donc écrire :
 2
⃗⃗‖ )
𝑑(‖𝑋 ⃗⃗ 2 )
𝑑(𝑋 𝑑(𝑥1 (𝑡)2 + 𝑥2 (𝑡)2 + 𝑥3 (𝑡)2 ) 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 𝑑𝑥3
| = | = = 2𝑥1 (𝑡) + 2𝑥2 (𝑡) +2𝑥3 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑏𝑎𝑠𝑒
2
⃗⃗‖ )
𝑑(‖𝑋 𝑑𝑋 ⃗⃗
 | = 2 𝑋⃗ 𝑑𝑡 |
𝑑𝑡 𝑏𝑎𝑠𝑒
𝑏𝑎𝑠𝑒

1. Introduction et définition du torseur cinématique :

Soit un référentiel R auquel on associe le repère orthonormé direct R = {𝑂, ⃗⃗⃗⃗,

𝑒1 ⃗⃗⃗⃗,
𝑒2 ⃗⃗⃗⃗}.
𝑒3
Soit un solide parfait S, mobile vis-à-vis de R, et soient deux points A et B quelconques, liés à S
et suivis dans leur mouvement.

A priori, A et B sont mobiles / R :

𝑂𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴(𝑡) dans la base de R

𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐵(𝑡) "

𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐵(𝑡) - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴(𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵(𝑡)
C’est-à-dire que les composantes du vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 dépendent de t dans la base {𝑒⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗,
𝑒2 ⃗⃗⃗⃗}.
𝑒3

𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ainsi, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵(𝑡)/𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ne dépende pas du

Mais le caractère indéformable du solide S impose que la norme ‖𝐴𝐵
temps. On peut donc écrire :
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ )
𝑑(‖𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∀ A et B liés à S, | = 0  2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵  | = 0  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵  𝑑𝑡 | = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅 𝑅
𝑅

Or :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗− ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝑂𝐵 𝑂𝐴) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴
| = | = | - |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴
De la cinématique du point, on sait que : | est la vitesse, vis-à-vis de R, du point A à
𝑑𝑡 𝑅
l’instant t.

Notation : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (A,t) vitesse vis-à-vis du référentiel R, à l’instant t, du point A lié au solide S.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On posera : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴 𝑑𝑂𝐵
𝑉𝑆/𝑅 (A,t) = 𝑑𝑡 | 𝑉𝑆/𝑅 (B,t) = 𝑑𝑡 |
𝑅 𝑅

On peut alors écrire :

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗  (
∀ A et B liés à S, 𝐴𝐵 | - | )=0
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

𝐴𝐵  ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
" ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆/𝑅 (B,t) - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (A,t) ) = 0

∀ A et B liés à S, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (B,t)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (A,t)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵

Conclusion : Le caractère indéformable de S impose au champ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝑆/𝑅 (M,t) des vitesses vis-à-
vis de R des points liés à S d’être, à chaque instant, équiprojectif.

On peut donc lui associer un torseur, paramétré par t, noté : V𝑆/𝑅 (t), dont ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (M,t) est le
champ de moments.
Ce torseur est le « torseur cinématique associé au mouvement de S vis-à-vis de R, à l’instant
t ».

Ce torseur possède une résultante, qui sera notée : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡) et sera interprétée (voir plus loin)
comme un taux de rotation instantanée.
Ce torseur possède un axe central, qui sera noté 𝑆/𝑅 (t) et sera interprété comme un axe
instantané de rotation.
On sait donc que l’on peut écrire, pour deux points A et B appartenant à un même solide S :

∀ A et B  S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (B,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵𝐴 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (A,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆/𝑅 (𝑡) (1)

Relation fondamentale de la cinématique du solide parfait

V𝑆/𝑅 (t)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡)
Les éléments de réduction de V𝑆/𝑅 (t) en M lié à S sont : |
𝑒𝑛 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 (M,t)
𝑆/𝑅

Autres expressions de cette relation fondamentale (1) :

a) La relation (1) s’écrit encore :

∀ A et B  S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (B,t) - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (A,t) = - 𝐴𝐵 𝑆/𝑅 (𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴
| - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| = 𝑆/𝑅 (𝑡) ^ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
 ∀ A et B  S, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| = 𝑆/𝑅 (𝑡) ^ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (2)
𝑑𝑡 𝑅
 b) Les points A et B liés à S définissent un vecteur 𝑋⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 lié à S :
⃗⃗
𝑑𝑋
∀ 𝑋⃗ lié à S, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| = 𝑆/𝑅 (𝑡) ^ 𝑋
⃗ (3)
𝑑𝑡 𝑅

2. Première méthode de détermination de la résultante ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡) du torseur V𝑆/𝑅 (t)

⃗⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
Rappel : Soit une base orthonormée {𝐸 𝐸2 , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑖 }. Un vecteur 𝑋⃗ se décompose de manière
𝐸3 } = {𝐸
unique dans cette base, selon :
⃗⃗⃗⃗
𝑋 = ∑3𝑖=1 𝑥𝑖 ⃗⃗⃗⃗
𝐸𝑖 = 𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸1 + 𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸2 + 𝑥3 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸3
⃗⃗⃗⃗
𝑋 𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗2 = 𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸1 𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗2 + 𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸2 𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗2 + 𝑥3 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸3 𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗2

0 1 0
 ⃗⃗⃗⃗
𝑋 𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗2 = 𝑥2

 ∀ i, 𝑥𝑖 = ⃗⃗⃗⃗
𝑋 ⃗⃗⃗⃗
𝐸𝑖

Application : Soit un référentiel R = {𝑂, ⃗⃗⃗⃗,

𝑒1 ⃗⃗⃗⃗,
𝑒2 ⃗⃗⃗⃗}
𝑒3 vis-à-vis duquel est mobile le solide S.

Dans tout ce qui suit, pour

repérer S vis-à-vis de R et étudier
son mouvement, on lie à S un
repère orthonormé direct, a priori
quelconque {𝐴, ⃗⃗⃗⃗,
𝜀1 ⃗⃗⃗⃗, 𝜀3 = {𝐴, ⃗⃗⃗}
𝜀2 ⃗⃗⃗⃗} 𝜀𝑖 .

Puisque les ⃗⃗⃗

𝜀𝑖 sont liés à S, qui lui est mobile / R, ils dépendent du temps vis-à-vis de R.
⃗⃗⃗⃗𝑖
𝑑𝜀
𝜀𝑖(𝑡) vis-à-vis de R 
𝜀𝑖 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ⃗⃗
| ≠0
𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗
𝑑𝑋
Or, on sait que : ∀ 𝑋⃗ lié à S, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| = 𝑆/𝑅 (𝑡) ^ 𝑋
⃗
𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗⃗⃗𝑖
𝑑𝜀
Ainsi, ∀ i, puisque ⃗⃗⃗
𝜀𝑖 est lié à S : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| = 𝑆/𝑅 (𝑡) ^ ⃗⃗⃗𝜀𝑖
𝑑𝑡 𝑅

Pour en déduire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡), on va calculer a priori la somme suivante :

∑3𝑖=1 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝑖
𝑑𝜀
𝜀𝑖 ^ | = ∑3𝑖=1 ⃗⃗⃗⃗
𝜀𝑖 ^ ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) ^ ⃗⃗⃗ 𝜀𝑖 )
𝑑𝑡 𝑅
 Rappel : On démontre (voir TD)

𝐴⃗ ^ ( 𝐵 ⃗⃗⃗⃗𝐶⃗ ) 𝐵
⃗⃗ ^ 𝐶⃗ ) = (𝐴 ⃗⃗⃗⃗𝐵
⃗⃗ - (𝐴 ⃗⃗) 𝐶⃗ (formule de Gibbs)

𝜀𝑖 ^ ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗ 𝑆/𝑅 (𝑡) ^ ⃗⃗⃗ 𝜀𝑖 )2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀𝑖 ) = ( ⃗⃗⃗ 𝑆/𝑅 (𝑡) - ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) 𝜀 ⃗⃗⃗𝑖 ) ⃗⃗⃗
𝜀𝑖

∑3𝑖=1 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝑖
𝑑𝜀
 𝜀𝑖 ^ | = ∑3𝑖=1 ⃗⃗⃗⃗
𝜀𝑖 ^ ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) ^ ⃗⃗⃗ 𝜀𝑖 )
𝑑𝑡 𝑅

𝜀𝑖 )2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ∑3𝑖=1[ ( ⃗⃗⃗ 𝑆/𝑅 (𝑡) - ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) 𝜀 ⃗⃗⃗𝑖 ) ⃗⃗⃗
𝜀𝑖 ]

𝜀𝑖 )2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ∑3𝑖=1 ( ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) - ∑3𝑖=1( 𝑆/𝑅 (𝑡) 𝜀 ⃗⃗⃗)𝜀
𝑖 ⃗⃗⃗𝑖

∑3𝑖=1 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝑖
𝑑𝜀
𝜀𝑖 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| = 3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀𝑖 )2 - 
𝑆/𝑅 (𝑡) ∑𝑖=1 ( ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) = 2 𝑆/𝑅 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑅

3
Finalement, étant donnée une base orthonormée directe quelconque {𝜀⃗⃗⃗}
𝑖 liée à S, on peut

écrire :
3
1 𝑑𝜀⃗⃗⃗𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑆/𝑅 (𝑡) = ∑ ⃗⃗⃗⃗
𝜀𝑖 ^ |
2 𝑑𝑡 𝑅
𝑖=1

Rq : Le fait que la base soit quelconque va permettre de la choisir pour que le calcul soit le plus
simple possible. Cette relation va nous conduire à une interprétation de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
W𝑆/𝑅 (𝑡) dans des cas
particuliers de mouvements.

III. Etude de mouvements particuliers

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
L’étude de ces mouvements va nous fournir le sens mécanique de la résultante  𝑆/𝑅 (𝑡) et de
l’axe central 𝑆/𝑅 (t).

1. Mouvement de translation de S vis-à-vis de R

Définition : Un solide parfait S possède, vis-à-vis de R, un mouvement de translation si deux
points quelconques A et B liés à S évoluent vis-à-vis de R de telle sorte que le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 garde
des composantes constantes au cours du temps dans la base de R (donc que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 est constant
dans R), le point A pouvant avoir un mouvement quelconque.
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
∀ A et B liés à S, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 est constant dans R  | = ⃗⃗0
𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗
𝑑𝑋
Ou encore : ∀ 𝑋⃗ lié à S, | = ⃗0⃗
𝑑𝑡 𝑅

 Détermination de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑺/𝑹 (𝒕) , résultante de V𝑺/𝑹(t).
⃗⃗⃗⃗𝑖
𝑑𝜀
Soit une base orthonormée quelconque {𝜀⃗⃗⃗}
𝑖 liée à S, on peut écrire : ∀ 𝑖 , | = ⃗⃗0
𝑑𝑡 𝑅

∑3𝑖=1 ⃗⃗⃗⃗
1 ⃗⃗⃗⃗𝑖
𝑑𝜀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On en déduit :  𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝜀𝑖 ^ | = ⃗0⃗
2 𝑑𝑡 𝑅

Théorème : Dans un mouvement de translation / R, la résultante ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡) du torseur
cinématique V𝑆/𝑅 (t) est nulle au cours du temps.

∀ 𝑡 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) = ⃗⃗ 0 dans un mouvement de translation

 Champ de vitesse
D’une manière générale :

∀ A et M liés à S, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (M,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝐴 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (A,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆/𝑅 (𝑡)

Théorème : Dans un mouvement de translation / R, le champ de vitesses est, à chaque instant,

un champ uniforme (indépendant de M) mais qui peut varier au cours du temps.

∀ M lié à S, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (M,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (t)
  Nature du torseur V𝑺/𝑹 (t) pour un mouvement de translation

V𝑺/𝑹 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡) = ⃗0⃗
|
𝑒𝑛 𝑀 𝑞𝑢𝑒𝑙𝑐𝑜𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑖é à 𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (M,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (t) ≠ ⃗0⃗

Le seul torseur de résultante nulle et de moment non nul est un couple.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑺/𝑹 (t) = C (𝑉 𝑆/𝑅 (t) )

Rq :
a) Dans un mouvement de translation / R, les trajectoires des points de S se déduisent
toutes l’une de l’autre par des translations.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐴(𝑡)
Ex : La trajectoire du point B est : 𝑂𝐵(𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

= 𝑡𝑟𝑎𝑗𝑒𝑐𝑡𝑜𝑖𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑡𝑒
b) Si, dans un mouvement de translation / R, un point A lié à S possède une vitesse
constante ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢0 au cours du temps, son mouvement est rectiligne uniforme : Sa trajectoire
est une droite parcourue à vitesse constante.
Il en est donc de même pour tous les autres points de S.

On parle, dans ce cas très particulier, de

« translation rectiligne et uniforme ».

2. Mouvement de rotation autour d’un axe fixe vis-à-vis de R

Définition : Un solide parfait S possède / R un mouvement de rotation autour d’un axe fixe 
dans R s’il existe deux points A et B liés à S qui restent fixes au cours du temps, bien que S soit
mobile / R.
Puisque A et B liés à S sont fixes /R, la droite (AB) liée à S est aussi fixe dans R.

On posera :  = (AB). Comme S est mobile / R, il ne peut que tourner autour de .

Repérage de S/R :

Puisque  = (AB) est fixe dans R, on peut le prendre comme l’un des axes du repère R. Comme
A est fixe dans R, on peut le choisir comme origine du repère R.

𝑒3 comme parallèle à , d’origine O=A.

On choisit l’axe (O, ⃗⃗⃗⃗)

On complète alors par (𝑒⃗⃗⃗⃗,

1 ⃗⃗⃗⃗)
𝑒2 pour avoir un repère orthonormé direct lié à R = {𝑂, ⃗⃗⃗⃗,
𝑒1 ⃗⃗⃗⃗,
𝑒2 ⃗⃗⃗⃗}.
𝑒3
 Pour repérer S/R, on lie à S un repère orthonormé
Sens direct de base (e⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗,
e2 ⃗⃗⃗⃗).
e3
direct
Puisque A=O est lié à S, on le prend comme origine
de ce repère.

Puisque  = (AB) est une droite liée à S, on la prend

comme axe (O, ⃗⃗⃗⃗)
e3 = (A, ⃗⃗⃗⃗)
e3 du repère lié à S.
On complète alors par (e⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗)
e2 liés à S pour avoir un
repère orthonormé direct lié à S : {𝑂, ⃗⃗⃗⃗,
e1 ⃗⃗⃗⃗,
e2 ⃗⃗⃗⃗}.
e3
Ainsi, pour définir à chaque instant t la position de
S/R, il suffit de connaitre l’angle orienté :

(t) = (𝑒⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

1 e1 (𝑡)) = (𝑒⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 e2 (𝑡))

 Mouvement à un seul paramètre : (t)

 Axe central 𝑺/𝑹 (t) du torseur V𝑺/𝑹(t)

On sait que l’axe central d’un torseur est, en particulier, le lieu des points où le champ de
moments possède une norme minimale. Ici, le champ de moments de V𝑆/𝑅 (t) est le champ de
vitesses ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 (M,t) où M  S.
𝑆/𝑅

Or, puisque A (= O) et B, liés à S, sont fixes / R, on a :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (A,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (B,t) = ⃗0⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ‖𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (A,t) ‖ = ‖𝑉𝑆/𝑅 (B,t) ‖= 0 , c.a.d. minimale

 A et B appartiennent à l’axe central 𝑆/𝑅 (t). Or, (AB) =  est l’axe physique de la
rotation.
Dans ce cas, l’axe central 𝑆/𝑅 (t) est l’axe de rotation du mouvement.

 Résultante ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) du torseur V𝑺/𝑹(t)

[⃗⃗⃗⃗⃗ | + ⃗⃗⃗⃗⃗ | + ⃗⃗⃗⃗⃗

1 𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗
On sait que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝜀1 ^ 1
𝜀2 ^ 2
𝜀3 ^ 3
| ]
2 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

Or : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀3 (𝑡)= ⃗⃗⃗⃗𝑒3  3
| = ⃗0⃗ (car c’est l’un des vecteurs de la base)
𝑑𝑡 𝑅=(𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗,𝑒
1 ⃗⃗⃗⃗⃗,𝑒
2 ⃗⃗⃗⃗⃗)
3

On projette ensuite ⃗⃗⃗⃗⃗

𝜀1 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗
2
𝜀2 dans la base R pour calculer : | et |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀1 (𝑡) = cos (t) 𝑒⃗⃗⃗⃗1 + sin (t) 𝑒⃗⃗⃗⃗2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀2 (𝑡) = - sin (t) 𝑒⃗⃗⃗⃗1 + cos (t) 𝑒⃗⃗⃗⃗2

𝑒2 ]. ̇  | = ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑 𝑑 𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗
1
| = - sin  . 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗
𝑒1 + cos  . 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗
𝑒2 = [- sin  ⃗⃗⃗⃗
𝑒1 + cos  ⃗⃗⃗⃗ 1
𝜀2
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

𝑒2 ]. ̇  | = - ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑 𝑑 𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗
2
| = - cos  . 𝑒1 - sin  .
⃗⃗⃗⃗ 𝑒2 = - [ cos  ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒1 + sin  ⃗⃗⃗⃗ 2
𝜀1
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅

Finalement, on a : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜀 1
| = ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀2
𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜀 2
| = - ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀1
𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜀 3
| = ⃗0⃗
𝑑𝑡 𝑅

[(⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀1 ^ ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀2 ) + (⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀2 ^ − ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀1 ) ] = ̇ (⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀1 ^⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀2 ) = ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
  𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝜀3
2

= ̇ (⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀1 ^⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀2 ) = ̇ (⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀1 ^⃗⃗⃗⃗⃗
𝜀2 )

Conclusion : 𝑆/𝑅 (𝑡) = ̇ (𝑡) ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒3

Ce vecteur :
- Est parallèle à l’axe de rotation  = (O, ⃗⃗⃗⃗)
𝑒3

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ ̇
- Possède une norme : ‖ 𝑆/𝑅 (𝑡)‖ = |  |. ‖𝑒 3 =||
⃗⃗⃗⃗‖

- Le signe de ̇ indique le sens de la rotation (sens direct si ̇ > 0  (t) croissant).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Dans un mouvement de rotation / R, la résultante du torseur cinématique  𝑆/𝑅 (𝑡) s’interprète
comme un vecteur « taux instantané de rotation ».

 Nature du torseur V𝑺/𝑹 (t) dans ce mouvement

V𝑆/𝑅  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡) = (𝑡)𝑒
̇ ⃗⃗⃗⃗3
Considérons ses éléments de réduction au point A : |
𝑒𝑛 𝐴 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅  = 0
⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
L’invariant scalaire est : ℎ𝑆/𝑅 (t) =  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡)  𝑉𝑆/𝑅 (A,t) = 0

Ainsi, V𝑆/𝑅 (t) possède une résultante non nulle et un invariant scalaire nul  C’est un glisseur
𝑆/𝑅 (𝑡) = ̇ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗3 et d’axe central l’axe de rotation  = (AB).
de résultante ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

 V𝑆/𝑅 (t) = G (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡) = ̇ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗,
3  = (AB) )

Rq. : Si M est un point quelconque lié à S :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (M,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ 
𝑉𝑆/𝑅 (A,t) + 𝑀𝐴 𝑆/𝑅 (𝑡)

= ⃗0⃗ (𝐴  ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) ^ 𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

 𝑉𝑆/𝑅 (M,t) = ̇ ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒3 ^ 𝐴𝑀

𝑉𝑆/𝑅 (M,t) = ̇ ⃗⃗⃗⃗

 ∀ M lié à S, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒3 ^ 𝐴𝑀

 Allure du champ de vitesses ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝑆/𝑅 (M,t) autour de l’axe de rotation 

Considérons un cercle, de centre A lié à S, dans le plan perpendiculaire à  = (AB) passant par
A, et de rayon a. Si les points 𝑀1 , 𝑀2 , 𝑀3 et 𝑀4 sont liés à S et situés sur ce cercle :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ‖ = ‖𝐴𝑀
‖𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 ‖ = ‖𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗3 ‖= ‖𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗4 ‖= a

On a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀1 ,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀1 = ̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒3 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ 𝑒 . ‖𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ‖ . |𝑠𝑖𝑛 𝜋|
‖𝑉 𝑆/𝑅 (𝑀1 ,t)‖ = ‖  ⃗⃗⃗⃗‖3 2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇
‖𝑉 𝑆/𝑅 (𝑀1 ,t)‖ = |  |. a

La norme des vecteurs vitesses de tous les points M sur le cercle est égale, et proportionnelle
au rayon a.

Puisque V𝑆/𝑅 (t) est le glisseur G ( ̇ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗,

3 ), le champ de vitesses, qui est le champ de moments
de ce glisseur représente finalement la forme générale du champ de moments d’un glisseur
autour de son axe.
 2. Mouvement de rotation-translation autour et le long d’une droite  fixe dans R
Définition : Un solide parfait S possède / R un mouvement de rotation-translation autour et le
long d’une droite  fixe dans R si deux points A et B liés à S glissent le long d’une droite  de
R, S pouvant tourner autour de .

Puisque  est fixe dans R, on peut la choisir comme axe (O, ⃗⃗⃗⃗)
𝑒3 du repère orthonormé direct lié
à R = {𝑂, ⃗⃗⃗⃗,
𝑒1 ⃗⃗⃗⃗,
𝑒2 ⃗⃗⃗⃗}
𝑒3 .
Repérage de S/R :
On lie à S un repère orthonormé direct. Puisque A est un point de S, on le prend comme origine
de ce repère. Puisque est une direction fixe de S, on la prend comme axe {𝐴, ⃗⃗⃗⃗}
𝜀3 de ce repère,
que l’on complète : {𝐴, ⃗⃗⃗⃗,
𝜀1 ⃗⃗⃗⃗,
𝜀2 ⃗⃗⃗⃗}.
𝜀3

Pour repérer S/R, il suffit de repérer ce repère lié à S.

Pour cela, il suffit de connaitre :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = a(t) ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴(𝑡) 𝑒3
et

(t) = (𝑒⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

1 e1 (𝑡)) = (𝑒⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 e2 (𝑡))

On parle de mouvement à deux paramètres : a(t) et (t)

 Résultante ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) du torseur V𝑺/𝑹 (t)

[⃗⃗⃗⃗⃗ | + ⃗⃗⃗⃗⃗ | + ⃗⃗⃗⃗⃗

1 𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝜀⃗⃗⃗⃗⃗
On sait que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝜀1 ^ 1
𝜀2 ^ 2
𝜀3 ^ 3
| ]
2 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

Le calcul est identique à celui du cas de la rotation autour d’un axe fixe
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ̇
𝑆/𝑅 (𝑡) = (𝑡) ⃗⃗⃗⃗
𝑒3

La résultante s’interprète encore comme un taux de rotation.

 Eléments de réduction en A du torseur V𝑺/𝑹 (t)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑆/𝑅 (𝑡) = (𝑡)𝑒
̇ ⃗⃗⃗⃗3
V𝑆/𝑅 (t)
| ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (A,t) = | = ȧ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗3
𝑑𝑡 𝑅
  Axe central 𝑺/𝑹 (t) du torseur V𝑺/𝑹(t)

On sait que l’axe central d’un torseur est parallèle à sa résultante, et est le lieu des points M où
le moment est parallèle à la résultante.

Ici, 𝑆/𝑅 (t) doit donc être parallèle à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡), donc parallèle à ⃗⃗⃗⃗. 𝑒3 De plus, le moment en A du
torseur V (t) est : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 𝑉 (A,t) = ȧ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗ // 
𝑆/𝑅 3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡). En A, le moment est donc parallèle à la
résultante  A  𝑆/𝑅 (t).

Donc, 𝑆/𝑅 (t) est la droite passant par A et parallèle à ⃗⃗⃗⃗

𝑒3 : C’est la droite  = (AB).

Dans ce cas encore, l’axe central 𝑆/𝑅 (t) s’interprète comme l’axe de rotation.

 Nature du torseur V𝑺/𝑹 (t)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Son invariant scalaire est : ℎ𝑆/𝑅 (t) =  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗⃗⃗  ȧ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗ = ȧ (𝑡)̇ (𝑡)
𝑆/𝑅 (𝑡)  𝑉𝑆/𝑅 (A,t) = (𝑡)𝑒 3 3

ℎ𝑆/𝑅 (t) ≠ 0 a priori  V𝑆/𝑅 (t) est un torseur quelconque.

 Allure du champ de vitesses ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝑆/𝑅 (M,t)

∀ M  S, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐴,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀

∀ M  S, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀,t) = ȧ (𝑡)𝑒⃗⃗⃗⃗3 + ̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒3 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀

Soient 𝑀𝑖 les points de S situés sur un cercle, de centre A et perpendiculaire à .

L’allure de ce champ est en fait l’allure

du champ de moments d’un torseur
quelconque autour de son axe central.

C’est donc l’allure d’un champ

équiprojectif quelconque

Remarque : Cas particulier du mouvement hélicoïdal

Dans le cas général étudié, les paramètres a(t) et (t) sont indépendants.
Définition : On appelle mouvement hélicoïdal un mouvement particulier de rotation-
translation dans lequel a(t) et (t) sont liés linéairement.
 ∃ , 𝜇,d réels t.q.  . (t) + 𝜇 . a(t) = 

  . ̇ + 𝜇 . ȧ = 0
𝑎̇ 
 ̇ = - = 𝑐 𝑡𝑒
 𝜇

𝑎̇
C’est donc un mouvement de rotation-translation tel que : ̇ = 𝑐 𝑡𝑒


Cas particulier : Mouvement hélicoïdal uniforme

C’est un mouvement hélicoïdal dans lequel : ȧ = 𝑉0 = 𝑐 𝑡𝑒

̇ =  0 = 𝑐 𝑡𝑒

IV. Cas général : Mouvement quelconque d’un solide parfait / R

Le torseur cinématique V𝑆/𝑅 (t) est paramétré par t. Il peut donc changer au cours du temps, et
en particulier la nature de V𝑆/𝑅 (t) peut varier au cours du temps. Cela nous amène à raisonner
à chaque instant et à caractériser tout mouvement, de manière instantanée, par son torseur
cinématique.
Soit S, mobile /R. A l’instant 𝑡0 , son mouvement est représenté par le torseur cinématique
V𝑆/𝑅 (𝑡0 ), connu par ses éléments de réduction en A lié à S :

V𝑆/𝑅 (𝑡0 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡0 )
|
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 (A,𝑡 )
𝑆/𝑅 0

On connait donc :

- 𝑆/𝑅 (𝑡0 )  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

L’invariant scalaire : ℎ𝑆/𝑅 (𝑡0 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆/𝑅 (A,𝑡0 )

- Le champ de vitesses : ∀ M  S, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝑆/𝑅 (𝑀,𝑡0 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐴,𝑡0 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡0 ) ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴𝑀

- Son axe central : 𝑆/𝑅 (𝑡0 ), lieu des points M tels que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀,𝑡0 ) // ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡0 )

Question : Quelle est la nature de V𝑺/𝑹 (𝒕𝟎 ) ?

Pour discuter de la nature d’un torseur, on calcule d’abord son invariant scalaire.
- Si cet invariant est nul, on regarde si la résultante est nulle ou non, pour savoir s’il s’agit
d’un couple ou d’un glisseur.
- Si cet invariant est non nul, c’est un torseur quelconque.
  1ère possibilité : ℎ𝑆/𝑅 (𝑡0 ) = 0

VS/R (t 0 ) ⃗0⃗
a) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R (t 0 ) = ⃗0⃗ |
en A ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VS/R (A,t 0 ) ≠ ⃗0⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝑡0 ) est un torseur de résultante nulle : c’est un couple V𝑆/𝑅 (t) = C (𝑉 𝑆/𝑅 (A,𝑡0 ) ). A 𝑡0 , le
champ des vitesses / R est un champ uniforme. Le mouvement est une translation à l’instant 𝑡0 .

V𝑆/𝑅 (𝑡0 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡0 ) ≠ 0
⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
b)  𝑆/𝑅 (𝑡0 ) ≠ 0
⃗⃗ | et ℎ𝑆/𝑅 (𝑡0 )
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 (A,𝑡 ) ≠ ⃗0⃗
𝑆/𝑅 0

V𝑆/𝑅 (𝑡0 ) est un torseur d’invariant scalaire nul et de résultante non nulle : c’est un glisseur

G (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡0 ), 𝑆/𝑅 (𝑡0 )). Le mouvement est une rotation d’axe 𝑆/𝑅 (𝑡0 ) et de taux ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡0 ), à
l’instant 𝑡0 .

 2ème possibilité : ℎ𝑆/𝑅 (𝑡0 ) ≠ 0

V𝑆/𝑅 (𝑡0 ) est un torseur quelconque. Le mouvement est une rotation-translation d’axe 𝑆/𝑅 (𝑡0 ),
de taux ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 (𝑡 ), et de vitesse le long de l’axe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 0 𝑉 (𝑡 ) (vitesse d’un point de l’axe) à l’instant
𝑇 0
𝑡0 . Ainsi, dans le cas général du mouvement quelconque d’un solide, on peut considérer qu’à un
instant 𝑡0 donné, ce mouvement coïncide avec un mouvement hélicoïdal uniforme.
 Chapitre IV : Changement de référentiel et composition des
mouvements

I. Dérivation en repère mobile

1. Introduction

Quand un vecteur 𝑋⃗ dépend du temps, cela veut dire que ses composantes, dans une base
donnée, dépendent du temps. La dépendance temporelle est donc liée à la base dans laquelle
est projeté le vecteur.
Ex : Soit un référentiel R vis-à-vis duquel est mobile un solide S.

Considérons un vecteur 𝑋⃗ lié à S.

Vis-à-vis de la base 𝑅𝑆 liée à S, 𝑋⃗ ne dépend pas de t,

⃗⃗
𝑑𝑋
et on sait donc que : | = ⃗⃗0.
𝑑𝑡 𝑅𝑆

Vis-à-vis de R, c.a.d. de la base de R, on sait puisque 𝑋⃗ est lié à S, que :

⃗⃗
𝑑𝑋
| = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) ^ 𝑋⃗ ≠ ⃗0⃗ a priori.
𝑑𝑡 𝑅

Conclusion : Il faudra toujours préciser le référentiel, c.a.d. la base associée, vis-à-vis duquel
on dérive les vecteurs par rapport à t.

2. Formule de dérivation en repère mobile

 Notations et problème de base

Soit un référentiel R = {𝑂, ⃗⃗⃗⃗,

𝑒1 ⃗⃗⃗⃗,
𝑒2 ⃗⃗⃗⃗} 𝑒𝑖 Soit un second référentiel R’ = {𝑂′, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒3 = {𝑂, ⃗⃗⃗}. 𝑒1 ′, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒2 ′, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒3 ′} =
{𝑂′, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑖 ′}, mobile vis-à-vis de R.

Soit 𝑋⃗ a priori dépendant du temps /R et /R’.

⃗⃗
𝑑𝑋
Dans la base de R : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑋(𝑡) = ∑3𝑖=1 𝑥𝑖 (t) ⃗⃗⃗
𝑒𝑖  | = ∑3𝑖=1 𝑥𝑖̇ (t) ⃗⃗⃗
𝑒𝑖
𝑑𝑡 𝑅
 ⃗⃗
𝑑𝑋
𝑋(𝑡) = ∑3𝑖=1 𝑥𝑖 ′(t) ⃗⃗⃗⃗⃗
Dans la base de R’ : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑖 ′  | = ∑3𝑖=1 𝑥𝑖̇ ′(t) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑖 ′
𝑑𝑡 𝑅′

⃗⃗
𝑑𝑋 ⃗⃗
𝑑𝑋
Question : Comment relier | et | si l’on connait le mouvement de R’/R, et en
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅′
particulier ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅′/𝑅 ?

⃗⃗
𝑑𝑋 𝑑 ( ∑3𝑖=1 𝑥′𝑖 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑖 ′(t))
On peut toujours écrire : | = |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
𝑅
Dépendant de t / R
On doit alors dériver tout ce qui dépend du temps / R :
⃗⃗
𝑑𝑋 𝑑 (𝑥′𝑖 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑖 ′(t)) ⃗⃗⃗⃗⃗′
𝑑𝑒
| = ∑3𝑖=1 | = ∑3𝑖=1 [𝑥𝑖̇ ′(t) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑖′ + 𝑥𝑖′ (t) 𝑖
| ]
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑅
𝑅
⃗⃗
𝑑𝑋 𝑑𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗′
| = ∑3𝑖=1 𝑥𝑖̇ ′(t) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑖′ + ∑3𝑖=1 𝑥𝑖′ (t) 𝑑𝑡𝑖 |
𝑑𝑡 𝑅 𝑅

⃗⃗
𝑑𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝑖′
= 𝑑𝑡 𝑅′
| Les ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑖 ′ sont liés à R’, donc : ∀ i, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| =  𝑅′/𝑅 (𝑡) ^ 𝑒𝑖
⃗⃗⃗⃗′
𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗
𝑑𝑋 ⃗⃗
𝑑𝑋
On a donc : | = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| + ∑3𝑖=1 𝑥𝑖′ (t)  𝑅′/𝑅 (𝑡) ^ 𝑒𝑖
⃗⃗⃗⃗′
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅′

⃗⃗
𝑑𝑋 ⃗⃗
𝑑𝑋
| = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| + 3 ′ ⃗⃗⃗⃗′
𝑅′/𝑅 (𝑡) ^ ∑𝑖=1 𝑥𝑖 (t) 𝑒𝑖
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅′

⃗⃗
𝑑𝑋 ⃗⃗
𝑑𝑋
 | = | + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅′/𝑅 (𝑡) ^ 𝑋⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅′

• Utilité fondamentale de cette formule :

Cette formule est très utile lorsqu’on connait le vecteur 𝑋⃗ par ses composantes dans R’ et que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
l’on connait aussi  ⃗
𝑅′/𝑅 (𝑡) par ses composantes dans R’ : On obtient alors la dérivée de 𝑋 vis-
à-vis de R, sans avoir besoin de projeter les vecteurs dans la base R, directement exprimée dans
R’.

Ex : Soient les référentiels R = {𝑂, ⃗⃗⃗⃗,

𝑒1 ⃗⃗⃗⃗, 𝑒3 et R’ = {𝑂′, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒2 ⃗⃗⃗⃗} 𝑒1 ′, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒2 ′, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒3 ′}, R’ tournant autour de
(𝑂, ⃗⃗⃗⃗).
𝑒3
 𝑅′/𝑅 (𝑡) = 𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
On sait que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒3

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
′
Soit 𝑋⃗ constamment parallèle à 𝑒1 et de longueur L(t)
variable.

𝑋⃗ s’exprime facilement dans la base de R’ : 𝑋⃗ = L(t) ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑖′

• Pour l’observateur de R’ :

𝑋⃗ est un vecteur dont la longueur varie, mais pas sa direction. Il calcule :

⃗⃗
𝑑𝑋
| = 𝐿̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑖′
𝑑𝑡 𝑅′

• Pour l’observateur de R :

𝑋⃗ est un vecteur dont la longueur varie, et qui tourne autour de l’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗).
𝑒3 Il calcule :

⃗⃗
𝑑𝑋 𝐿̇ 0 𝐿 𝐿̇
| = (0) + (0) ^ (0) = (𝐿𝜃̇)
𝑑𝑡 𝑅
0 𝑅′ 𝜃̇ 𝑅′ 0 𝑅′ 0 𝑅′
⃗⃗
𝑑𝑋
| = 𝐿̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒1′ + 𝐿𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒2′
𝑑𝑡 𝑅

II. Composition des vitesses

1. Formule de composition des vitesses

Soient les référentiels R = {𝑂, ⃗⃗⃗⃗,

𝑒1 ⃗⃗⃗⃗, 𝑒3 et R’ = {𝑂′, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒2 ⃗⃗⃗⃗} 𝑒1 ′, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒2 ′, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒3 ′}, mobile / R.

Soit un solide S mobile /R et /R’.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
Vis-à-vis de R, la vitesse de M lié à S est : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = |
𝑑𝑡 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 ′𝑀
Vis-à-vis de R’, la vitesse de M lié à S est : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅′ (𝑀, 𝑡) = |
𝑑𝑡
𝑅′
Question : Comment relier ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅′ (𝑀, 𝑡) si l’on connait le mouvement de R’/R ?

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ +𝑂
𝑑(𝑂𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
′ 𝑀) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′
𝑑𝑂𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 ′𝑀
Par définition : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = | = | = | + |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑅 𝑅 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= V 𝑅 ′ /𝑅 (𝑂′, 𝑡) Formule de dérivation
puisque O’ lié à R’ en repère mobile

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 ′𝑀
V𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ V𝑅′ /𝑅 (𝑂′, 𝑡) + 𝑅′/𝑅 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂′ 𝑀
𝑑𝑡
𝑅′

= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅′ (𝑀, 𝑡)

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅′ (𝑀, 𝑡) + V ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 ′ /𝑅 (𝑂′, 𝑡) + 𝑅′/𝑅 ^ 𝑂 𝑀
′

Quel est le sens de cette expression ?

Considérons un point P quelconque lié à R’. P et O’ étant des points du même solide R’, on peut
écrire la relation de transport entre P et O’ pour le champ de vitesses de R’/R :

∀ P lié à R’, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

V𝑅′/𝑅 (𝑃, 𝑡) = V ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 ′ /𝑅 (𝑂′, 𝑡) + 𝑅′/𝑅 ^ 𝑂 𝑃
′

On en déduit que : V ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑅 ′ /𝑅 (𝑂′, 𝑡) + 𝑅′/𝑅 ^ 𝑂 𝑀 représente la vitesse /R du point M « considéré
′

lié à R’ », c.a.d. la vitesse /R du point lié à R’ qui, à l’instant t, coïncide avec le point M de S.

On note cette vitesse : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

V𝑅′/𝑅 (𝑀, 𝑡) = V ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 ′ /𝑅 (𝑂′, 𝑡) + 𝑅′/𝑅 ^ 𝑂 𝑀
′

On a enfin :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅′ (𝑀, 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑅′ /𝑅 (𝑀, 𝑡)

Formule de composition des vitesses

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) : vitesse du point M lié à S vis-à-vis de R. Si R est fixe, on parle de vitesse absolue.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅′ (𝑀, 𝑡) : vitesse du point M lié à S vis-à-vis de R’. On parle de vitesse relative par rapport
à R’.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑅′/𝑅 (𝑀, 𝑡) : vitesse du point M considéré lié à R’, vis-à-vis de R. On parle de vitesse
d’entraînement de R’/R.

Ex : Soient les référentiels R = {𝑂, 𝑒⃗⃗⃗⃗,1 ⃗⃗⃗⃗, 𝑒3 et R’ = {𝑂′, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑒2 ⃗⃗⃗⃗} 𝑒1 ′, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒2 ′, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒3 ′}, R’ tournant autour de
𝑒 On sait que : 
(𝑂, ⃗⃗⃗⃗).
3 (𝑡) = 𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅′/𝑅 𝑒 3
 Une plaque carrée, S, possède un côté AB qui glisse
le long de (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒′1 ) vis-à-vis de R’.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

On repère la plaque dans R’ par : 𝑂𝐴(𝑡) 𝑒1 ′

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴
• Pour l’observateur de R’ : Le point A de S possède la vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅′ (𝐴, 𝑡) = | = ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒1 ′
𝑑𝑡 𝑅′

• Pour l’observateur de R : On peut écrire la composition des vitesses

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅′ (𝐴, 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑅′ /𝑅 (𝐴, 𝑡)

A calculer
Pour calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑅′ /𝑅 (𝐴, 𝑡) , on considère A comme lié à R’ dans la position qu’il occupe à l’instant
t. Or, si A est lié à R’, on peut utiliser la relation de transport du mouvement de R’/R entre O et
A, tous deux liés à R’ :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑅′/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑅′ /𝑅 (𝑂, 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅′/𝑅 ^ 𝑂𝐴 V𝑅′/𝑅 (𝐴, 𝑡) = 𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒′3 ^  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒1 ′ =  𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒′2

= ⃗0⃗
Le point A, considéré lié à R’, décrit vis-à-vis de R un cercle de rayon l en tournant à la vitesse
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ̇ 𝑒 . Sa vitesse tangentielle est :  𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅′/𝑅 (𝑡) = 𝜃 ⃗⃗⃗⃗ 3 𝑒′2

Soit, au final :
 2. Conséquence fondamentale de la relation de composition des vitesses

On a obtenu : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅′ (𝑀, 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑅′ /𝑅 (𝑀, 𝑡)

 Le champ de moments du torseur cinématique V𝑆/𝑅 (t) est égal, quel que soit M, au champ
de moments du torseur : V𝑆/𝑅′ (t) + V𝑅′/𝑅 (t).

Or, une condition nécessaire et suffisante pour que deux torseurs soient égaux est qu’ils aient
même champ de moments.

 V𝑆/𝑅 (t) = V𝑆/𝑅′(t) + V𝑅′/𝑅 (t)

Formule de composition des mouvements

 Egalité des résultantes : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 =  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅′ + 𝑅′/𝑅

3. Notion de mouvements inverses

Repartons de : V𝑆/𝑅 (t) = V𝑆/𝑅′(t) + V𝑅′/𝑅 (t) vraie quel que soit le solide S.

Supposons que S est confondu avec R ∀ t  V𝑅/𝑅 (t) = V𝑅/𝑅′(t) + V𝑅′/𝑅 (t)

Torseur nul (pas de mouvement)

 V𝑅/𝑅′ (t) = - V𝑅′/𝑅 (t)

Définition : On dit que les mouvements de R’/R et R/R’ sont des mouvements inverses.

Conséquence : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅′ /𝑅 (𝑡) = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅/𝑅′ (𝑡)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑅′/𝑅 (𝑀, 𝑡) = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑅/𝑅′ (𝑀, 𝑡)

M lié à R’, observé de R M lié à R, observé de R’

4. Généralisation à la composition de N mouvements relatifs

Considérons N référentiels 𝑅1 , 𝑅2 , … 𝑅𝑁 en mouvement relatif.

Appliquons la relation : V𝑆/𝑅 (t) = V𝑆/𝑅′(t) + V𝑅′/𝑅 (t) à 𝑅𝑁 , 𝑅𝑁−1 et 𝑅𝑁−2 :

V𝑅 (t) = V𝑅𝑁 /𝑅𝑁−1 (t) + V𝑅𝑁−1 /𝑅𝑁−2 (t)

𝑁 /𝑅𝑁−2

Appliquons cette relation à 𝑅𝑁 , 𝑅𝑁−2 et 𝑅𝑁−3 :

 V𝑅 (t) = V𝑅𝑁 /𝑅𝑁−2 (t) + V𝑅𝑁−2 /𝑅𝑁−3 (t)
𝑁 /𝑅𝑁−3

V𝑅 (t) = V𝑅𝑁 /𝑅𝑁−1 (t) + V𝑅𝑁−1 /𝑅𝑁−2 (t) + V𝑅𝑁−2 /𝑅𝑁−3 (t)
𝑁 /𝑅𝑁−3

D’une manière générale, on a :

V𝑅 (t) = ∑𝑁
𝑖=2 V𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 (t)
𝑁 /𝑅1

En un point M quelconque :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑁 /𝑅1 (𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=2 𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 (𝑡)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑅𝑁 /𝑅1 (𝑀, 𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=2 V𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 (𝑀, 𝑡)

M lié à 𝑅𝑖 , observé de 𝑅𝑖−1

5. Composition de mouvements particuliers

a) Composition de N translations relatives

Supposons que, ∀ i, le mouvement de 𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 soit une translation.

Dans ce cas V𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 (t) est un couple  ∀ i, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑅𝑖/𝑅𝑖−1 (𝑡) = ⃗0⃗

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑁 /𝑅1 (𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑖=2 𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 (𝑡) = 0  V𝑅𝑁 /𝑅1 (t) est un couple

 Le mouvement de 𝑅𝑁 /𝑅1est alors une translation.

Théorème : La composition de N translations relatives est une translation.

Rq : On a montré, plus généralement, qu’une somme de couples est un couple.

II. Composition de N rotations relatives

Supposons que, ∀ i, le mouvement de 𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 soit une rotation de taux ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑅𝑖/𝑅𝑖−1 autour de
l’axe 𝑖/𝑖−1 .

 ∀ i, V𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 (t) = G ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 , 𝑖/𝑖−1)  ∀ i, ℎ𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 =  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 (𝑡)  𝑉𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 (M,t) = 0

Calculons alors l’invariant scalaire ℎ𝑅𝑁 /𝑅1 :

 𝑅𝑁 /𝑅1 (𝑡)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℎ𝑅𝑁 /𝑅1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑅𝑁 /𝑅1 (M,t) = (∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=2 𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 (𝑡)) . (∑𝑖=2 𝑉𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 (M,t) )

ℎ𝑅𝑁 /𝑅1 = ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑅𝑁 /𝑅𝑁−1 (𝑡) + … + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅2 /𝑅1 (𝑡) ) . (𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑁 /𝑅𝑁−1 (M,t) + … + 𝑉𝑅2 /𝑅1 (M,t) )

Dans le développement de ce produit scalaire vont apparaitre des termes du type :

𝑅2 /𝑅1 (𝑡) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑅2 /𝑅1 (M,t) = 0 puisque ∀ i, ℎ𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 =  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 (𝑡)  𝑉𝑅𝑖 /𝑅𝑖−1 (M,t) = 0

Mais il apparait aussi des termes du type :

𝑅2 /𝑅1 (𝑡)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑅3/𝑅2 (M,t) que l’on ne connait pas, et a priori ≠ 0

 a priori ℎ𝑅𝑁 /𝑅1 ≠ 0

 V𝑅𝑁 /𝑅1 (t) est un torseur quelconque. Le mouvement de 𝑅𝑁 /𝑅1est a priori quelconque.

Résultat : Sans hypothèse particulière, la composition de N rotations relatives n’est pas

une rotation, mais un mouvement quelconque.

Rq : On a montré, plus généralement, qu’une somme de glisseurs n’est pas, a priori, un

glisseur.

• Cas particulier (traité en TD):

Une somme de glisseurs d’axes concourants est un glisseur dont l’axe passe par le point de
concours.

Théorème : La composition de N rotations relatives d’axes concourants en un point O est

une rotation d’axe passant par O.

III. Angles d’EULER

1. Introduction : Repérage d’un solide S en mouvement /R autour d’un point

fixe de R

• Définition : S est mobile /R autour d’un point fixe si un point lié à S reste fixe (∀ t), le
solide étant mobile /R.

Ex : Le mouvement d’une toupie autour de sa pointe

Puisque l’un des points de S est fixe /R, on peut le choisir comme origine O du repère
⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
R = {𝑂, 𝑋 𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 }

Question : Comment repérer, à chaque instant, la position de S/R ?

On lie à S un repère orthonormé direct.

Comme O est lié à S, on prend O comme
origine de ce repère 𝑹𝑺 = {𝑂, 𝑋⃗, 𝑌⃗⃗, 𝑍⃗}.

Comment repérer la base { 𝑋⃗, 𝑌

⃗⃗ , 𝑍⃗} vis-à-vis de la base { ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑋0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 } ?
On sait que, pour repérer une base orthonormée directe vis-à-vis d’une autre base orthonormée
directe, il suffit de 3 paramètres indépendants (9 paramètres reliés par 6 relations traduisant
le fait que les vecteurs sont normés, et perpendiculaires deux à deux).
En mécanique, on utilise 3 angles que l’on appelle les « angles d’Euler ».

Le plan (𝑂, 𝑋⃗, 𝑌

⃗⃗) coupe le plan (𝑂, 𝑋
⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑌0 ) le long d’une droite . On lui associe le vecteur
unitaire 𝑢
⃗⃗.

On introduit les angles :

(t) = (𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗0 , 𝑢
⃗⃗ ) qui repère  dans le plan
⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
(𝑂, 𝑋 𝑌0 ).
⃗⃗⃗⃗⃗0 , 𝑍⃗ ) qui repère l’inclinaison du plan
(t) = (𝑍
(𝑂, 𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗) autour de .

(t) = (𝑢 ⃗⃗, 𝑋⃗) qui repère l’orientation de la base

(𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗) dans le plan (𝑂, 𝑋⃗, 𝑌 ⃗⃗)
 • Application : Nous allons introduire des repères intermédiaires qui vont permettre le
passage du repère {𝑂, 𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 } au repère {𝑂, 𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗, 𝑍⃗} lié à S par 3 rotations
successives d’angles  et .

- ⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
Dans le plan (𝑂, 𝑋 𝑌0 )  ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 . (tracé effectué avec l’axe ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 venant vers nous, trièdre direct)

On complète le trièdre par le vecteur 𝑣⃗ tel que

⃗⃗, 𝑣⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗
{𝑂, 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑍0 } se déduise de {𝑂, 𝑋 𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 } par une
rotation (t) autour de l’axe (O, ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑍0 ).

Par convention, le tracé est effectué avec  > 0.

- Dans le plan  𝑢
⃗⃗ passant par O. (tracé effectué avec l’axe 𝑢
⃗⃗ venant vers nous, trièdre direct)

L’axe 𝑍⃗ est  au plan (𝑂, 𝑋⃗, 𝑌

⃗⃗ ) qui contient 𝑢
⃗⃗  𝑍⃗  𝑢
⃗⃗
On complète le trièdre par le vecteur 𝑤 ⃗⃗⃗ tel que
{𝑂, 𝑢 ⃗⃗⃗, 𝑍⃗} se déduise de {𝑂, 𝑢
⃗⃗, 𝑤 ⃗⃗, 𝑣⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 } par une rotation
(t) autour de l’axe (O, 𝑢 ⃗⃗).

Par convention, le tracé est effectué avec  > 0.

- Dans le plan  𝑍⃗ passant par O. (tracé effectué avec l’axe 𝑍⃗ venant vers nous, trièdre direct)

On passe de {𝑂, 𝑢 ⃗⃗⃗, 𝑍⃗} à {𝑂, 𝑋⃗, 𝑌

⃗⃗, 𝑤 ⃗⃗ , 𝑍⃗} par une rotation
(t) autour de l’axe (O, 𝑍).

Par convention, le tracé est effectué avec  > 0.

En résumé :
Ainsi, on passe de {𝑂, 𝑋⃗⃗⃗⃗⃗0 , 𝑌
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 } à {𝑂, 𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗ , 𝑍⃗} par composition de 3 rotations relatives qui, vis-
à-vis des repères relatifs, sont des rotations autour d’axes fixes.
On va déduire de ce raisonnement une expression particulièrement simple du vecteur taux de
rotation de S vis-à-vis de R.

2. Expression de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡)

On peut écrire, puisque {𝑂, 𝑋⃗, 𝑌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ , 𝑍⃗} est lié à S :  𝑆/𝑅 (𝑡) = (𝑋
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗,𝑌
⃗⃗,𝑍⃗)/(𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡)
0 ,𝑌 0 ,𝑍 0)

Or, pour calculer ce terme, on peut utiliser la composition des 3 rotations :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑆/𝑅 (𝑡) = (𝑋
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗,𝑌
⃗⃗,𝑍⃗)/(𝑢 ⃗⃗⃗,𝑍⃗) (𝑡) + (𝑢
⃗⃗,𝑤 ⃗⃗⃗,𝑍⃗)/(𝑢
⃗⃗,𝑤 ⃗⃗,𝑣, ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝑍 0)
(𝑡) +  (𝑢⃗⃗,𝑣, ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝑍 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 )/(𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗
0 ,𝑌 ⃗⃗⃗⃗⃗
0 ,𝑍 0)
(𝑡)

𝜑̇ 𝑍⃗ 𝜃̇ 𝑢
⃗⃗ ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗ ̇ ⃗⃗ + ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝜑̇ 𝑍 + 𝜃 𝑢 𝑍0

Remarque :

La base (𝑍 ⃗⃗, 𝑍⃗) dans laquelle ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗0 , 𝑢 𝑆/𝑅 (𝑡) est exprimée n’est pas une base orthonormée.

Pour exploiter cette expression, il va falloir la projeter dans une base orthonormée directe.
On va voir que l’expression obtenue est plus simple dans l’une des bases intermédiaires,
néanmoins on a aussi souvent besoin de connaître dans la base (𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗, 𝑍⃗) liée au solide S (voir §
Cinétique).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3. Projection de  𝑆/𝑅 (𝑡) dans diverses bases orthonormées

a) Projection dans la base (𝑋⃗, 𝑌

⃗⃗ , 𝑍⃗) liée à S

On repart toujours de l’expression directe : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝜑̇ 𝑍⃗ + 𝜃̇ 𝑢
⃗⃗ + ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0

⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗
Il nous faut ici projeter les vecteurs unitaires 𝑢 𝑍0 dans la base (𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗ , 𝑍⃗)

D’après le schéma n°3 :

ou ⃗⃗ = cos 𝜑 𝑋⃗ - sin 𝜑 𝑌
𝑢 ⃗⃗

D’après le schéma n°2 :

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ + cos 𝜃 𝑍⃗
𝑍0 = sin 𝜃 𝑤

ou = sin 𝜃 (sin 𝜑 𝑋⃗+ cos 𝑌

⃗⃗ ) + cos 𝜃 𝑍⃗

𝑤
⃗⃗⃗ (d’après le schéma n°3)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 = sin 𝜃sin 𝜑 𝑋⃗ + sin 𝜃cos 𝜑 𝑌
⃗⃗ + cos 𝜃 𝑍⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Les composantes de  ⃗ ⃗⃗ ⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) dans (𝑋 , 𝑌 , 𝑍 ) sont donc :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗ ̇ ⃗⃗ + ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝜑̇ 𝑍 + 𝜃 𝑢 𝑍0

⃗⃗ = cos 𝜑 𝑋⃗ - sin 𝜑 𝑌
avec : 𝑢 ⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 = sin 𝜃 sin 𝜑 𝑋⃗ + sin 𝜃 cos 𝜑 𝑌
⃗⃗ + cos 𝜃 𝑍⃗

𝜃̇ cos 𝜑 + ̇ sin 𝜃 sin 𝜑

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑆/𝑅 (𝑡) = (− 𝜃̇ sin 𝜑 + ̇ sin 𝜃 cos 𝜑 )
𝜑̇ + ̇ cos 𝜃 ⃗⃗,𝑌
(𝑋 ⃗⃗,𝑍⃗)

⃗⃗, 𝑣⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗

b) Projection dans la base (𝑢 𝑍0 )

On repart toujours de l’expression directe : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝜑̇ 𝑍⃗ + 𝜃̇ 𝑢
⃗⃗ + ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0
Il suffit ici de projeter le vecteur unitaire 𝑍⃗ dans la base (𝑢
⃗⃗, 𝑣⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 ), d’après le schéma n°2 :

𝑍⃗ = - sin 𝜃 𝑣⃗ +cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑍0

𝜃̇
D’où : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) = ( − 𝜑̇ sin𝜃 )
𝜑̇ cos𝜃 + ̇ (𝑢⃗⃗,𝑣⃗⃗,𝑍⃗⃗⃗⃗⃗)
0

IV. Repérage d’un solide S en mouvement quelconque vis-à-vis d’un référentiel R

⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
Soit R ={𝑂, 𝑋 𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 } et un solide S, mobile / R.

Question : Comment repérer, à chaque instant, la position de S/R ?

On commence par lier à S un repère orthonormé direct 𝑅𝑆 = {𝐴, 𝑋⃗, 𝑌 ⃗⃗, 𝑍⃗}, où A est un point lié à
S. Repérer S/R équivaut à repérer {𝐴, 𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗ , 𝑍⃗} vis-à-vis de {𝑂, 𝑋
⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 }.
Repérer A vis-à-vis de R

Repérer l’orientation de la base (𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗, 𝑍⃗) vis-à-vis de la base (𝑋
⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 )

• Repérage de A vis-à-vis de R :
En général, on repère le point A par ses coordonnées cartésiennes, telles que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗0 + 𝑦𝐴 (t) ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴(𝑡) = 𝑥𝐴 (t) 𝑋 𝑌0 + 𝑧𝐴 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 3 paramètres fonction du temps

• Repérage de (𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗ , 𝑍⃗) vis-à-vis de (𝑋
⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 )

On « transporte » la base (𝑋⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗

𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑍0 ) au point A  Nouveau repère R’ = {𝐴, 𝑋 𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 }. R’ n’est
pas lié à S, il a seulement le point A en commun avec S et ses axes sont parallèles aux axes de
R, ∀ t.
On repère alors (𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗, 𝑍⃗) lié à S par les angles d’Euler vis-à-vis de R’ : on introduit donc 3 autres
paramètres fonction du temps : (t), (t) et (t).
Conclusion :
Le repérage de S/R pour un mouvement quelconque nécessite 6 paramètres fonction du temps,
on dit qu’un solide a 6 degrés de liberté.

Ici, les paramètres choisis sont : 𝑥𝐴 (t) , 𝑦𝐴 (t) et 𝑧𝐴 (t)

(t), (t) et (t)

• Torseur cinématique V𝑆/𝑅 (t) :

On le définit par ses éléments de réduction en A :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑆/𝑅 (𝑡)
V𝑆/𝑅 (t)
|⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴
𝑒𝑛 𝐴 𝑉𝑆/𝑅 (A,t) = | = 𝑥𝐴̇ (t) 𝑋
⃗⃗⃗⃗⃗0 + 𝑦𝐴̇ (t) ⃗⃗⃗⃗
𝑌0 + 𝑧𝐴̇ (t) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0
𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Pour calculer  𝑆/𝑅 (𝑡), on peut utiliser la composition des mouvements :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝑆/𝑅′ (𝑡) + 𝑅′/𝑅 (𝑡)

Or, R’ garde des axes parallèles à ceux de R ∀ t : R’ est donc en translation /R.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
  ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅′/𝑅 (𝑡) = 0  𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝑆/𝑅′ (𝑡)

Or, le mouvement de S/R’ est, vis-à-vis de R’, un mouvement autour du point A, fixe dans R’.
On en déduit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅′ (𝑡) = 𝜑̇ 𝑍⃗ + 𝜃̇ 𝑢 𝑍0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ + ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆/𝑅 (𝑡)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗ ̇ ⃗⃗ + ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝜑̇ 𝑍 + 𝜃 𝑢 𝑍0
V𝑆/𝑅 (t)
 | ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (A,t) = | = 𝑥𝐴̇ (t) 𝑋⃗⃗⃗⃗⃗0 + 𝑦𝐴̇ (t) ⃗⃗⃗⃗
𝑌0 + 𝑧𝐴̇ (t) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0
𝑑𝑡 𝑅

Rq : On a vu que le champ des vitesses /R des points d’un même solide était le champ de
moment d’un torseur : Il satisfait la relation de transport.
Ceci n’est pas vrai pour les accélérations :

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Par définition : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (M,t)
𝛾𝑆/𝑅 (M,t) = |
𝑑𝑡
𝑅
La formule de composition des vitesses, si M appartient au solide S, s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (M,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅′ (M,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑅′/𝑅 (M,t)
Et, si M n’appartient pas à un solide :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (M,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅′ (M,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑅′/𝑅 (M,t)

Si l’on compose seulement deux mouvements, et que R est un repère fixe :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (M,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑎 (M,t) : Vitesse absolue

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅′ (M,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑟 (M,t) : Vitesse relative

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑅′/𝑅 (M,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑒 (M,t) : Vitesse d’entrainement

Et : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑎 (M,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑟 (M,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑒 (M,t)

Enfin, on démontre pour les accélérations : (voir complément au chapitre 4)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑆/𝑅 (M,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑆/𝑅′ (M,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑅′/𝑅 (M,t) + 2  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅′/𝑅 (𝑡) ^ 𝑉𝑆/𝑅′ (M,t)

Soit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑎 (M,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛾𝑒 (M,t) + 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑟 (M,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒 (𝑡) ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑟 (M,t) Formule de composition des accélérations

𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠
 Chapitre V : Cinématique du contact entre deux solides

I. Introduction et hypothèses de travail

On considère deux solides 𝑆1 et 𝑆2 mobiles vis-à-vis d’un référentiel R et astreints à rester en
contact ponctuel en des points qui peuvent être différents au cours du temps.

Notations : A l’instant t, c’est le point 𝑃1 de

𝑆1 qui est en contact avec le point 𝑃2 de 𝑆2 .
On note P le « lieu géométrique » du contact.

A l’instant t, les trois points P, 𝑃1 et 𝑃2 sont

confondus.

Hypothèses : On suppose que les surfaces limitant 𝑆1 et 𝑆2 sont régulières, c’est-à-dire

admettent, en chaque point, un plan tangent.

On démontre qu’au point de contact, les plans tangents à 𝑆1 et à 𝑆2 sont confondus en un seul
plan .

II. Vitesse de glissement de 𝑺𝟐 /𝑺𝟏 à l’instant t.

Définition : La vitesse de glissement, à l’instant t, de 𝑆2 /𝑆1 est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆2/𝑆1 (t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (𝑃2 ,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (𝑃,t)

Point P considéré lié à 𝑆2

Autre expression : On peut écrire :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆2/𝑆1 (t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (𝑃,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑅 (𝑃,t) + 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅/𝑆1 (𝑃,t)

Or : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑅/𝑆1 (𝑃,t) = - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆1/𝑅 (𝑃,t) = - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆1/𝑅 (𝑃1 ,t)

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆2/𝑆1 (t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑅 (𝑃,t) - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆1/𝑅 (𝑃,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑅 (𝑃2 ,t) - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆1/𝑅 (𝑃1 ,t)

La vitesse de glissement est donc la différence des vitesses / R des points liés aux deux solides
en contact.

Rq :  Il est évident que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑢𝑆2/𝑆1 (t) = - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆1/𝑆2 (t)
  Souvent, on connait le torseur cinématique V𝑆2/𝑆1 (t) en un point A de 𝑆2 différent du
point de contact 𝑃2 .

V𝑆2/𝑆1 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆2/𝑆1 (𝑡)
On connait donc : |
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 (A,t)
𝑆2/𝑆1

Pour calculer la vitesse de glissement, il faut alors impérativement utiliser la relation de

transport :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆2/𝑆1 (t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆2/𝑆1 (𝐴,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (𝑃2 ,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆2/𝑆1 (𝑡) ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃2 (𝑃2 lié à 𝑆2)

 En utilisant la dérivation, on obtient la vitesse du point géométrique P

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑃
𝑉/𝑆1 (P,t) = 𝑑𝑡1 | ≠ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (𝑃,t) (𝑂1 origine de 𝑆1)
𝑅𝑆1

III. Propriété fondamentale de la vitesse de glissement

Théorème : La vitesse de glissement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑢𝑆2/𝑆1 (t) est parallèle au plan tangent p commun aux
deux solides au point de contact.

Démonstration : Considérons les positions successives de 𝑆1 et 𝑆2 /R à trois instants successifs

t, t’ et t’’.

• Vis-à-vis de 𝑆1 : Le point géométrique de contact P occupe les positions successives 𝑃1 à

t, 𝑃′1 à t’, 𝑃′′1 à t’’.
Pour l’observateur lié à 𝑆1, ce point P décrit une
trajectoire tracée sur la surface de 𝑆1 qui passe
par 𝑃1 , 𝑃′1 et 𝑃′′1 .

Cette trajectoire est tracée sur 𝑆1, donc 𝑉⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

/𝑆1 (P,t)
est tangente à cette trajectoire, donc à la surface
de 𝑆1 en P.
 • Vis-à-vis de 𝑆2 : Le point géométrique de contact P décrit une trajectoire tracée sur la
surface de 𝑆2 qui passe par 𝑃2 , 𝑃′2 et 𝑃′′2 .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑆2 (P,t) est tangente à cette trajectoire, donc
à la surface de 𝑆2 en P.

Or, par composition des vitesses, on peut écrire :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑆1 (𝑃,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑆2 (𝑃,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (𝑃,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑆2 (𝑃,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (𝑃2 ,t)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆2/𝑆1 (t) par définition
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆2/𝑆1 (t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑆1 (𝑃,t) - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑆2 (𝑃,t)

Tangente en P à 𝑆1 dans le Tangente en P à 𝑆2 dans le

plan  tangent en P à 𝑆1 plan  tangent en P à 𝑆2

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆2/𝑆1 (t) est dans le plan  tangent commun à 𝑆1 et 𝑆2 en P

IV. Mouvement sans glissement

Définition : Le mouvement de 𝑆2 /𝑆1 est sans glissement à l’instant t si, à cet instant, la vitesse
de glissement est nulle.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆2/𝑆1 (t) = ⃗0⃗

Conséquence : Le torseur cinématique V𝑆2/𝑆1 (t), au point de contact 𝑃2 de 𝑆2 avec 𝑆1, a pour
éléments de réduction :

V𝑆2/𝑆1 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆2/𝑆1 (𝑡) ≠ ⃗0⃗ 𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑜𝑟𝑖
|  ℎ𝑆2/𝑆1 (t) = 0
𝑒𝑛 𝑃2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (P,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆2/𝑆1 (t) = ⃗0⃗

V𝑆2/𝑆1 (t) est un torseur de résultante non nulle et d’invariant scalaire nul

 V𝑆2/𝑆1(t) est un glisseur.

Donc, à l’instant t, le mouvement de 𝑆2 /𝑆1 est une rotation de taux ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/𝑆1 (𝑡) autour de l’axe
𝑆2/𝑆1 (t) parallèle à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/𝑆1 (𝑡) qui passe par 𝑃2 (puisque sur l’axe d’un glisseur, le moment est
nul et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (P,t) = ⃗0⃗ ).

Théorème : Aux instants où la vitesse de glissement s’annule, le mouvement de 𝑆2 /𝑆1 est une
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rotation de taux  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/𝑆1 (𝑡) dont l’axe, parallèle à 𝑆2/𝑆1 (𝑡), passe par le point de contact.

Dans ce cas, on parle souvent de roulement sans glissement.

On a donc, dans le cas d’un mouvement sans glissement :

V𝑆2/𝑆1 (t) = G ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆2/𝑆1 (𝑡), 𝑆2/𝑆1 (t) )

// ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/𝑆1 (𝑡) passant par P

Rq :  S’il y a roulement sans glissement à l’instant t :

On peut décomposer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆2/𝑆1 (𝑡) en :

• Une composante ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆2/𝑆1⏊ (𝑡)
perpendiculaire au plan tangent,
appelée composante de pivotement.

• Une composante ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆2/𝑆1// (𝑡) dans le
plan tangent, appelée composante de
roulement.

 On peut toujours écrire la relation de transport entre les points A et 𝑃2 du solide 𝑆2 :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (𝐴,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑃2 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (𝑃2 ,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆2/𝑆1 (𝑡)

S’il n’y a pas de glissement, on sait que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝑆2/𝑆1 (𝑃2 ,t) = ⃗⃗ 0

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (𝐴,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴𝑃2 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/𝑆1 (𝑡)

𝑉𝑆2/𝑆1 (𝐴,t) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

On obtient donc une relation entre ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆2/𝑆1 (𝑡), que l’on nomme « condition de
roulement sans glissement ».

 Commentaire pratique : Si 𝑆1 et 𝑆2 sont en contact ponctuel en un nombre discret de points,

et s’il y a roulement sans glissement en chaque point, nécessairement 𝑆2/𝑆1 (t) passe par ces
points donc ces points sont alignés. Si le contact a lieu le long d’une courbe, alors 𝑃2 appartient
à cette courbe qui est donc un segment de droite, donc les surfaces de contact contiennent
nécessairement des droites (cônes, cylindres, …). On les appelle surfaces réglées.
 V. Exemple type

Soit une roue S, de rayon a, mobile / R = {𝑂, 𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗0 , 𝑌

⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 }. Elle est astreinte à rester en contact
⃗⃗⃗⃗⃗0) et son plan reste dans le plan (𝑂, 𝑋
avec l’axe (𝑂, 𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑌0 ).

On se propose d’étudier le mouvement de la roue S/R.

1. Repérage de S/R à chaque instant (ou paramétrage)

On lie à S un repère orthonormé direct.

On choisit le centre de la roue C, comme origine. L’axe ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑍0 , qui reste à chaque instant
perpendiculaire au plan de la roue, est choisi comme troisième axe du repère lié à S.

On complète le trièdre direct par les axes 𝑋⃗ et 𝑌

⃗⃗ , perpendiculaires entre eux, dans le plan
de la roue. 𝑅𝑆 = {𝐶, 𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 }.

Le point C se déplace dans le plan (𝑂, 𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗

𝑌0 ), donc : 𝑧𝐶 = 0. De plus, la roue reste en contact
⃗⃗⃗⃗⃗0), donc : 𝑦𝐶 = 𝑎 = 𝐶 . On repère le point C par :
avec l’axe (𝑂, 𝑋 𝑡𝑒

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶(𝑡) = 𝑥(t) 𝑋⃗⃗⃗⃗⃗0 + 𝑎 ⃗⃗⃗⃗
𝑌0

On repère ensuite l’orientation de (𝑋⃗, 𝑌

⃗⃗) par rapport à (𝑋
⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑌0 ) par un angle (t) autour de
l’axe (𝐶, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 ).

2. Torseur cinématique V𝑆/𝑅 (t)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝜑(t) ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0
V𝑆/𝑅 (t)
| ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐶
𝑒𝑛 𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (C,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗0
| = 𝑥̇ (t) 𝑋
𝑑𝑡 𝑅

3. Vitesse de glissement de S/R

⃗⃗⃗⃗⃗0) à l’instant t.
Soit P le point lié à S en contact avec (𝑂, 𝑋

Par définition : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑢𝑆/𝑅 (t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (P,t) = V⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐶, 𝑡) + 𝑆/𝑅 ^ 𝐶𝑃 (transport sur S)
 = 𝑥̇ (t) 𝑋 ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗0 + 𝜑(t) 𝑍0 ^ (- 𝑎) ⃗⃗⃗⃗ ̇ 𝑋
⃗⃗⃗⃗⃗0 + 𝑎 𝜑(t)
𝑌0 = 𝑥̇ (t) 𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗0

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆/𝑅 (t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ )𝑋
𝑉𝑆/𝑅 (P,t) = (𝑥̇ (t) + 𝑎 𝜑(t) ⃗⃗⃗⃗⃗0

Examinons trois cas particuliers :

• ̇ = 0  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Cas n°1 : On suppose 𝑥̇ (t) > 0 et 𝜑(t) ⃗⃗⃗⃗⃗0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (C,t) = 𝑥̇ (t) 𝑋 𝑉𝑆/𝑅 (P,t)

S est en translation / R.
(C’est le cas d’une roue avec les freins
bloqués, sur une plaque de glace)

• ̇ < 0  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Cas n°2 : On suppose 𝑥̇ (t) = 0 et 𝜑(t) 𝑉𝑆/𝑅 (C,t) = ⃗0⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ 𝑋
𝑉𝑆/𝑅 (P,t) = 𝑎 𝜑(t) ⃗⃗⃗⃗⃗0

S est en rotation autour de l’axe (𝐶, ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑍0 )
(C’est le cas d’une roue qui patine sur une
plaque de glace, le véhicule restant à l’arrêt)

• Cas n°3 : On suppose ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑢𝑆/𝑅 (t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ )𝑋
𝑉𝑆/𝑅 (P,t) = (𝑥̇ (t) + 𝑎 𝜑(t) ⃗⃗⃗⃗⃗0 = ⃗0⃗

̇ = 0  𝑥̇ (t) = − 𝑎 𝜑(t)
 𝑥̇ (t) + 𝑎 𝜑(t) ̇  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ 𝑋
⃗⃗⃗⃗⃗0 = − 𝑎 𝜑(t)
𝑉𝑆/𝑅 (C,t) = 𝑥̇ (t) 𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗0

Mouvement de roulement sans glissement.

A l’instant t, S tourne autour de l’axe (𝑃, ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑍0 ).
(C’est le cas d’une roue sur route sèche, le non-
glissement en P permet au véhicule d’avancer)
̇ < 0)
(𝜑(t)

VI. Les liaisons mécaniques classiques

On dit que deux solides sont en liaison s’ils sont en contact par l’intermédiaire de surfaces, de
lignes ou de points. Les liaisons mécaniques classiques permettent de représenter les mobilités
des différents systèmes de solides.
Pour définir le torseur cinématique de chaque liaison, il faut se placer dans un repère
orthonormé local, dont les axes coïncident avec les mobilités de la liaison (translations et
rotations élémentaires autorisées dans le mouvement relatif entre les deux solides en contact)
et considérer la liaison isolée (c’est-à-dire indépendante du système complet).

• Contact ponctuel

Il s’agit du modèle d’une sphère 𝑆2 en contact avec

un plan 𝑆1.
Dans le mouvement relatif de la sphère / au plan, les
rotations sont possibles dans toutes les directions.
Les translations dans le plan sont possibles, mais
pas dans la direction perpendiculaire au plan de
contact.

Repère local : la seule direction privilégiée quant aux mobilités de cette liaison est la direction
perpendiculaire au plan de contact : Choisissons l’axe 𝑍⃗ coïncidant avec cette droite, passant
par le point de contact O. On complète le trièdre direct {𝑂, 𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗ , 𝑍⃗}.

Dans le repère local {𝑂, 𝑋⃗, 𝑌

⃗⃗ , 𝑍⃗}, seule la translation selon l’axe 𝑍⃗ est donc bloquée par la liaison
contact ponctuel.
Le torseur cinématique de la liaison a donc la forme suivante :
𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 
| 𝑆2/𝑆1
(𝑡) = ( 𝑦)
V𝑆2/𝑆1 (t) 𝑧 ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗
(𝑋 ,𝑌,𝑍)
𝑒𝑛 𝑂 𝑉𝑥
|⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (O,t) = (𝑉𝑦 )
0 (𝑋⃗⃗,𝑌⃗⃗,𝑍⃗)
 • Linéaire rectiligne

Il s’agit du modèle d’un cylindre 𝑆2 en contact avec

un plan 𝑆1.
Dans le mouvement relatif du cylindre / au plan, les
rotations sont possibles autour de l’axe
perpendiculaire au plan et autour de l’axe de
révolution du cylindre. Les translations dans le plan
sont possibles, mais pas dans la direction
perpendiculaire au plan de contact.

Repère local : Deux directions sont privilégiées ici. La direction perpendiculaire au plan de
contact : Choisissons l’axe 𝑍⃗ coïncidant avec cette droite, passant par un point sur la
génératrice en contact O. Choisissons l’axe 𝑋⃗ coïncidant avec la la génératrice en contact. On
complète enfin le trièdre direct {𝑂, 𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗ , 𝑍⃗}.

Dans le repère local {𝑂, 𝑋⃗, 𝑌 ⃗⃗ , 𝑍⃗}, seule la translation selon l’axe 𝑍⃗ est donc bloquée par la liaison
linéaire rectiligne. Les translations dans le plan de contact sont autorisées. Et seule la rotation
autour de l’axe (𝑂, 𝑌⃗⃗ ) est bloquée.

Le torseur cinématique de la liaison a donc la forme suivante :

𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/𝑆1 (𝑡) = ( 0 )
| 𝑧 (𝑋⃗⃗,𝑌⃗⃗,𝑍⃗)
V𝑆2/𝑆1 (t)
𝑒𝑛 𝑂 𝑉𝑥
|⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (O,t) = (𝑉𝑦 )
0 (𝑋⃗⃗,𝑌⃗⃗,𝑍⃗)

• Sphérique ou rotule

Il s’agit du modèle d’une sphère 𝑆2 en contact avec

une sphère 𝑆1 de même centre.

Dans le mouvement relatif de 𝑆2 / 𝑆1, toutes les

rotations sont possibles mais toutes les translations
sont bloquées.
Repère local : Aucune direction n’étant privilégiée
ici, le repère {𝑂, 𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗ , 𝑍⃗} peut être choisi de manière
quelconque, l’origine coïncidant avec le centre
commun des deux sphères.
Dans le repère local {𝑂, 𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗ , 𝑍⃗}, toutes les rotations sont possibles et toutes les translations
sont bloquées.
Le torseur cinématique de la liaison a donc la forme suivante :
𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑡) = (𝑦 )
| 𝑆2/𝑆1
V𝑆2/𝑆1 (t) 𝑧 (𝑋⃗⃗,𝑌⃗⃗,𝑍⃗)
𝑒𝑛 𝑂 0
| ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2/𝑆1 (O,t) = (0)
0 (𝑋⃗⃗,𝑌⃗⃗,𝑍⃗)

Torseurs cinématiques des liaisons mécaniques usuelles

 Chapitre VI : Au-delà du mouvement (cinématique),
la dynamique et les nécessaires notions de cinétique

La dynamique relie le mouvement aux efforts (ou actions mécaniques) qui interviennent dans
l’évolution d’un système matériel.
Les lois exprimant ces relations vont faire intervenir des concepts qui mêlent le mouvement et
la distribution des masses dans les éléments matériels qui interagissent. Ces notions sont
qualifiées de « cinétiques ».
Pour justifier leur introduction, revenons aux énoncés fondateurs de la mécanique classique.

I. Rappel des trois lois de Newton

1. 1ère loi de Newton : La loi d’inertie

Il existe un référentiel R (on démontre alors qu’il en existe une infinité) dans lequel tout point
matériel qui ne subit aucune action est soit au repos, soit en mouvement rectiligne uniforme.
Ces référentiels, en translation rectiligne uniforme /R, s’appellent des référentiels galiléens.

2. 2ème loi de Newton : La loi fondamentale de la dynamique

Dans un référentiel galiléen R, si un point matériel subit une action de la part d’autres objets
matériels, il est soumis à une accélération ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 et la résultante des différentes actions qu’il subit
est un vecteur 𝐹⃗ (force) tel que : 𝐹⃗ = m 𝛾
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 où m est un scalaire > 0 constant, indépendant de
R, qui caractérise l’inertie du point, appelé « masse inerte ».

3. 3ème loi de Newton : La loi d’action-réaction

Vis-à-vis d’un référentiel R, si deux points matériels 𝑃1 et 𝑃2 sont en présence, alors ils
interagissent toujours. Si ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹1→2 est l’action de 𝑃1 sur 𝑃2 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹2→1 l’action de 𝑃2 sur 𝑃1 , on a alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹1→2 = - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹2→1

On va voir que ces 3 lois conduisent à l’énoncé contemporain du principe fondamental de la

dynamique pour tous les systèmes matériels, à condition d’ajouter une hypothèse sur les efforts
intérieurs. Cette hypothèse est parfaitement vérifiée par l’expérience aux échelles de longueur
et de temps pour lesquelles les théories classiques sont valables.
 II. Application aux systèmes de points matériels

On notera : (1) la 1ère loi de Newton; (2) la 2ème loi de Newton et (3) la 3ème loi de Newton.
• Hypothèses :
On raisonne sur un système S constitué de deux points matériels 𝑀1 , de masse 𝑚1 et 𝑀2 , de
masse 𝑚2 , mobiles vis-à-vis d’un référentiel R galiléen.

Les points interagissent entre eux, et l’on suppose que 𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1→2 = - 𝐹2→1 est parallèle à 𝑀1 𝑀2
(forces centrales, ex : attraction gravitationnelle, force de rappel d’un ressort).
Ce sont des forces intérieures au système S puisqu’elles s’exercent entre deux points de S. La
proposition « ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹1→2 est parallèle à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 » sera notée (4).

En outre, les points 𝑀1 et 𝑀2 sont soumis à d’autres efforts venant de l’extérieur de S : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒→1 sur
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 et 𝐹𝑒→2 sur 𝑀2 . Ces efforts sont appelés « efforts extérieurs » au système .

Appliquons la 2ème loi de Newton à 𝑀1 seul :

(a) 𝑚1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 (𝑀1 , 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹2→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒→1 (somme des forces agissant sur 𝑀1 )

Appliquons la 2ème loi de Newton à 𝑀2 seul :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(b) 𝑚2 𝛾 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝑀2 , 𝑡) = 𝐹1→2 + 𝐹𝑒→2 (somme des forces agissant sur 𝑀2 )

Si l’on fait la somme (a) + (b), on obtient :

𝑚1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 (𝑀1 , 𝑡) + 𝑚2 𝛾 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝑀2 , 𝑡) = 𝐹2→1 + 𝐹1→2 + 𝐹𝑒→1 + 𝐹𝑒→2

= ⃗0⃗ d’après (3) : Les efforts intérieurs disparaissent

 𝑚1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 (𝑀1 , 𝑡) + 𝑚2 𝛾 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝑀2 , 𝑡) = 𝐹𝑒→1 + 𝐹𝑒→2 = 𝑅𝑒→

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑒→ étant la résultante des efforts extérieurs à .
Plus généralement, si l’on considère N points matériels en interaction et soumis à des efforts
extérieurs, on obtient de même :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

∑𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝛾/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡) = ∑𝑖=1 𝐹𝑒→𝑖 = 𝑅𝑒→ (5)
Dans cette analyse, on n’a pas utilisé la proposition (4). Pour l’utiliser, on va considérer la 2 ème
loi de Newton pour chaque point, et calculer le « moment en O » de cette relation :

(a) 𝑚1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 (𝑀1 , 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹2→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀1 ^ 𝑚1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒→1  (c) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛾/𝑅 (𝑀1 , 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹2→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀1 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀1 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒→1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(b) 𝑚2 𝛾 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝑀2 , 𝑡) = 𝐹1→2 + 𝐹𝑒→2  (d) 𝑂𝑀2 ^𝑚2 𝛾/𝑅 (𝑀2 , 𝑡) = 𝑂𝑀2 ^ 𝐹1→2 + 𝑂𝑀2 ^ 𝐹𝑒→2

Faisons la somme (c) + (d) :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ^𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝛾/𝑅 (𝑀1 , 𝑡) + 𝑂𝑀2 ^𝑚2 𝛾/𝑅 (𝑀2 , 𝑡) = 𝑂𝑀1 ^𝐹2→1 + 𝑂𝑀2 ^𝐹1→2 + 𝑂𝑀1 ^𝐹𝑒→1 + 𝑂𝑀2 ^ 𝐹𝑒→2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= (𝑂𝑀 𝐹2→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀2 ) ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑒→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀1 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀2 ^ 𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒→2

= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹2→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀2 𝑀1 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑒→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀1 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀2 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒→2

= ⃗0⃗ d’après (4)

Il ne reste alors, dans le second membre, que le « moment en O » des efforts extérieurs que l’on
notera : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑒→ (O).

Ainsi, les 3 lois de Newton et la proposition (4) impliquent :

𝑂𝑀1 ^ 𝑚1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀2 ^𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 (𝑀1 , 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛾/𝑅 (𝑀2 , 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑒→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀1 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑒→2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀2 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑚𝑒→ (O)

Plus généralement, pour N points matériels en interaction (avec des forces intérieures telles
que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑖→𝑗 // ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑖 𝑀𝑗 ) et soumis à des efforts extérieurs, on a :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

∑𝑁
𝑖=1 𝑂𝑀𝑖 ^ 𝑚𝑖 𝛾/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡) = ∑𝑖=1 𝑂𝑀𝑖 ^ 𝐹𝑒→𝑖 = 𝑚𝑒→ (O) (6)

En résumé, et avec nos hypothèses (1), (2), (3) et (4), on a obtenu :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

(5) ∑𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝛾/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡) = ∑𝑖=1 𝐹𝑒→𝑖 = 𝑅𝑒→

Résultante dynamique : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴S/𝑅 (𝑡) Résultante des efforts extérieurs à 

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴/𝑅 (𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑒→

De même, on a obtenu :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

(6) ∑𝑁
𝑖=1 𝑂𝑀𝑖 ^ 𝑚𝑖 𝛾/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡) = ∑𝑖=1 𝑂𝑀𝑖 ^ 𝐹𝑒→𝑖 = 𝑚𝑒→ (O)

Moment dynamique en O : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

/𝑅 (𝑂, 𝑡) Moment résultant des efforts extérieurs à  en O

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝑂, 𝑡) = 𝑚𝑒→ (O)
On montre facilement que le système de forces extérieures ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒→𝑖 appliquées aux points 𝑀𝑖 est
associé à un torseur F𝑒→ des « efforts extérieurs à  » dont les éléments de réduction en O
sont :
𝑁

𝑅𝑒→ = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑒→𝑖
F𝑒→ | 𝑖=1
𝑒𝑛 𝑂 | 𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑒→ (O) = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀𝑖 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒→𝑖
𝑖=1

Ainsi, les égalités (5) et (6) imposent d’introduire un torseur, noté D/𝑅 (t), dont les éléments
de réduction en O sont :

D/𝑅 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴/𝑅 (𝑡) : Résultante dynamique
|
𝑒𝑛 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝑂, 𝑡) : Moment dynamique en O

Ainsi, les égalités (5) et (6) se résument à l’égalité entre torseurs :

D/𝑅 (t) = F𝑒→ (7)

• Conclusion :
Les 3 lois de Newton (1), (2), (3) et l’hypothèse (4) des forces intérieures dites centrales
impliquent l’égalité (7) pour tout système  de points matériels.

On peut écrire : {(1), (2), (3), (4)}  {(1), (7)}  le système de points matériels.
Inversement, si {(1), (7)} est vraie pour tout système de points matériels, alors on a {(1), (2), (3),
(4)}.
Il y a donc équivalence entre les 3 lois de Newton + (4) et l’ensemble

{(1) et :  le système de points matériels, D/𝑅 (t) = F𝑒→ }

C’est à partir de ce constat que s’est construit l’énoncé contemporain du principe fondamental
de la dynamique.

III. Enoncé contemporain du principe fondamental de la dynamique

C’est évidemment un postulat, mais il tient compte des raisonnements de Newton et du fait
que, dans la matière à l’échelle macroscopique, les efforts intérieurs se comportent en moyenne
selon l’hypothèse (4).
Enoncé : Il existe au moins un référentiel R, appelé galiléen, dans lequel pour tout système
matériel , on peut écrire :

 , D/𝑅 (t) = F𝑒→

Torseur dynamique de /𝑅 Torseur des efforts extérieurs à 

Ce principe s’applique à l’échelle macroscopique : échelle de longueur et de temps très grands

devant les échelles moléculaires et pour des vitesses inférieures à celle de la lumière.
Il concerne, à cette échelle, toutes les descriptions de la matière et en particulier la matière
décrite par le modèle de milieu continu.

IV. Conséquence : Nécessité de notions de cinétique contenant la masse et le

mouvement

Il nous faut déterminer les éléments de réduction en O (quelconque) du torseur D/𝑅 (t) pour
n’importe quel système matériel .
Si l’on raisonne d’abord avec un système  de N points matériels, on introduit les notions de
cinétique suivantes :
a) Résultante dynamique :

𝑑 (∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉 /𝑅 (𝑀𝑖 ,𝑡) 𝑖=1 𝑚𝑖 𝑉/𝑅 (𝑀𝑖 ,𝑡))
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴/𝑅 (𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝛾/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡) = ∑𝑖=1 𝑚𝑖 | = |
𝑑𝑡
𝑅 𝑑𝑡
𝑅

b) Résultante cinétique :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝/𝑅 (𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑉/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡) Quantité de mouvement globale de S/𝑅.

On a donc :

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝/𝑅 (𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴/𝑅 (𝑡) = |
𝑑𝑡
𝑅

𝑑 (∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑂𝑀𝑖 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖
𝑑𝑂𝑀
|
Or, on a aussi : 𝑝 /𝑅 (𝑡) = ∑𝑖=1 𝑚𝑖 𝑉/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡) = ∑𝑖=1 𝑚𝑖 | =
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
𝑅

c) Centre d’inertie G de  et masse de  :

On introduit le point G tel que : (∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝑚𝑖 ). 𝑂𝐺 = ∑𝑖=1 𝑚𝑖 𝑂𝑀𝑖

M = (∑𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 ) est la masse du système .

Ainsi, G est défini par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑𝑁
M 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑂𝑀𝑖

𝑑 (∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑂𝑀𝑖 ) 𝑑 (M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ) 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑝 /𝑅 (𝑡) = | = | = M. |
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
𝑅 𝑅

 𝑝/𝑅 (𝑡) = M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉/𝑅 (𝐺, 𝑡)

d) Moment dynamique en O :

Il vaut : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝑂, 𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝑂𝑀𝑖 ^ 𝑚𝑖 𝛾/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡)

𝑑 (∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑖=1 𝑂𝑀𝑖 ^ 𝑚𝑖 𝑉/𝑅 (𝑀𝑖 ,𝑡))
On montrera que si O est fixe /R : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝑂, 𝑡) = |
𝑑𝑡
𝑅

e) Moment cinétique en O :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝑂, 𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝑂𝑀𝑖 ^ 𝑚𝑖 𝑉/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡)

On montre que c’est le champ de moments d’un torseur, le « torseur cinétique de /𝑅 », dont
les éléments de réduction en O sont :

C/𝑅 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑝/𝑅 (𝑡) : Résultante cinétique
|
𝑒𝑛 𝑂  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝑂, 𝑡) : Moment cinétique en O

f) Energie cinétique de /𝑅 :

1 1
𝑇/𝑅 (𝑡) = ∑𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡)2 = 2 ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑉/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡)
2

Dans ce qui suit, nous allons apprendre à calculer ces différentes quantités pour un solide
parfait S, puis pour un système de solides parfaits.
Pour cela, on va simplement les transposer du discret ( de points matériels) au continu.
 Chapitre VII : Cinétique du solide parfait S

I. Introduction

On considère ici un seul solide parfait S, qui peut être :

• Un domaine volumique indéformable D :

• Une surface indéformable 𝑆 :

• Une courbe indéformable C :

Pour se ramener aux notions de cinétique vues pour un système de N points matériels (système
discret), on va découper le solide S en petits éléments de masse, continûment répartis sur le
domaine de S.

II. Distributions de masse

Elles permettent de tenir compte du fait que la masse, répartie de manière continue à l’échelle
macroscopique, n’est pas forcément uniformément répartie sur le solide S.

a) Distribution de masse volumique (M) :

Si S est un domaine volumique D, chaque élément de volume dV, centré au point M, possède la
masse :
𝑑𝑚
d𝑚 = (M) . d𝑉 (M) = masse volumique
𝑑𝑉

La masse de S est alors : M = ∭D (M) .𝑑𝑉

b) Distribution de masse surfacique (M) :

Si S est une surface 𝑆 , chaque élément de surface dS, centré au point M, possède la masse :
𝑑𝑚
d𝑚 = (M) . d𝑆 (M) = masse surfacique
𝑑𝑆
La masse de S est alors : M = ∬ (M). 𝑑𝑆
𝑆

c) Distribution de masse linéique (M) :

Si S est une courbe C, chaque élément de longueur 𝑑𝑙, centré au point M, possède la masse :
𝑑𝑚
d𝑚 = (M) . 𝑑𝑙 (M) = masse linéique
𝑑𝑙

La masse de S est alors : M = ∫C (M) . 𝑑𝑙

On notera toutes ces représentations :

M = ∭D (M).𝑑𝑉

M = ∫S 𝑑m M = ∬ (M).𝑑𝑆
𝑆

M = ∫C (M). 𝑑𝑙

On dit que le solide S est homogène si ,  ou ne dépendent pas du point M

Généralisation : Intégrale d’un champ vis-à-vis de la distribution des masses de S

Soit un champ, scalaire ou vectoriel, f(M,t), défini sur le solide S, on appelle « intégrale d’un
champ vis-à-vis de la distribution des masses de S » la quantité :

∭D f(M,t).(M).𝑑𝑉 si S = D

∫S f(M,t). 𝑑m ∬ f(M,t).(M).𝑑𝑆 si S = 𝑆
𝑆

∫C f(M,t).(M). 𝑑𝑙 si S = C

On démontre (on l’admettra ici) que :

𝑑 𝑑
(∫ f(M,t). 𝑑m) = ∫ (f(M,t). 𝑑m)
𝑑𝑡 S S 𝑑𝑡
 III. Centre d’inertie G de S

Rappel : Soient N points matériels 𝑀𝑖 , de masse 𝑚𝑖 , et O un point quelconque. Le centre

d’inertie G de ce système est défini par :

M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑂𝑀𝑖 avec M = (∑𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 )

On va passer de cette répartition discrète de masse à une répartition continue sur S, en faisant
formellement :

∑𝑁
𝑖=1 ∫S

𝑚𝑖 𝑑m ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑂𝑀𝑖 ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 . 𝑑m

𝑀𝑖 M

Définition : Etant donné un solide S, de masse M = ∫S 𝑑m et un point O quelconque, son centre

d’inertie G est défini par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑂𝑀
M 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑m G ne dépendant pas du point O.
S

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑂′𝑀
En effet, soit O’ ≠ O et G’ défini par : M 𝑂′𝐺′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑m
S

On peut écrire :

M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝐺′ = ∫S (𝑂 ′ 𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀) . 𝑑m = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′ 𝑂 . 𝑑m + ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 . 𝑑m = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′ 𝑂 ∫S 𝑑m + ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 . 𝑑m

M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M 𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = M 𝑂
M 𝑂′𝐺′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = M (𝑂
′ 𝑂 + M 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = M 𝑂′𝐺
′ 𝑂 + 𝑂𝐺

On a donc : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝐺′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝐺  G’ = G

Propriété fondamentale de G :

On va montrer que : ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐺𝑀 .rr𝑑m = ⃗0⃗

Démonstration : ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 . 𝑑m = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑂 . 𝑑m + ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 . 𝑑m = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑂 ∫S 𝑑m + ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 . 𝑑m

= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑂.M + M. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ⃗0⃗
IV. Energie cinétique associée, à l’instant t, au mouvement de S vis-à-vis du référentiel
R

Rappel : Pour un point matériel M, de masse m, mobile /R, son énergie cinétique est :
1
𝑇 /𝑅 (𝑡) = m. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑀, 𝑡)2
2

Pour un système  de N points matériels 𝑀𝑖 , de masse 𝑚𝑖 , mobiles /R, son énergie cinétique
est :
1
𝑇/𝑅 (𝑡) = 2 ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑉/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡)

Définition : Etant donné un solide S mobile /R, son énergie cinétique /R est :
1
𝑇 𝑆/𝑅 (𝑡) = 2 S
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡)2 . 𝑑𝑚

Rq : Ceci est une définition. On verra par la suite des méthodes permettant en pratique d’éviter
le calcul de l’intégrale.

V. Torseur cinétique associé, à l’instant t, au mouvement de S vis-à-vis du référentiel

R

Rappel : Soit le point matériel M, de masse m, mobile /R, et soit A un point quelconque.
Sa quantité de mouvement (ou impulsion) vis-à-vis de R est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝑡) = m 𝑉/𝑅 (𝑀, 𝑡)

Son moment cinétique en A est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = 𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑀, 𝑡)

Soit le système  de N points matériels 𝑀𝑖 , de masse 𝑚𝑖 , sa quantité de mouvement globale

/R, ou résultante cinétique, est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝/𝑅 (𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑉/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡)

Son moment cinétique en A est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝐴𝑀𝑖 ^ 𝑚𝑖 𝑉/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡)
Définition : Etant donné un solide S mobile /R, sa quantité de mouvement globale ou résultante
cinétique /R est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝S/𝑅 (𝑡) = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

Et son moment cinétique en A (quelconque) est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

Rq : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡) est le moment cinétique en A, point quelconque lié ou non à S, associé à l’instant
t au mouvement de S/R.

Propriété fondamentale de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

S/𝑅 (𝐴, 𝑡):

On peut écrire,  A et B : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

S/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡)=∫S (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐵𝑀 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚=∫S 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚+ ∫S 𝐵𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡) = 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 + ∫S 𝐵𝑀 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
S

Par définition = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑝S/𝑅 (𝑡) Par définition = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐵, 𝑡)

  A et B : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rrS/𝑅 (𝐵, 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑝S/𝑅 (𝑡)

(relation de transport)

Cela signifie que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

S/𝑅 (𝐴, 𝑡) est le champ de moments d’un torseur de résultante 𝑝 S/𝑅 (𝑡).

On le nomme « torseur cinétique associé au mouvement de S/R », noté : CS/𝑅 (t).

Ses éléments de réduction en A sont :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝 (𝑡) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
CS/𝑅 (t) | S/𝑅 S
𝑒𝑛 𝐴 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
S

Expression plus simple de la résultante cinétique :

Par définition : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑝S/𝑅 (𝑡) = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝S/𝑅 (𝑡) = ∫S | . 𝑑𝑚 si O est l’origine de R
𝑑𝑡 𝑅

𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑𝑚)| = 𝑑 (M. 𝑂𝐺
𝑝S/𝑅 (𝑡) = 𝑑𝑡 (∫S 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )| = M. 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )| = M. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑂𝐺 𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)
𝑑𝑡 𝑅 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
Conclusion : On peut déjà écrire
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝S/𝑅 (𝑡) = M. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)
CS/𝑅 (t)
| rr
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫ 𝐴𝑀 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
S

Rq : Là encore, il s’agit d’une définition. Nous allons voir des méthodes évitant le calcul de
l’intégrale pour le moment cinétique.
Ces méthodes reposent sur le théorème de Koenig qui permet de ramener le calcul de ces
intégrales au cas particulier du mouvement autour d’un point fixe.

VI. Les théorèmes de Koenig pour l’énergie cinétique et le moment cinétique

1. Le repère de Koenig associé au mouvement de S/R

⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
Soit un solide S mobile /R. On note G le centre d’inertie de S. Soit R = {𝑂, 𝑋 𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 }.

Définition : Le repère de Koenig R𝐾 associé au mouvement de S/R est le repère

⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
R𝐾 = {𝐺, 𝑋 𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 }

R𝐾 n’est pas lié à S, il possède seulement le point G en commun avec S. Comme ses directions
restent fixes /R quel que soit le mouvement de G, le mouvement de R𝐾 /R est une translation.

• Intérêt de l’introduction de ce repère R𝐾

On peut écrire la composition des mouvements : V𝑆/𝑅 (t) = V𝑆/𝑅𝐾 (t) +V𝑅𝐾 /𝑅 (t)

Avec : V𝑅𝐾 /𝑅 (t) mouvement de translation  t

V𝑆/𝑅𝐾 (t) mouvement autour du point fixe G (G étant fixe dans R𝐾 )

On a pu décomposer le mouvement de S/R en un

rr mouvement de translation et un mouvement
de rotation autour de G.
G n’est pas fixe /R mais /R𝐾 !
La composition de ces mouvements donne :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) =  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅𝐾 (𝑡) + 𝑅𝐾 /𝑅 (𝑡)

= ⃗0⃗ (translation)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
  𝑆/𝑅 (𝑡) =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rr  𝑆/𝑅𝐾 (𝑡)

De même,  M : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/R𝐾 (𝑀, 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VR𝐾 /𝑅 (𝑀, 𝑡)

Dans un mouvement de translation, les vitesses de tous les points sont identiques à chaque
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
instant. Puisque dans V R𝐾 /𝑅 (𝑀, 𝑡) le point M est considéré lié à R𝐾 , on a donc :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VR𝐾 /𝑅 (𝑀, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VR𝐾 /𝑅 (𝐺, 𝑡)

Or, G aussi à S  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

VR𝐾 /𝑅 (𝐺, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VR𝐾 /𝑅 (𝑀, 𝑡)rr= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)

Et : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/R𝐾rr(𝑀, 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)

Mouvement autour de G

2. Théorème de Koenig pour le moment cinétique

Rappel : A étant un point quelconque, on avait à calculer :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫ 𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
S

Or, on sait que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

S/𝑅 (𝐴, 𝑡) est le champ de moments d’un torseur de résultante :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝S/𝑅 (𝑡) = M. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)
On peut donc écrire :

 A et B : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ M. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐵, 𝑡) + 𝐴𝐵 𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)

Cette relation est encore vraie si B = G  t. On peut donc écrire :

 A : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ M. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐺, 𝑡) + 𝐴𝐺 𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)

Moment cinétique en A du point G affecté de la masse M du solide

Il reste donc à calculer :

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐺𝑀 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐺, 𝑡) = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 par définition

Or, on peut écrire :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐺, 𝑡) = ∫S 𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ (V ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/R𝐾 (𝑀, 𝑡) + V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)) . 𝑑𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐺, 𝑡) = ∫S 𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/R𝐾 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 + ∫S 𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡). 𝑑𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐺, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑𝑚 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝐾 (𝐺, 𝑡) + ∫S 𝐺𝑀 V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)

Mouvement autour
= ⃗0⃗ (propriété de G)
d’un point fixe

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐺, 𝑡) = S/R𝐾 (𝐺, 𝑡) qu’il reste à calculer dans le cas particulier de ce mouvement.

Conclusion :  A , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐺 ^ M. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rr 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/R𝐾 (𝐺, 𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)

Théorème : A étant un point quelconque, mobile ou non, lié ou non à S, le moment cinétique
en A associé au mouvement de S/R est la somme :
• Du moment cinétique en A associé au mouvement /R du point G affecté de la masse du
solide, et
• Du moment cinétique en G associé au mouvement de S/R𝐾 qui est un mouvement
autour du point fixe G (dans R𝐾 ).

Il reste encore à calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

S/R𝐾 (𝐺, 𝑡) = ∫S 𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ 𝑉 𝑆/R𝐾 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 mais dans un cas très
particulier.

3. Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique

1
Rappel : On avait à calculer : 𝑇𝑆/𝑅 (𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ 𝑉 𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) . 𝑑𝑚
2
2 S

On peut toujours écrire : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

V𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/R𝐾 (𝑀, 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 V 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = V𝑆/R𝐾 (𝑀, 𝑡) + V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡) + 2 V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡) ∙ V𝑆/R𝐾 (𝑀, 𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

1 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑇𝑆/𝑅 (𝑡) = 2 ∫S V 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/R𝐾 (𝑀, 𝑡) . 𝑑𝑚 + 2 V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡) ∫S 𝑑𝑚 + V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡) ∙ ∫S V𝑆/R𝐾 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

= 𝑇 𝑆/𝑅 (𝑡) par définition =𝑀 (1)

𝐾
 𝑑
(1) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/R𝐾 (𝑀, 𝑡) = 𝑑𝑡 (𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )| puisque G est l’origine de R𝐾
R
𝐾

𝑑
∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )| . 𝑑𝑚 = 𝑑 (∫ 𝐺𝑀
(𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗. 𝑑𝑚)|  (1) = ⃗0⃗
𝑑𝑡 𝐾R 𝑑𝑡 S R𝐾

= ⃗0⃗

Conclusion :
1
𝑇𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝑇𝑆/R𝐾 (𝑡)rr+ M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)2
2

Théorème : L’énergie cinétique associée au mouvement de S/R est la somme de :

• L’énergie cinétique /R du point G affecté de la masse du solide, et
• L’énergie cinétique associée au mouvement de S/R𝐾 qui est un mouvement autour du
point fixe G (dans R𝐾 ).

1
Il reste encore à calculer 𝑇𝑆/R𝐾 (𝑡) = 2 ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/R𝐾 (𝑀, 𝑡)2 . 𝑑𝑚 mais dans un cas très particulier.

VII. Cinétique du mouvement particulier d’un solide S/R autour d’un point fixe O (≠
G a priori)

Introduction : Soit S mobile /R autour du point O, origine de R et appartenant à S.

Les éléments de réduction en O de sont :

V𝑆/𝑅 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡) ≠ ⃗0⃗ a priori
|
𝑒𝑛 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (O,𝑡) = ⃗0⃗ 𝑐𝑎𝑟 𝑂 ∈ 𝑆 𝑒𝑡 𝑓𝑖𝑥𝑒/𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ℎ𝑆/𝑅 (𝑡) =  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡)  𝑉𝑆/𝑅 (O,𝑡) = 0

V𝑆/𝑅 (t) est donc un glisseur d’axe passant par O et parallèle à  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡). A l’instant t, le
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
mouvement de S/R est une rotation d’axe ∆𝑆/𝑅 (𝑡) parallèle à  𝑆/𝑅 (𝑡) passant par O.

1. Forme particulière des expressions de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

S/𝑅 (𝑂, 𝑡) et 𝑇𝑆/𝑅 (𝑡) dans ce mouvement

• Calcul de s⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝑂, 𝑡) :
Par définition : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡) = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

Or, ici : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

V𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = V ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡) + 𝑆/𝑅 (𝑡) ^ 𝑂𝑀 (relation de transport sur S)

= ⃗0⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡) = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ^rr( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) ^ 𝑂𝑀) . 𝑑𝑚

On constate que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡) dépend linéairement de  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡). Il existe donc une application
linéaire (ou opérateur linéaire) qui fait passer de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡). On appellera cet
opérateur linéaire « l’opérateur d’inertie de S au point O ». Cet opérateur sera représenté par
une matrice dans une base donnée.
⃗⃗ = 𝐿̿ o 𝑋⃗
Notation : 𝑌
⃗⃗ est le résultat de l’opérateur linéaire 𝐿̿ appliqué à 𝑋⃗.
𝑌

On notera l’opérateur d’inertie du solide S en O : ̿̿̿̿̿̿̿

𝐼𝑆 (𝑂)
Il est défini par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡) = 𝐼̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ rr ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆 (𝑂) o 𝑆/𝑅 (𝑡) = ∫ 𝑂𝑀 ^ (𝑆/𝑅 (𝑡) ^ 𝑂𝑀) . 𝑑𝑚
S

Il nous reste à déterminer cet opérateur linéaire, c’est-à-dire sa matrice dans une base donnée.

• Calcul de 𝑇 𝑆/𝑅 (𝑡) :

1 1
Par définition : 𝑇 𝑆/𝑅 (𝑡) = 2 S
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡)2 . 𝑑𝑚 = 2 S
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) 𝑑𝑚

=⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) ^ 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ici
1
𝑇𝑆/𝑅 (𝑡) = 2 S
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡)  ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) ^ 𝑂𝑀). 𝑑𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Produite mixte, stable par permutation circulaire = ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) , 𝑂𝑀, 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) )

1 1
𝑇𝑆/𝑅 (𝑡) = 2 ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡)  (𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡)). 𝑑𝑚 = 2 𝑆/𝑅 (𝑡)  ∫S 𝑂𝑀 ^𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡)

Conclusion : Dans le cas particulier du mouvement autour du point fixe O :

1
𝑇𝑆/𝑅 (𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 rr(𝑡)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡)
2
 Ainsi, il nous faut déterminer l’opérateur d’inertie du solide S en O, 𝐼̿̿̿̿̿̿̿
𝑆 (𝑂), ce qui nous
fournira :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡) = ̿̿̿̿̿̿̿ 𝐼𝑆 (𝑂) o ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡)
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
et 𝑇𝑆/𝑅 (𝑡) = 2  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡)  𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡)

2. Matrice de l’opérateur d’inertie ̿̿̿̿̿̿̿

𝐼𝑆 (𝑂) dans une base orthonormée directe
quelconque
3 3
Rappels : Etant donnée une application linéaire 𝐿̿ de R dans R , elle associe au vecteur 𝑋⃗
⃗⃗ = 𝐿̿ o 𝑋⃗.
quelconque le vecteur 𝑌
⃗⃗ ) = [𝐿𝑖𝑗 ]. (𝑋⃗)
Dans une base donnée, cela s’écrit : (𝑌

Avec 𝑌𝑖 = ∑3𝑗=1 𝐿𝑖𝑗 . 𝑋𝑗 (pour i=1 à 3)

𝐿𝑖𝑗 signifie ième ligne, jème colonne de la matrice

⃗⃗ ), les colonnes de la matrice de 𝐿̿ sont les composantes dans cette

Dans une base donnée (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
⃗⃗ .
base des trois vecteurs : 𝐿̿ o 𝑖⃗, 𝐿̿ o 𝑗⃗, 𝐿̿ o 𝑘

• Application à la matrice de ̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗ ) quelconque :

𝐼𝑆 (𝑂) dans (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

⃗⃗ )
Soit S, mobile /R autour de O. Soit une base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
quelconque. Si M est un point quelconque de S, repéré par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ .
𝑂𝑀 = 𝑋 𝑖⃗ + 𝑌 𝑗⃗ + 𝑍 𝑘
⃗⃗ ) est liée à S de sorte que X,Y,Z sont
En général, (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
indépendants du temps.

⃗⃗ ) la matrice de 𝐼̿̿̿̿̿̿̿
On se propose de déterminer dans (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 𝑆 (𝑂), définie par :

 𝑋⃗ , ̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ (𝑋⃗ ^ 𝑂𝑀

𝐼𝑆 (𝑂) o 𝑋⃗ = ∫S rr𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) . 𝑑𝑚

⃗⃗ ), des trois
On sait que les colonnes de cette matrice sont les composantes, dans (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
(𝑂) o⃗⃗𝑖, ̿̿̿̿̿̿̿
vecteurs : 𝐼̿̿̿̿̿̿̿
𝑆 𝐼 (𝑂) o⃗⃗𝑗, 𝐼̿̿̿̿̿̿̿
𝑆 (𝑂) o ⃗⃗⃗𝑘⃗ .
𝑆

Par définition : ̿̿̿̿̿̿̿

𝐼𝑆 (𝑂) o 𝑖⃗ = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ^ (𝑖⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀) . 𝑑𝑚

Or : 𝐴⃗ ^ (𝐵
⃗⃗ ^ 𝐶⃗) = 𝐵
⃗⃗ (𝐴⃗  𝐶⃗) - 𝐶⃗ (𝐴⃗  𝐵
⃗⃗) (Formule de Gibbs)

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ^ (𝑖⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀) = 𝑖⃗ (𝑂𝑀 𝑂𝑀) - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 (𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  𝑖⃗)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2
= 𝑂𝑀 =𝑋
  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ^ (𝑖⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ).X
𝑂𝑀) = 𝑖⃗ (𝑋 2 +𝑌 2 +𝑍 2 ) - (𝑋 𝑖⃗ + 𝑌 𝑗⃗ + 𝑍 𝑘
⃗⃗
= (𝑌 2 +𝑍 2 ) 𝑖⃗ - XY 𝑗⃗ - XZ 𝑘

On a donc : 𝐼̿̿̿̿̿̿̿ 2 2 ⃗⃗
𝑆 (𝑂) o 𝑖⃗ = ( ∫S (𝑌 +𝑍 ) . 𝑑𝑚) 𝑖⃗ + (–∫S 𝑋𝑌 . 𝑑𝑚) 𝑗⃗ + (–∫S 𝑋𝑍 . 𝑑𝑚) 𝑘

Ceci nous donne la 1ère colonne de la matrice de 𝐼̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗

𝑆 (𝑂) dans la base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ) . On démontre de

même que : ̿̿̿̿̿̿̿

𝐼𝑆 (𝑂) o 𝑗⃗ =(– ∫ 𝑋𝑌 . 𝑑𝑚) 𝑖⃗ + ( ∫ (𝑋 2 +𝑍 2 ) . 𝑑𝑚) 𝑗⃗ + (–∫ 𝑌𝑍 . 𝑑𝑚) 𝑘 ⃗⃗
S S S

𝐼̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗ 2 2 ⃗⃗
𝑆 (𝑂) o 𝑘 =(– ∫S 𝑋𝑍 . 𝑑𝑚) 𝑖⃗ + (– ∫S 𝑌𝑍 . 𝑑𝑚)𝑗⃗ + ( ∫S (𝑋 +𝑌 ) . 𝑑𝑚) 𝑘

 Matrice de ̿̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗) quelconque :

𝑰𝑺 (𝑶) dans (𝒊⃗, 𝒋⃗, 𝒌

∫ (𝑌 2 +𝑍 2 ) . 𝑑𝑚 – ∫ 𝑋𝑌 . 𝑑𝑚 – ∫ 𝑋𝑍 . 𝑑𝑚
S S S

– ∫ 𝑋𝑌 . 𝑑𝑚 ∫ (𝑋 2 +𝑍
rr 2 ) . 𝑑𝑚 – ∫ 𝑌𝑍 . 𝑑𝑚
S S S

– ∫ 𝑋𝑍 . 𝑑𝑚 – ∫ 𝑌𝑍 . 𝑑𝑚 ∫ (𝑋 2 +𝑌 2 ) . 𝑑𝑚
[ S S S ]

• Propriété fondamentale de 𝐼̿̿̿̿̿̿̿

𝑆 (𝑂) et de sa matrice dans une base donnée :

𝐴 –𝐹 –𝐸
On peut écrire cette matrice sous la forme : [–𝐹 𝐵 –𝐷]
–𝐸 –𝐷 𝐶
On constate que cette matrice est symétrique : 𝐿𝑖𝑗 = 𝐿𝑗𝑖 . L’opérateur ̿̿̿̿̿̿̿
𝐼𝑆 (𝑂) est un opérateur
linéaire symétrique.
Rq : L’opérateur d’inertie du solide dépend du point O où on le calcule.

Si l’on a besoin de connaitre ̿̿̿̿̿̿̿

𝐼𝑆 (𝐴), on doit revenir à la définition :

 𝑋⃗ , 𝐼̿̿̿̿̿̿̿ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆 (𝐴) o 𝑋 = ∫S 𝐴𝑀 ^ (𝑋 ^ 𝐴𝑀 ) . 𝑑𝑚

On obtiendra la même forme de matrice, mais avec : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ .

𝐴𝑀 = 𝑋 𝑖⃗ + 𝑌 𝑗⃗ + 𝑍 𝑘
Pour appliquer les théorèmes de Koenig, qui mettent en jeu le mouvement autour de G, on aura
besoin de ̿̿̿̿̿̿̿
𝐼𝑆 (𝐺), opérateur central d’inertie de S.

3. Composantes diagonales et non-diagonales dans une base donnée : Moments et

produits d’inertie.

a) Moment d’inertie d’un solide S vis-à-vis d’une droite .

Définition : Etant donné un solide S et une droite , coupant ou non S. Soit M un point de S,
et H la projection orthogonale de M sur .

Le moment d’inertie de S vis-à-vis de D est défini par :

rr 2 . 𝑑𝑚
𝐼𝑆/D = ∫S 𝐻𝑀

Lien avec la matrice de ̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗ ) :

𝐼𝑆 (𝑂) dans (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

Considérons le moment d’inertie de S vis-à-vis de (O, 𝑖⃗):

𝐼𝑆/(O, 𝑖⃗) = ∫S 𝐻𝑀2 . 𝑑𝑚 = ∫S (𝑌 2 +𝑍 2 ) . 𝑑𝑚 = A

De même : 𝐼𝑆/(O, 𝑗⃗⃗) = B

𝐼𝑆 ⃗⃗)
=C
/(O, 𝑘

Théorème : Dans une base donnée (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ ), les composantes diagonales A,B,C de la matrice de
𝐼̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗
𝑆 (𝑂) sont les moments d’inertie respectifs de S vis-à-vis des droites (O, 𝑖⃗), (O, 𝑗⃗) et (O, 𝑘 ).

b) Produits d’inertie de 𝐼̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗

𝑆 (𝑂) dans (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ) :

⃗⃗ ), les produits d’inertie associés à 𝐼̿̿̿̿̿̿̿

Définition : Dans une base donnée (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 𝑆 (𝑂) sont les
composantes non-diagonales –D, – E, – F de la matrice de ̿̿̿̿̿̿̿
𝐼𝑆 (𝑂) dans cette base.

• Propriété fondamentale :
Théorème : Si, par exemple, la droite (O, 𝑖⃗) est un axe de symétrie de S et de sa distribution de
masse, alors les produits d’inertie – E et – F , contenant X, sont nuls.
Démonstration :
Si (O, 𝑖⃗) est un axe de symétrie de S, à tout point 𝑀1 de S on
peut associer par symétrie un point 𝑀2 de S.

Si l’on calcule : E = ∫S 𝑋𝑍 . 𝑑𝑚 = ∫S 𝑋(𝑀). 𝑍(𝑀) . 𝑑𝑚

La contribution de 𝑀1 à cette intégrale est : 𝑋1. 𝑍1 . 𝑑𝑚

La contribution de 𝑀2 à cette intégrale est : 𝑋1. (−𝑍1). 𝑑𝑚

Ainsi, on peut associer deux à deux les points symétriques :

 E = ∫S 𝑋𝑍 . 𝑑𝑚 = 0 et F = ∫S 𝑋𝑌 . 𝑑𝑚 = 0

Conclusion : Si (O, 𝑖⃗) est axe de symétrie de S, la matrice de ̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗ ) s’écrit :

𝐼𝑆 (𝑂) dans (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

𝐴 0 0
[0 𝐵 –𝐷]
0 –𝐷 𝐶

Pour que le produit d’inertie D = ∫S 𝑌𝑍 . 𝑑𝑚 soit nul, il suffit que l’une des deux axes (O, 𝑗⃗) ou
⃗⃗ ) soit aussi axe de symétrie.
(O, 𝑘

Théorème : Si deux des axes (O, 𝑖⃗), (O, 𝑗⃗), (O, 𝑘 ⃗⃗ ) sont des axes de symétrie de S et de sa
⃗⃗ ), les produits d’inertie associés à la matrice de
distribution de masse, alors dans la base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
𝐼̿̿̿̿̿̿̿
𝑆 (𝑂) sont tous nuls.

⃗⃗ ), la matrice de ̿̿̿̿̿̿̿
Alors, dans (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 𝐼𝑆 (𝑂) est diagonale : 𝐴 0 0
[0 𝐵 0]
0 0 𝐶

Rq : Si le solide S admet deux plans de symétrie, la matrice est aussi diagonale.

Ce théorème est une condition suffisante, mais non nécessaire pour que la matrice de 𝐼̿̿̿̿̿̿̿
𝑆 (𝑂)
⃗⃗ ).
soit diagonale dans la base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

Exemple d’application de ce théorème :

Soit un cylindre homogène, de centre d’inertie G. Quelle est la forme de la matrice de ̿̿̿̿̿̿̿
𝐼𝑆 (𝐺)
⃗⃗ ) ?
dans (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
 Ici, les trois axes (et les trois plans) du repère sont axes de symétrie

 𝐴 0 0
[0 𝐵 0]
0 0 𝐶
⃗⃗ ) est un axe de révolution (si l’on regarde le solide
De plus, l’axe (G, 𝑘
dans cet axe, on voit un disque). Il est donc évident que :
A = 𝐼𝑆/(G, 𝑖⃗) = 𝐼𝑆/(G, 𝑗⃗⃗) = B (même répartition de masse vis-à-vis de ces axes)

𝐴 0 0
Finalement, on a donc : [0 𝐴 0]
0 0 𝐶

4. Notion de « base principale » pour l’opérateur ̿̿̿̿̿̿̿̿

𝑰𝑺 (𝑶) :
Rappel : Tout opérateur linéaire symétrique réel est diagonalisable, c’est-à-dire qu’il existe
toujours au moins une base orthonormée directe dans laquelle la matrice est diagonalisable.
Application :

𝐼̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗ ̿̿̿̿̿̿̿
𝑆 (𝑂) est symétrique, donc il existe toujours une base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ) dans laquelle la matrice de 𝐼𝑆 (𝑂)
est diagonale. Une telle base est dite « base principale » pour l’opérateur 𝐼𝑆 (𝑂).
En pratique, c’est évidemment dans cette base que l’on considère la matrice de 𝐼𝑆 (𝑂). En
général, cette base est liée à S. C’est souvent cette base qui est associée au centre d’inertie G
pour constituer le repère lié à S servant à repérer S/R.

Remarque : Pour calculer les termes de la matrice, on choisit le système de coordonnées

permettant de décrire le plus simplement la géométrie du solide.
 • Retour sur les calculs de cinétique dans le mouvement de S/R autour d’un point
fixe O :

Soit le solide S, mobile /R = {𝑂, 𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗

𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 } autour du point O. Pour repérer S à chaque instant,
on considère le repère lié à S : 𝑅𝑆 = {𝑂, 𝑋⃗, 𝑌 ⃗⃗, 𝑍⃗) est une base principale pour ̿̿̿̿̿̿̿
⃗⃗, 𝑍⃗} dont (𝑋⃗, 𝑌 𝐼𝑆 (𝑂).
𝐴 0 0
La matrice de ̿̿̿̿̿̿̿
𝐼𝑆 (𝑂) dans (𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗ , 𝑍⃗) est donc de la forme : [ 0 𝐵 0 ].
0 0 𝐶

On introduit les angles d’Euler (t), (t) et (t) repérant :

(𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗, 𝑍⃗) / (𝑋
⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 ).

On connait les composantes de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑡) dans la base
(𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗, 𝑍⃗) liée à S en fonction de ,,  et de leurs dérivées.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Posons :  ⃗ ⃗⃗ ⃗
𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝑝(𝑡) 𝑋 + 𝑞(𝑡) 𝑌 + 𝑟(𝑡) 𝑍

On en déduit les composantes de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡) dans cette base :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡) = 𝐼̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆 (𝑂) o 𝑆/𝑅 (𝑡)

𝑥 𝐴 0 0 𝑝 𝐴. 𝑝

 ( 𝑦 )  [0 𝐵 𝑞
0 ]. ( ) = (𝐵. 𝑞 )
𝑧 0 0 𝐶 𝑟 𝐶. 𝑟
 1
On en déduit alors : 𝑇𝑆/𝑅 (𝑡) = 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑂, 𝑡) en calculant le produit scalaire de nos
deux vecteurs exprimés dans (𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗, 𝑍⃗) :
1
𝑇 𝑆/𝑅 (𝑡) = 2 ( 𝐴. 𝑝2 + 𝐵. 𝑞 2 + 𝐶. 𝑟 2 )

VIII. Retour sur les calculs de cinétique dans le cas plus général d’un mouvement
quelconque de S/R : Application des théorèmes de Koenig.

Soit le solide S, de centre d’inertie G et de masse m, en mouvement quelconque vis-à-vis de

⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
R = {𝑂, 𝑋 𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑍0 }. Soit le repère de Koenig associé : 𝑅𝐾 = {𝐺, 𝑋 𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 }

Soit A un point quelconque, mobile ou non /R, lié ou non à S.

CS/𝑅 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑝𝑆/𝑅 (𝑡) = m. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)
Problème : On veut déterminer |
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡)
D’après les théorèmes de Koenig :

(a) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅𝐾 (𝐺, 𝑡) + 𝐴𝐺⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^m. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)
1
(b) 𝑇𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝑇𝑆/𝑅𝐾 (𝑡) + m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)2
2

On sait aussi que le mouvement de 𝑆/R𝐾 est un mouvement autour du point G, fixe dans R𝐾 .
Pour ce mouvement, on peut écrire :

(c) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅𝐾 (𝐺, 𝑡) = ̿̿̿̿̿̿̿ 𝐼𝑆 (𝐺) o ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑡)
𝐾

1
(𝑑) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇𝑆/𝑅𝐾 (𝑡) = 2  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅𝐾 (𝑡)  𝑆/𝑅𝐾 (𝐺, 𝑡)

Pour exploiter analytiquement ces relations, il faut repérer S/R.

Pour cela, on attache à S un repère orthonormé direct. Compte tenu du rôle de G, on le prend
comme origine de ce repère. On repère ce point / R par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗0 + 𝑦𝐺 (𝑡) ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺(𝑡) = 𝑥𝐺 (𝑡) 𝑋 𝑌0 +𝑧𝐺 (𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0

Compte tenu du rôle de l’opérateur d’inertie 𝐼̿̿̿̿̿̿̿

𝑆 (𝐺), on choisit comme base liée à S une base
⃗⃗, 𝑍⃗) qui est principale pour ̿̿̿̿̿̿̿
(𝑋⃗, 𝑌 ⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝑆 (𝐺). On repère cette base / (𝑋 𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 ) par les angles d’Euler
: , , .

Finalement, S est repéré par 6 paramètres : 𝑥𝐺 (𝑡), 𝑦𝐺 (𝑡), 𝑧𝐺 (𝑡)

(t), (t), (t)

On calcule alors : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

S/R𝐾 (𝐺, 𝑡) et 𝑇S/R𝐾 (𝑡) en projetant les vecteurs dans (𝑋⃗, 𝑌
⃗⃗ , 𝑍⃗).

⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
Pour les autres quantités, on travaille dans (𝑋 𝑌0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 ) :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝S/𝑅 (𝑡) = m. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗0 + 𝑦𝐺̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡) = m.(𝑥𝐺̇ 𝑋 𝑌0 + 𝑧𝐺̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍0 )
1 1
m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)2 = 2 m (𝑥𝐺̇ 2 + 𝑦𝐺̇ 2 + 𝑧𝐺̇ 2 )
2

IX. Torseur dynamique associé au mouvement de S/R

1. Introduction du concept :
Rappel : Soit un système  de N points matériels 𝑀𝑖 de masses respectives 𝑚𝑖 , mobiles/R.
Soit A un point quelconque.
La résultante dynamique associée au mouvement de S/R est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉 /𝑅 (𝑀𝑖 ,𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴S/𝑅 (𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝑚𝑖 𝛾/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡) avec 𝛾/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡) = |
𝑑𝑡
𝑅
Le moment dynamique en A est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝐴𝑀𝑖 ^ 𝑚𝑖 𝛾/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡)

On va maintenant passer, là encore, du discret au continu.

Définition : Etant donnés un solide parfait S mobile/R et un point A quelconque (mobile ou

non, lié ou non à S) :

• Sa résultante dynamique /R est : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝑆/𝑅 (𝑡) = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾rr𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

• Son moment dynamique en A est : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ rr ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 𝛾𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
 • Propriété fondamentale de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) :

Si B ≠ A, on a :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫S (𝐴𝐵 + 𝐵𝑀 )^ 𝛾𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) = 𝐴𝐵 ^ ∫S 𝛾𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) . 𝑑𝑚 + ∫S (𝐵𝑀)^ 𝛾𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑆/𝑅 (𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐵, 𝑡)
On a donc :

 A,  B, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ rr⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) = 𝑆/𝑅 (𝐵, 𝑡) + 𝐴𝐵 ^ 𝐴𝑆/𝑅 (𝑡)

Le champ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) est le champ de moments d’un torseur de résultante 𝐴𝑆/𝑅 (𝑡), appelé
« torseur dynamique associé au mouvement de S/R », noté : D𝑆/𝑅 (t).
Ses éléments de réduction en A sont :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑆/𝑅 (𝑡) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
D𝑆/𝑅 (t) | S rr
𝑒𝑛 𝐴 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫ 𝐴𝑀 ^ 𝛾𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) . 𝑑𝑚
S

Ceci est une définition. On va relier ce torseur aux éléments de réduction en A du torseur
cinétique C𝑆/𝑅 (t).

• Autre expression de la résultante dynamique :

On a, par définition :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉 𝑆/𝑅 (𝑀,𝑡) 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑆/𝑅 (𝑡) = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 = ∫S | . 𝑑𝑚 = 𝑑𝑡 (∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚)|
𝑑𝑡 𝑅
𝑅
𝑑 𝑑 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝𝑆/𝑅 (𝑡)| = 𝑑𝑡 (𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡))| = 𝑚. 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)|
𝑅 𝑅 𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝑚. rr ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)

𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

2. Lien entre ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡)

On repart de la définition : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

S/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫S 𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
𝑑 𝑑
Calculons : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡)| = 𝑑𝑡 (∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚)|
𝑑𝑡 𝑅 𝑅

𝑑 𝑑
= ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝑉
(𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡))| . 𝑑𝑚 = ∫S (𝑑𝑡 𝐴𝑀 |𝑅 ^𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡)). 𝑑𝑚 + ∫S 𝐴𝑀 ^𝛾𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) . 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑅
Il faut calculer :
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀|𝑅 = 𝑑𝑡 (𝐴𝑂 𝑂𝑀)|𝑅 = 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀|𝑅 - 𝑂𝐴|𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) - 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

car M est lié à S

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀|𝑅 ^𝑉 𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡)^𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) - 𝑉/𝑅 (𝐴, 𝑡)^𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡)

= ⃗0⃗
𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡)| = - ∫S 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡)^𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) . 𝑑𝑚 + ∫S 𝐴𝑀 ^𝛾𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) . 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑅

= - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝐴, 𝑡)^ ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) . 𝑑𝑚 + ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ^𝛾 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) . 𝑑𝑚

= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝𝑆/𝑅 (𝑡) = 𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡)

En résumé :
𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ rr ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡)| = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) - 𝑉/𝑅 (𝐴, 𝑡)^ m 𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)

A étant un point quelconque, on a donc :

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐴, 𝑡)| + 𝑉/𝑅 (𝐴, 𝑡) ^ m 𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)
𝑑𝑡 𝑅

On voit apparaître deux cas particuliers :

𝑑
1) Si A est fixe/R : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ⃗0⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rr (𝐴, 𝑡)|
𝑑𝑡 S/𝑅 𝑅

2) Si A est confondu avec G, t : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉/𝑅 (𝐴, 𝑡) ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡) = ⃗0⃗
𝑑
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡) = rr ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝐺, 𝑡)|
𝑑𝑡 S/𝑅 𝑅

Conclusion : Formules de calcul du torseur dynamique associé au mouvement de S/R en un

point A quelconque.
𝑑
D𝑆/𝑅 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑆/𝑅 (𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝 (𝑡)| = 𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)
| 𝑑𝑡 𝑆/𝑅 𝑅
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) : 2 𝑚é𝑡ℎ𝑜𝑑𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑒𝑟

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ rr⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (si on connait ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) = 𝑑𝑡 S/𝑅 (𝐴, 𝑡)| + 𝑉/𝑅 (𝐴, 𝑡) ^ m 𝑉𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)
𝑅
S/𝑅 (𝐴, 𝑡))

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) = 𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡) + 𝐴𝐺 ^ 𝑚. 𝛾𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (si on connait ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐺, 𝑡))
𝑑
Avec : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡) = 𝑑𝑡  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S/𝑅 (𝐺, 𝑡)| 𝑅
 X. Compléments pour les calculs de cinétique

1. Théorème de Huygens

Soit un solide S, de centre d’inertie G et soit une droite  coupant ou non S.

Soit la droite 𝐺 parallèle à  passant par G.
Soit d la distance entre  et 𝐺 . On note m la masse de S.

Théorème de Huygens :
𝐼𝑆/ = 𝐼𝑆/rr + m.𝑑 2
𝐺

2. Théorème de Koenig pour l’opérateur d’inertie ̿̿̿̿̿̿̿

𝐼𝑆 (𝑂)
Ce théorème fait appel à un concept formel.
Concept formel d’opérateur d’inertie au point O d’un point matériel P de masse m :
⃗⃗ } et le point matériel P, de masse m, tel que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit le repère R = {𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑋 𝑖⃗ +𝑌 𝑗⃗ +𝑍 𝑘

Définition : L’opérateur d’inertie en O du point matériel P , de masse m, est l’application linéaire

notée 𝐼̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗
𝑃 (𝑂), dont la matrice dans la base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ) est :

𝑚(𝑌 2 + 𝑍 2 ) − 𝑚 𝑋𝑌 − 𝑚 𝑋𝑍
̿̿̿̿̿̿̿
𝐼𝑃 (𝑂) = [ − 𝑚 𝑋𝑌 rr 2 + 𝑍 2 )
𝑚(𝑋 − 𝑚 𝑌𝑍 ]
− 𝑚 𝑋𝑍 − 𝑚 𝑌𝑍 𝑚(𝑋 2 + 𝑌 2 )

Théorème de Koenig pour l’opérateur 𝐼̿̿̿̿̿̿̿

𝑆 (𝑂) :

Pour un solide S, de masse m, de centre d’inertie G et pour un point O quelconque, on a :

𝐼̿̿̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿̿̿

𝑆 (𝑂) = 𝐼𝑆 (𝐺) + 𝐼𝐺 (𝑂)
rr

Opérateur du point G affecté de la masse m du solide

 Chapitre VIII : Cinétique des systèmes de solides parfaits
et de points matériels

I. Introduction
On considère un système matériel S, constitué de N parties disjointes 𝑆𝑖 .
Ces parties sont :
• Des points matériels 𝑃𝑗 de masse 𝑚𝑗
• Des solides parfaits, qui sont eux-mêmes :
- Des domaines volumiques D𝑘 , de masse volumique 𝑘 (M)
- Des surfaces 𝑙 , de masse surfacique 𝜎𝑙 (M)
- Des courbes C𝑚 , de masse linéique 𝑚 (M)

Un tel système  est évidemment déformable, car a priori les distances 𝑃1 𝑃2 , 𝑃1 𝐴, 𝐴𝐵 … ne

restent pas constantes au cours du temps.
Les méthodes vues aux chapitres précédents portant sur un solide indéformable S (tant en
cinématique qu’en cinétique) ne sont pas directement utilisables pour  complet.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Il n’y a, en particulier, aucun sens à parler du torseur cinématique de /R ( /𝑅 (𝑡) n’a pas de
sens, mais ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
D/𝑅 (𝑡) ou ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C/𝑅 (𝑡) en ont un séparément).
Toutefois, on va voir que les quantités cinétiques sont additives. On calculera donc ces
quantités pour chaque point matériel et pour chaque solide parfait en utilisant les méthodes
vues au chapitre VII, et on fera ensuite la somme pour obtenir cette quantité pour  complet.

II. Masse de 

Le système étant constitué de N parties 𝑆𝑖 disjointes, sa masse sera : m() = ∑rr𝑁

𝑖=1 m(𝑆𝑖 )
Plus précisément :
m() = ∑𝑗 𝑚𝑗 + ∑𝑘 ∭D 𝑘 (M) .𝑑𝑉 + ∑
rr𝑙 ∬ 𝜎𝑙 (M) . 𝑑𝑆 + ∑𝑚 ∫ 𝑚 (M) . 𝑑l
 C
𝑘 𝑙 𝑚

On notera cette expression : ∫ 𝑑𝑚

Généralisation : Intégrale d’un champ vis-à-vis de la distribution des masses de 
Soit un champ, scalaire ou vectoriel, f(M,t). Son intégrale, vis-à-vis de la distribution des
masses de  sera notée : ∫S f(M,t). 𝑑𝑚 et signifiera :

∫ f(M,t). 𝑑𝑚 = ∑𝑗 𝑚𝑗 .f(𝑃𝑗 ,t) + ∑𝑘 ∭D f(M,t). 𝑘 (M) .𝑑𝑉 + ∑𝑙 ∬ f(M,t). 𝜎𝑙 (M) . 𝑑𝑆 +

𝑘 𝑙

∑𝑚 ∫C f(M,t). 𝑚 (M) . 𝑑l
𝑚

𝑑 𝑑
On démontre que : (∫S f(M,t). 𝑑𝑚) =rr ∫S (f(M,t). 𝑑𝑚)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

II. Centre d’inertie de 

Définition : Etant donné S, de masse m(S) et un point O quelconque, le centre d’inertie G de S

est défini par :

m() ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = rr∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 . 𝑑𝑚

Comme pour un solide S, on démontre que G ne dépend pas du point O. On démontre de même
que :

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀rr. 𝑑m = ⃗0⃗

• Propriété fondamentale :
Pour déterminer le centre d’inertie G de , constitué de N parties disjointes 𝑆𝑖 , on peut
remplacer chaque 𝑆𝑖 par un point matériel de masse m(𝑆𝑖 ), localisée au centre d’inertie 𝐺𝑖 de 𝑆𝑖 .
On avait, par définition :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫
m() 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑𝑚
𝑂𝑀
=∪𝑆 𝑖

Or, les 𝑆𝑖 sont des parties disjointes, donc :

∫=∪𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 . 𝑑𝑚 = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 ∫𝑆 𝑂𝑀 . 𝑑𝑚 = ∑𝑖=1 m(𝑆𝑖 ) 𝑂𝐺𝑖
𝑖 𝑖

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑rr𝑁
 m() 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 m(𝑆𝑖 ) 𝑂𝐺𝑖
IV. Torseur cinétique associé au mouvement de /R.

Définition :

Etant donné un système matériel , constitué de parties disjointes 𝑆𝑖 et mobile/R :

• Sa résultante cinétique (ou quantité de mouvement globale) est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝/𝑅 (𝑡) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

• Son moment cinétique en un point A quelconque est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

Première propriété :

 B ≠ A, on a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫ (𝐴𝐵 𝐵𝑀)^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 ^ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 + ∫S 𝐵𝑀 𝑉/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Par définition = 𝑝 /𝑅 (𝑡) Par définition = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐵, 𝑡)

 A,  B : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rr/𝑅 (𝐵, 𝑡) + 𝐴𝐵 𝑝/𝑅 (𝑡) (Champ équiprojectif)

On définit ainsi le torseur cinétique associé au mouvement de /R, C/𝑅 (t), dont les éléments
de réduction en un point A quelconque sont :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝 (𝑡) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 = m() ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝐺, 𝑡)
C/𝑅 (t) | /𝑅 
𝑒𝑛 𝐴 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚

Ce sont des définitions. En pratique, pour déterminer ce torseur, on utilise la propriété
fondamentale de C/𝑅 (t) :

C/𝑅 (t) = ∑rr𝑁

𝑖=1 C𝑆𝑖 /𝑅 (t)

Démonstration : Montrons l’égalité des éléments de réduction en un point A quelconque :

• Egalité des résultantes :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝/𝑅 (𝑡) = ∫=∪𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 ∫𝑆 𝑉𝑆𝑖 /𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 = ∑𝑖=1 𝑝𝑆𝑖 /𝑅 (𝑡)
𝑖 𝑖

• Egalité des moments en A :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫=∪𝑆 𝐴𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 ∫𝑆 𝐴𝑀 ^𝑉𝑆𝑖 /𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 = ∑𝑖=1 𝑆𝑖 /𝑅 (𝐴, 𝑡)
𝑖 𝑖

D’où :
𝑁

𝑝⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝑡) = ∑ 𝑝𝑆𝑖 /𝑅 (𝑡)
C/𝑅 (t) |
rr 𝑖=1
𝑁
𝑒𝑛 𝐴 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆𝑖 /𝑅 (𝐴, 𝑡)
𝑖=1

On a encore :

𝑝/𝑅 (𝑡) = m() ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉/𝑅 (𝐺, 𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 m(𝑆𝑖 ) 𝑉𝑆𝑖 /𝑅 (𝐺𝑖 , 𝑡)

La connaissance de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) permet d’obtenir directement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿/𝑅 (𝐴, 𝑡).
En effet, comme pour un solide parfait S, on montre que :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = 𝑑𝑡 /𝑅 (𝐴, 𝑡)| + 𝑉/𝑅 (𝐴, 𝑡) ^ m() 𝑉/𝑅 (𝐺, 𝑡)
𝑅

V. Torseur dynamique associé au mouvement de /R

Définition :

Etant donné un système matériel , constitué de parties disjointes 𝑆𝑖 et mobile/R :

• Sa résultante dynamique est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴/𝑅 (𝑡)  ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚


• Son moment dynamique en un point A quelconque est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

/𝑅 (𝐴, 𝑡)  ∫ 𝐴𝑀 ^ 𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡) 𝑑𝑚

 rr

Comme pour un solide S, on a :

 A,  B : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = rr ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐵, 𝑡) + 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴/𝑅 (𝑡)

Cela implique l’existence du torseur dynamique de /R, dont les éléments de réduction en A
sont :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴/𝑅 (𝑡) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
D/𝑅 (t) |  rr
𝑒𝑛 𝐴 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∫ 𝐴𝑀 ^ 𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡) . 𝑑𝑚


Propriété fondamentale : On démontre que, comme pour le moment cinétique :

D/𝑅 (t) = ∑rr𝑁

𝑖=1 D𝑆𝑖 /𝑅 (t)

On démontre aussi, comme pour un solide S, que :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ rr . 𝑑𝑚 = m() ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴/𝑅 (𝑡) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡) 𝛾/𝑅 (𝐺, 𝑡)

Ainsi, la relation entre les résultantes : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴/𝑅 (𝑡) = ∑𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝐴𝑆𝑖 /𝑅 (𝑡) implique :

m() ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 (𝐺, 𝑡) = ∑𝑁 rr ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 m(𝑆𝑖 ) 𝛾𝑆𝑖 /𝑅 (𝐺𝑖 , 𝑡)

Conclusion générale des paragraphes IV et V :

Formules utiles pour la détermination du torseur dynamique D/𝑅 (t) en un point A
quelconque :
𝑁

𝐴/𝑅 (𝑡) = m() ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛾/𝑅 (𝐺, 𝑡) = ∑ m(𝑆𝑖 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾𝑆𝑖 /𝑅 (𝐺𝑖 , 𝑡)
D/𝑅 (t) |
𝑖=1 rr
𝑁
𝑒𝑛 𝐴 | 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆𝑖 /𝑅 (𝐴, 𝑡) = /𝑅 (𝐴, 𝑡)| + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉/𝑅 (𝐴, 𝑡) ^ m() ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝐺, 𝑡)
𝑑𝑡 𝑅
𝑖=1

Deux cas particuliers :

𝑑
• Si A est fixe /R : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = rr ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 (𝐴, 𝑡)|
𝑑𝑡 /𝑅 𝑅

𝑑
• Si A = G, t : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐺, 𝑡) = 𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rr  /𝑅 (𝐺, 𝑡)| 𝑅
 VI. Energie cinétique associée au mouvement de S/R

Définition : L’énergie cinétique associée au mouvement de /R est :

1
𝑇/𝑅 (𝑡) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 . 𝑑𝑚 = 1 ∑𝑁
𝑉 (𝑀, 𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑖=1 ∫𝑆 𝑉𝑆𝑖 /𝑅 (𝑀, 𝑡) . 𝑑𝑚
2 =∪𝑆𝑖 /𝑅 2 𝑖

 𝑇/𝑅 (𝑡) = ∑rr𝑁

𝑖=1 𝑇𝑆𝑖 /𝑅 (𝑡)

VII. Conclusion générale

Dans le cas d’un système matériel  = ∪ 𝑆𝑖 , où les 𝑆𝑖 sont des points matériels ou/et des solides
parfaits disjoints, pour déterminer une quantité cinétique donnée, on calcule cette quantité
pour chaque 𝑆𝑖 , puis on les somme.
Exemple :

Masse de  : m() = m + m(D) + m(C)

Centre d’inertie : m() ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐺 = m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃+ m(D) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝐷 + m(C) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝐶
Torseur cinétique en A quelconque :

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺
C/𝑅 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝/𝑅 (𝑡) = m() . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝐺, 𝑡) = m() . |
| 𝑑𝑡 𝑅
𝑒𝑛 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = 𝐴𝑃 ^m 𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡) + D/𝑅 (𝐴, 𝑡) + C/𝑅 (𝐴, 𝑡)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On peut aussi calculer 𝑝 /𝑅 (𝑡) par la relation :

𝑝/𝑅 (𝑡) = m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡) + m(D) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝐺𝐷 , 𝑡) + m(C) 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐺𝐶 , 𝑡)

Pour calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

D/𝑅 (𝐴, 𝑡) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C/𝑅 (𝐴, 𝑡), on utilise les méthodes du chapitre précédent pour
chacun des solides D et C, en particulier les théorèmes de Koenig. On a alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
D/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
D/𝑅𝐾𝐷 (𝐺𝐷 , 𝑡) + 𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷 ^m(D). 𝑉D/𝑅 (𝐺𝐷 , 𝑡)

avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
D/𝑅𝐾𝐷 (𝐺𝐷 , 𝑡) = 𝐼̿̿̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
D (𝐺𝐷 ) o D/𝑅 (𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C/𝑅 (𝐴, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐺𝐶 ^m(C). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C/𝑅𝐾𝐶 (𝐺𝐶 , 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉C/𝑅 (𝐺𝐶 , 𝑡)

avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C/𝑅𝐾𝐶 (𝐺𝐶 , 𝑡) = ̿̿̿̿̿̿̿̿ 𝐼C (𝐺𝐶 ) o⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C/𝑅 (𝑡)

Energie cinétique :
1
𝑇/𝑅 (𝑡) = 2 m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡)2 + 𝑇D/𝑅 (𝑡) + 𝑇C/𝑅 (𝑡)
1
Où : 𝑇D/𝑅 (𝑡) = 𝑇D/𝑅𝐾𝐷 (𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
m(D).𝑉 D/𝑅 (𝐺𝐷 , 𝑡)
2
2
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
avec 𝑇D/𝑅𝐾𝐷 (𝑡) = 2  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
D/𝑅 (𝑡)  D/𝑅𝐾𝐷 (𝐺𝐷 , 𝑡)

1
Et : 𝑇C/𝑅 (𝑡) = 𝑇C/𝑅𝐾𝐶 (𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
m(C).𝑉 C/𝑅 (𝐺𝐶 , 𝑡)
2
2
1
avec 𝑇C/𝑅𝐾𝐶 (𝑡) = 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C/𝑅 (𝑡)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C/𝑅𝐾𝐶 (𝐺𝐶 , 𝑡)
 Chapitre IX : Dynamique des systèmes de solides parfaits
et de points matériels

I. Introduction
Le principe d’inertie, énoncé par Galilée (1564-1642), puis le principe fondamental de la
dynamique, énoncé par Newton (1642-1727) sont la base de la mécanique classique.
Le principe d’inertie : Ce principe est peut-être le plus grand apport de Galilée à la physique.
En faisant des expériences avec des billes qui roulent sur des plans de différentes natures, il
observe que si le plan est très rugueux, la bille s’arrête rapidement, par contre si le plan est très
lisse ou recouvert d’un film d’huile par exemple, la bille parcourt une distance beaucoup plus
grande avant de s’arrêter. Galilée eut alors l’idée de « forces de frottement ».
Dans la vie de tous les jours, les forces de frottement sont partout présentes, c’est pour cela que
pour entretenir le mouvement d’un corps, il faut constamment lui appliquer un effort extérieur
pour contrebalancer les forces de frottement.
Mais si l’on pouvait réduire ces forces de frottement à zéro, alors le corps conserverait son
mouvement indéfiniment. C’est en faisant une telle extrapolation que Galilée donne une
première formulation du principe d’inertie :
« Tout corps possède une certaine « inertie » qui l’oblige à conserver sa vitesse, à moins qu’une
force extérieure – une force de frottement par exemple – ne l’oblige à arrêter ce mouvement, i.e.
à modifier sa vitesse ».
C’est finalement à partir de ce principe que Newton introduit en 1687 la description des causes
du mouvement, et introduit la notion fondamentale de force, ou action mécanique : le
mouvement d’un système isolé étant rectiligne et uniforme, toute déviation par rapport à cette
loi du mouvement est due à une force. En l’absence de force extérieure, le corps poursuit sa
trajectoire et conserve sa vitesse.
La dynamique fait ainsi le lien entre le mouvement des systèmes et les forces (ou actions
mécaniques) qui leur sont appliquées.

II. Enoncé du Principe Fondamental de la Dynamique

Il existe au moins un référentiel R, appelé référentiel Galiléen, dans lequel pour tout système
matériel S, on peut écrire :

D/𝑅 (t) = Fe→ (t)

Torseur dynamique associé au Torseur des efforts extérieurs appliqués à 
mouvement de /R galiléen
Rq : Le torseur des actions mécaniques (ou efforts) extérieures est la somme de toutes les
actions exercées depuis un élément extérieur au système considéré sur un élément du système.
Ceci sera développé au chapitre suivant.
Les principales conséquences de ce principe se traduisent par plusieurs théorèmes.

1. Théorèmes de la statique (ou Principe Fondamental de la Statique)

• Cas particulier où le système  se réduit à un seul solide parfait ou à un point matériel

Définition : Un solide S (ou un point matériel) est en équilibre statique par rapport à un
référentiel R galiléen s’il reste immobile /R au cours du temps.

Si S est immobile /R, alors : V𝑆/𝑅 (t) = O, t  DS/𝑅 (t) = O, t

Le principe fondamental appliqué à S s’écrit ici :

D𝑆/𝑅 (t) = Fe→𝑆 (t)  Fe→𝑆 (t) = O, t

Théorème : Une condition nécessaire pour qu’un solide S soit en équilibre statique vis-à-vis
d’un référentiel galiléen R est que :

Fe→𝑆 (t) = O, t

En pratique, cela revient à annuler les éléments de réduction du torseur Fe→𝑆 (t) en un point
quelconque, par exemple O :

Fe→𝑆 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑅 = ⃗0⃗  3 équations scalaires après projection
| e→𝑆
𝑒𝑛 𝑂 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
e→𝑆 (𝑂) = 0
⃗⃗  3 équations scalaires après projection

Au maximum, on dispose de 6 équations indépendantes pour décrire l’équilibre de S/R.

Souvent, dans l’équilibre d’un solide S interviennent plus de 6 inconnues qui sont les
composantes des efforts de liaison, on dit alors que le système est hyperstatique et il faudra
introduire une autre théorie pour calculer toutes les inconnues (voir cours de Résistance des
Matériaux).

• Cas plus général où = ∪ 𝑆𝑖 (𝑆𝑖 parties disjointes):

Définition :  est en équilibre /R galiléen si chaque partie 𝑆𝑖 est en équilibre /R.

Les 𝑆𝑖 étant des solides ou des points matériels, on a donc :
 V𝑆𝑖 /𝑅 (t) = O, t   i, D𝑆𝑖 /𝑅 (t) = O

Si l’on note F𝑒𝑖 →𝑆𝑖 le torseur des efforts extérieurs à 𝑆𝑖 , alors le principe fondamental appliqué
à 𝑆𝑖 impose :
D𝑆𝑖 /𝑅 (t) = F𝑒𝑖 →𝑆𝑖 = O

Théorème : Une condition nécessaire pour que = ∪ 𝑆𝑖 soit en équilibre statique vis-à-vis d’un
référentiel galiléen R est que :

 i, F𝑒𝑖 →𝑆𝑖 = O

Remarques :
Certains (ou tous les) efforts extérieurs à 𝑆𝑖 peuvent être des efforts intérieurs au système .

Le fait d’écrire  i, F𝑒𝑖 →𝑆𝑖 = O conduit à 6 x N équations après projection, si le système est
constitué de N parties 𝑆𝑖 .

2. Théorème de l’action-réaction
Considérons le système  suivant, constitué de deux solides 𝑆1 et 𝑆2 , soumis à des actions
extérieures :

• Le principe fondamental appliqué à S implique :

D/𝑅 = Fe→ = F𝑆𝑒1 →𝑆1 + F𝑆𝑒2 →𝑆2 (1)

• Le principe fondamental appliqué à 𝑆1 seul implique :

D𝑆1 /𝑅 (t) = Fe→𝑆1 = F𝑆𝑒1 →𝑆1 + F𝑆2 →𝑆1 (2)

• Le principe fondamental appliqué à 𝑆2 seul implique :

D𝑆2 /𝑅 (t) = Fe→𝑆2 = F𝑆𝑒2 →𝑆2 + F𝑆1 →𝑆2 (3)

Or, on sait que : D/𝑅 = D𝑆1 /𝑅 (t) + D𝑆2 /𝑅 (t)

Ainsi, (1), (2) et (3) impliquent :

  t, F𝑆𝑒1 →𝑆1 + F𝑆𝑒2 →𝑆2 = F𝑆𝑒1 →𝑆1 + F𝑆2 →𝑆1 + F𝑆𝑒2 →𝑆2 + F𝑆1 →𝑆2

 t, F𝑆2 →𝑆rr1 = - F𝑆1 →𝑆2

Rq : On peut démontrer plus généralement que ceci est vrai même si 𝑆1 et 𝑆2 ne sont pas des
solides indéformables mais des milieux continus déformables.

En un point O quelconque, on a donc :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑆 →𝑆 = - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑆2 →𝑆1
| 1 2 rr
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑆1 →𝑆2 (𝑂) = - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑆2 →𝑆1 (𝑂)

3. Théorèmes généraux
Ce sont les théorèmes qui traduisent, en pratique, le principe fondamental de la dynamique :
l’égalité entre torseurs est équivalente à l’égalité de leurs éléments de réduction en un point A
quelconque.

On repart de :  t, D/𝑅 (t) = Fe→ (t)

En un point A quelconque, on a donc :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴/𝑅 (𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅e→ (𝑡)
|
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = 𝑀e→ (𝐴, 𝑡)

Il en découle deux théorèmes :

a) Théorème de la résultante dynamique :

𝐴/𝑅 (𝑡) = m() ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ rr (𝐺, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 𝑅e→ (𝑡)

Résultante des efforts extérieurs à 

 3 équations après projection

b) Théorème du moment dynamique :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ rr ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑅 (𝐴, 𝑡) = 𝑀e→ (𝐴, 𝑡)

Moment en A des efforts extérieurs à 

 3 équations après projection

Remarque importante :
Le principe fondamental, appliqué à un système  donné, ne fournit après projection que 6
équations indépendantes. Celles-ci sont des équations différentielles de second ordre vis-à-vis
des paramètres de position de  /R. Elles contiennent, en outre, les composantes inconnues des
actions de liaisons extérieures.
Enfin, en général, ces équations sont couplées et non-linéaires, donc il est impossible d’obtenir
une solution analytique pour les paramètres de position, d’autant plus qu’il y a souvent plus
d’inconnues que d’équations.
Pour ce qui est des inconnues, on dispose de lois supplémentaires d’origine empirique : les lois
de frottement (voir chapitre suivant). Pour trouver les paramètres de position fonction du
temps, on résout alors le problème numériquement. Toutefois, dans beaucoup de cas simples,
pour discuter le mouvement sans résoudre numériquement les équations, on recherche, quand
elles existent, des intégrales premières.
Une intégrale première est une fonction des paramètres de position de  et de leur dérivée
première, qui reste constante au cours du temps (c.a.d. pendant le mouvement du système).
Ces intégrales premières correspondent toujours à la conservation d’une grandeur mécanique
fondamentale comme par exemple l’énergie mécanique ou le moment cinétique. Cela conduit à
donner beaucoup d’importance, en mécanique, au théorème de l’énergie cinétique et au
théorème du moment dynamique.

III. Théorème de l’énergie cinétique pour un point matériel seul et pour un solide S
seul

1. Rappel du théorème de l’énergie cinétique pour un point matériel

Soit un point matériel P, de masse m, mobile /R galiléen et soumis à des forces de résultante
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹(𝑡).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑(𝑂𝑃)
Le travail élémentaire de 𝐹⃗ pour un déplacement 𝑑𝑃

dW = 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝑂𝑃) vis-à-vis de R (1)

La puissance /R de 𝐹⃗ est alors :

𝑑𝑊 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃
P𝐹→𝑃/𝑅 (t) = = 𝐹⃗ . | = 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡) (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅

• Conséquence du principe fondamental :

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃,𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On peut écrire : 𝐹⃗ = m 𝛾 /𝑅 (𝑃, 𝑡) = m |
𝑑𝑡
𝑅

Si on reporte dans (2), on obtient :

 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃,𝑡)
P𝐹→𝑃/𝑅 (t) = 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡) = m | . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡)
𝑑𝑡
𝑅
⃗⃗ 2
𝑑𝑋 ⃗⃗
𝑑𝑋
Or : | = 2 𝑋⃗ . |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
𝑑 1 𝑑 1
 P𝐹→𝑃/𝑅 (t) = m 𝑑𝑡 (2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡)2 )| = 𝑑𝑡 (2 m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡)2 )|
𝑅 𝑅

Ainsi, vis-à-vis de R galiléen, pour un point matériel seul, on a :

𝑑 1
P𝐹→𝑃/𝑅 (t) = 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡) = 𝑑𝑡 (2 m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡)2 )|
𝑅

L’énergie cinétique de P est :

1
𝑇𝑃/𝑅 (t) = m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡)2
2

Théorème : Vis-à-vis de R galiléen et pour un point matériel P de masse m, soumis à des forces
de résultante 𝐹⃗ , on peut écrire :

𝑑
𝑇 (t) = P𝐹→𝑃/𝑅 (t) = 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡) (scalaire)
𝑑𝑡 𝑃/𝑅

On va essayer de construire une relation de ce type pour un solide parfait S, en utilisant le

principe fondamental sous sa forme générale.

2. Cas d’un solide parfait S/R galiléen

Pour les raisonnements qui suivent, on aura besoin d’un nouveau concept sur les torseurs.

a) Notion de comoment de deux torseurs  et ’.

 𝑅⃗⃗ ′ ⃗⃗⃗⃗
𝑅′
Soient : 𝑒𝑛 𝑀 | ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀)
et
𝑒𝑛 𝑀 𝑀
|
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏′ (𝑀)

𝑀𝜏′ (𝑀) + ⃗⃗⃗⃗

Considérons le scalaire : 𝑅⃗⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅′  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀)

On va montrer que ce scalaire ne dépend pas du point M :

 M,  P, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑃) + 𝑀𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^ 𝑅⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝜏′ (𝑀) = 𝑀𝜏′ (𝑃) + 𝑀𝑃 ^ 𝑅′
𝑀𝜏 (𝑀)  ⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅′ + 𝑀 ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗′ ⃗⃗
𝜏′ (𝑀)  𝑅 = 𝑀𝜏 (𝑃) 𝑅′ + 𝑀𝜏′ (𝑃)  𝑅 + (𝑀𝑃 ^ 𝑅 ) 𝑅 + (𝑀𝑃 ^ 𝑅 ) 𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑅⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗

= (𝑀𝑃 𝑅′) = (𝑀𝑃 ⃗⃗⃗⃗, 𝑅⃗⃗) = - (𝑀𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑅′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑅⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅′ )
Conclusion : Ce scalaire est indépendant de M.
Définition : Le comoment de deux torseurs  et ’ est le scalaire, indépendant de M, noté :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
  ’ = ’   = 𝑅⃗⃗  𝑀 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏′ (𝑀) + 𝑅′  𝑀𝜏 (𝑀)

Rq : On peut calculer le comoment de  par lui-même :

1
   = 2 𝑅⃗⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝜏 (𝑀) = 2 h  h = 2rr  

𝑑
b) Application : Calcul de 𝑇 | pour un solide S mobile/R.
𝑑𝑡 𝑆/𝑅 𝑅

Soit S, mobile /R.

1
On sait que : 𝑇 𝑆/𝑅 (𝑡) = 2 S
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡)2 . 𝑑𝑚

𝑑 1𝑑 1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉 𝑆/𝑅 (𝑀,𝑡)
2
 𝑇 = ( ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡)2 . 𝑑𝑚)| = 2 ∫S | . 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑆/𝑅 𝑑𝑡 2 S 𝑅 𝑑𝑡
𝑅
𝑑 1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉 (𝑀,𝑡)
∫ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅
 𝑇 = 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) . | . 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑆/𝑅 2 S 𝑑𝑡
𝑅

= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡)
𝑑
 𝑇 𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑆/𝑅

Soit un point A quelconque lié à S, on a :

 M  S, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝑀, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆/𝑅 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀
𝑑
 𝑇𝑆/𝑅 = ∫ [𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) + 𝑆/𝑅 ^ 𝐴𝑀 ]. 𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
𝑑𝑡 S
𝑑
 𝑇 =∫ 𝑉𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 + ∫S [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 ^ 𝐴𝑀 ]. 𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑆/𝑅 S

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 , 𝐴𝑀 , 𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡)) = 𝑆/𝑅 . [ 𝐴𝑀 ^𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡)]

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑇 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
=𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) . ∫S 𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚 + 𝑆/𝑅 . ∫S 𝐴𝑀 ^𝛾/𝑅 (𝑀, 𝑡). 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑆/𝑅

Résultante dynamique : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝑆/𝑅 (𝑡) Moment dynamique en A : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡)

Ainsi, A étant un point quelconque lié à S :

𝑑
𝑇 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑆/𝑅 (𝑡) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆/𝑅 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆/𝑅 (𝐴, 𝑡)
𝑑𝑡 𝑆/𝑅

Résultante Moment Résultante Moment

de D𝑆/𝑅 (t) de V𝑆/𝑅 (t) de V𝑆/𝑅 (t) de D𝑆/𝑅 (t)

𝑑
 𝑇 rr(t) . D (t)
= V𝑆/𝑅
𝑑𝑡 𝑆/𝑅 𝑆/𝑅

Comoment des torseurs cinématique et dynamique de S/R

 c) Notion de puissance /R des efforts extérieurs à S. Enoncé du théorème de l’énergie
cinétique pour un solide S.

La cinématique et la cinétique de S/R ont permis d’écrire :

𝑑
𝑇 = V𝑆/𝑅 (t) . D𝑆/𝑅 (t)
𝑑𝑡 𝑆/𝑅

La dynamique, c’est-à-dire le principe fondamental de la dynamique appliqué à S impose (si R

est galiléen) :
D𝑆/𝑅 (t) = Fe→S (t) (efforts extérieurs à S)

𝑑
Ainsi : 𝑇 rr (t) . V𝑆/𝑅 (t)
= Fe→S
𝑑𝑡 𝑆/𝑅

Comoment des torseurs d’efforts extérieurs et cinématique

Cette expression est formellement analogue à celle obtenue pour un point matériel P, qui
était :
𝑑
𝑇𝑃/𝑅 = 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡)
𝑑𝑡

Dans ce cas, on interprétait 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉/𝑅 (𝑃, 𝑡) comme la puissance / R de la force 𝐹⃗ .
De même, on interprétera Fe→S (t) . V𝑆/𝑅 (t) comme une puissance.

Définition : La puissance /R des efforts extérieurs à S est le comoment :

P𝑒→𝑆/𝑅 (t) = Fe→S (t) . V𝑆/𝑅 (t)

On en déduit :

Théorème de l’énergie cinétique pour un solide S :

Etant donné un solide S, mobile /R galiléen, avec l’énergie cinétique 𝑇𝑆/𝑅 (t) et soumis à des
efforts extérieurs représentés par le torseur Fe→S (t), alors :
𝑑
𝑇 = Fe→S (t) . V𝑆/𝑅 (t)
𝑑𝑡 𝑆/𝑅

Evidemment, ce comoment peut se calculer en n’importe quel point.

d) Forme explicite du comoment Fe→S . V𝑆/𝑅 :

Raisonnons sur un solide S soumis à des efforts à distance (qui s’exercent sans qu’il y ait
contact, comme la pesanteur) représentés par Fd→S , et à des efforts de liaison représentés par
Fle→S .

Fd→S : poids de S

Fle→S =F𝑆1 →S + F𝑆2 →S

On peut écrire :
P𝑒→𝑆/𝑅 (t) = Fe→S . V𝑆/𝑅 = [ Fd→S + Fle→S ] . V𝑆/𝑅 = [ Fd→S + ∑𝑖 F𝑆 →S ] . V𝑆/𝑅
𝑖

P𝑒→𝑆/𝑅 (t) = Fd→S . V𝑆/𝑅 + ∑𝑖 F𝑆 →S . V𝑆/𝑅

𝑖

On pose : P𝑑→𝑆/𝑅 (t) = Fd→S . V𝑆/𝑅 et P𝑆𝑖 →𝑆/𝑅 (t) = F𝑆 →S . V𝑆/𝑅

𝑖

 P𝑒→𝑆/𝑅 (t) = P𝑑→𝑆/𝑅rr(t) + ∑𝑖 P𝑆𝑖 →𝑆/𝑅 (t)

Calculons ces différentes puissances :

• Calcul de P𝑑→𝑆/𝑅 (t) : puissance /R des efforts à distance sur S.

On verra au chapitre suivant que l’action de la pesanteur sur un solide se modélise par :
Fd→S 𝑚𝑔⃗
|
𝑒𝑛 𝐺 M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d→S (𝐺) = 0
⃗⃗

On va donc considérer les éléments de réduction de V𝑆/𝑅 en G pour le calcul du comoment :

V𝑆/𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 (𝑡)
| 𝑆/𝑅
𝑒𝑛 𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)

V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Ainsi, P𝑑→𝑆/𝑅 (t) = Fd→S . V𝑆/𝑅 = 𝑚𝑔⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆/𝑅 (𝑡) . ⃗⃗
0

rr⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
P𝑑→𝑆/𝑅 (t) = 𝑚𝑔 V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡)

Puissance /R du poids d’un solide S de masse m, de centre d’inertie G

• Calcul de P𝑆𝑖 →𝑆/𝑅 (t) : puissance /R de l’action de 𝑆𝑖 sur S.

En général, comme on le verra au chapitre suivant, on modélise F𝑆 →S par ses éléments de

𝑖
réduction en un point 𝑀𝑖 caractéristique de la liaison entre 𝑆𝑖 et S:
F𝑆 →S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F𝑆 →S
𝑖
| 𝑖
𝑒𝑛 𝑀 M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆 →S (𝑀𝑖 )
𝑖 𝑖

Pour calculer le comoment, on va donc considérer les éléments de réduction de V𝑆/𝑅 au même
point 𝑀𝑖 :
V𝑆/𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 (𝑡)
𝑒𝑛 𝑀𝑖 | 𝑆/𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑙𝑖é à 𝑆) V𝑆/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
P𝑆𝑖 →𝑆/𝑅 (t) = F𝑆 →S . V𝑆/𝑅 =F 𝑆𝑖 →S . V rr𝑆/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑆/𝑅 (𝑡) . M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆𝑖 →S (𝑀𝑖 )
𝑖
Finalement, le théorème de l’énergie cinétique pour un solide S s’écrit :
𝑑
𝑇 = Fe→S . V𝑆/𝑅 = 𝑚𝑔⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V𝑆/𝑅 (𝐺, 𝑡) + ∑𝑖 rr ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
[F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆𝑖 →S . V𝑆/𝑅 (𝑀𝑖 , 𝑡) + 𝑆/𝑅 (𝑡) . M𝑆𝑖 →S (𝑀𝑖 ) ]
𝑑𝑡 𝑆/𝑅

e) Notion de travail, vis-à-vis de R, des efforts extérieurs à S. Autre forme du théorème

de l’énergie cinétique.
Définition : Le travail, vis-à-vis de R, des efforts extérieurs à S entre les instants 𝑡1 et 𝑡2 (𝑡2 >
𝑡1 ) est :
𝑡 𝑡 𝑡
We→𝑆/𝑅 |𝑡2 = ∫𝑡 2 P𝑒→𝑆/𝑅 (t). 𝑑𝑡= ∫𝑡 2 F𝑒→𝑆 (t). V𝑆/𝑅 (𝑡). 𝑑𝑡
1 1 1

Or, le théorème de l’énergie cinétique impose que :

𝑡 𝑡 𝑑
We→𝑆/𝑅 |𝑡2 = ∫𝑡 2 𝑑𝑡 𝑇𝑆/𝑅 . 𝑑𝑡 = 𝑇𝑆/𝑅 (𝑡2 ) - 𝑇𝑆/𝑅 (𝑡1 )
1 1

Autre forme du théorème de l’énergie cinétique :

Le travail, vis-à-vis de R, des efforts extérieurs à S entre les instants 𝑡1 et 𝑡2 (𝑡2 > 𝑡1 ) est égal à
la variation de l’énergie cinétique entre 𝑡1 et 𝑡2 :
𝑡
We→𝑆/𝑅 |𝑡2 =𝑇𝑆/𝑅 (𝑡2 ) - 𝑇𝑆/𝑅 (𝑡1 )
1

IV. Théorème de l’énergie cinétique pour un système S constitué de solides 𝑺𝒊

On verra que c’est le seul théorème de la mécanique qui, appliqué à un système S, fait apparaitre
explicitement les efforts intérieurs à S, c’est-à-dire exercés par une partie de S sur une autre
partie de S.

1. Notion de puissance mutuelle des actions de liaison entre deux solides 𝑺𝟏 et 𝑺𝟐 .

a) Pourquoi cette notion ?

Considérons un système S constitué de deux solides 𝑆1 et 𝑆2 en liaison par contact (contact
ponctuel ou articulation).
Pour mettre en évidence le rôle des efforts intérieurs dans l’évolution de l’énergie cinétique, on
va supposer que le système  est isolé dans le référentiel galiléen R, c’est-à-dire que  ne subit
aucune action de l’extérieur.

Le théorème de l’énergie cinétique appliqué à 𝑆1 seul s’écrit :

𝑑
𝑇 = P𝑆2 →𝑆1 /𝑅 (t) = F𝑆 . V𝑆1 /𝑅
𝑑𝑡 𝑆1 /𝑅 2 →𝑆1
Le théorème de l’énergie cinétique appliqué à 𝑆2 seul s’écrit :
𝑑
𝑇 = P𝑆1 →𝑆2 /𝑅 (t) = F𝑆 . V𝑆2 /𝑅
𝑑𝑡 𝑆2 /𝑅 1 →𝑆2

Or, l’énergie cinétique de  /R est : 𝑇/𝑅 (t) = 𝑇𝑆1 /𝑅 (t) + 𝑇𝑆2 /𝑅 (t)
𝑑 𝑑 𝑑
 𝑇 = 𝑇 + 𝑑𝑡 𝑇𝑆2 /𝑅 = P𝑆2 →𝑆1 /𝑅 (t) + P𝑆1 →𝑆2 /𝑅 (t)
𝑑𝑡 /𝑅 𝑑𝑡 𝑆1 /𝑅

A ce stade, ces différentes puissances mettent bien en jeu les efforts de liaison entre 𝑆1 et 𝑆2 ,
représentés par : F𝑆 →𝑆 = - F𝑆 →𝑆 (théorème de l’action-réaction).
1 2 2 1

Plus en détails, on a : P𝑆1 →𝑆2 /𝑅 (t) = F𝑆 . V𝑆2 /𝑅 et P𝑆2 →𝑆1 /𝑅 (t) = F𝑆 . V𝑆1 /𝑅
1 →𝑆2 2 →𝑆1

 P𝑆 (t) + P𝑆2 →𝑆1 /𝑅 (t) = F𝑆 . V𝑆2 /𝑅 + F𝑆 . V𝑆1 /𝑅

1 →𝑆2 /𝑅 1 →𝑆2 2 →𝑆1

 P𝑆 (t) + P𝑆2 →𝑆1 /𝑅 (t) = F𝑆 . V𝑆2 /𝑅 - F𝑆 . V𝑆1 /𝑅

1 →𝑆2 /𝑅 1 →𝑆2 1 →𝑆2

 P𝑆 (t) + P𝑆2 →𝑆1 /𝑅 (t) = F𝑆 . (V𝑆2 /𝑅 - V𝑆1 /𝑅 ) = F𝑆 . V𝑆2 /𝑆1

1 →𝑆2 /𝑅 1 →𝑆2 1 →𝑆2

Ainsi :
P𝑆 (t) + P𝑆2 →𝑆1 /𝑅 (t) = F𝑆 . V𝑆2 /𝑆1 = F𝑆 . V𝑆1 /𝑆2 (indépendant de R)
1 →𝑆2 /𝑅 1 →𝑆2 2 →𝑆1

Définition : On appelle puissance mutuelle des actions de liaison entre 𝑆1 et 𝑆2 le scalaire,

indépendant de R :
P𝑆 →𝑆 /𝑅 (t) + P𝑆2 →𝑆1 /𝑅 (t) = F𝑆 →𝑆 . V𝑆2 /𝑆1 = F𝑆 →𝑆 . V𝑆1 /𝑆2
1 2 1 2 2 1

Dans notre cas particulier de système isolé, on a donc :

𝑑
𝑇 = P𝑆 + P𝑆2 →𝑆1 /𝑅 = P1↔2 (puissance des efforts intérieurs à S)
𝑑𝑡 /𝑅 1 →𝑆2 /𝑅

On est ainsi certain que l’évolution de l’énergie cinétique 𝑇/𝑅 dépend des efforts intérieurs
représentés par : F𝑆 →𝑆 = - F𝑆 →𝑆 .
1 2 2 1

b) Exemple de puissance mutuelle d’action de liaison : cas du contact ponctuel « idéal »

On parle de contact ponctuel idéal entre deux solides lorsque l’on peut considérer la surface de
contact entre les deux solides suffisamment petite pour la réduire à un point matériel.
On schématise alors l’action de contact de 𝑆1 sur 𝑆2 par une force ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F𝑆1 →𝑆2 , de point d’application
P, le point de contact.

F𝑆 F⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆 →𝑆 ≠ ⃗0⃗
1 →𝑆2
| 1 2
𝑒𝑛 𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M𝑆1 →𝑆2 (𝑃) = 0 ⃗⃗
On veut calculer la puissance mutuelle : P1↔2 = F𝑆 . V𝑆2 /𝑆1
1 →𝑆2
Il nous faut donc le torseur :
V𝑆2/𝑆1 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2 /𝑆1 (𝑡) = 𝑆2 /𝑅 (𝑡) − 𝑆1 /𝑅 (𝑡)
|
𝑒𝑛 𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆2 /𝑆1 (P,t) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆2 /𝑆1 (t) 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒𝑆2 /𝑆1

F𝑆1 →𝑆2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

 P1↔2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑆2 /𝑆1 (t)

On peut toujours décomposer la force de contact en une composante perpendiculaire au plan

tangent au contact (P), et une composante parallèle à ce plan.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F𝑆1 →𝑆2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F𝑆1 →𝑆2 ⏊ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
F𝑆1 →𝑆2 //

L’expérience prouve que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

F𝑆1 →𝑆2 // , composante de frottement, est toujours opposée à la vitesse
de glissement.

F𝑆1 →𝑆2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

P1↔2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑆2 /𝑆1 (t) F𝑆1 →𝑆2 // . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rr = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑆2 /𝑆1 (t)

Rq : Dans ce cas particulier, P1↔2 peut être nulle. Il suffit pour cela que :
F𝑆1 →𝑆2 // = ⃗0⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ c’est-à-dire absence de frottement
Ou :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑆 /𝑆 (t) = ⃗0⃗ c’est-à-dire absence de glissement
2 1

Théorème : Dans un contact ponctuel idéal, pour que la puissance mutuelle soit nulle, il suffit
que le contact soit sans frottement, ou qu’il n’y ait pas de glissement.

Un autre résultat observé dans ce cas, valable aussi pour les contacts surfaciques, est que :
P1↔2rr ≤ 0

c) Commentaires
Si l’on revient au système isolé de départ, on a donc :
𝑑
𝑇 = P1↔2 ≤ 0 pour des liaisons par contact.
𝑑𝑡 /𝑅
Plus précisément, on a : P1↔2 = P𝑆 + P𝑆2 →𝑆1 /𝑅 ≤ 0
1 →𝑆2 /𝑅

• Si P1↔2 = 0 : P𝑆 = - P𝑆2 →𝑆1 /𝑅

1 →𝑆2 /𝑅
La puissance perdue par un solide est récupérée par l’autre.
• Si P1↔2 < 0 : P𝑆 = - P𝑆2 →𝑆1 /𝑅 + quantité < 0
1 →𝑆2 /𝑅
Cela signifie que la puissance perdue par l’un des solides n’est pas entièrement récupérée par
l’autre. La puissance globale perdue, représentée par P1↔2 , a été transformée en chaleur. Seul
le premier principe de la thermodynamique intègre ce point de vue.
 2. Retour sur un système = ∪ 𝑺𝒊 dans le cas général
On va raisonner avec le système suivant :

Le théorème de l’énergie cinétique appliqué à chaque solide 𝑆𝑖 donne :

𝑑
𝑇 = F𝑑→𝑆 . V𝑆1 /𝑅 + F𝑆 . V𝑆1 /𝑅 (puissance /R des efforts extérieurs à 𝑆1)
𝑑𝑡 𝑆1 /𝑅 1 2 →𝑆1
𝑑
𝑇 = F𝑑→𝑆 . V𝑆1 /𝑅 + F𝑆 . V𝑆2 /𝑅
𝑑𝑡 𝑆2 /𝑅 2 1 →𝑆2
𝑑
𝑇 = F𝑑→𝑆 . V𝑆3 /𝑅 + F𝑆 . V𝑆3 /𝑅
𝑑𝑡 𝑆3 /𝑅 3 𝑒3 →𝑆3

On en déduit :
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
𝑇 = 𝑑𝑡 𝑇𝑆1 /𝑅 + 𝑑𝑡 𝑇𝑆1 /𝑅 + 𝑑𝑡 𝑇𝑆1 /𝑅
𝑑𝑡 /𝑅
𝑑
𝑇
𝑑𝑡 /𝑅
= F𝑑→𝑆 . V𝑆1 /𝑅 + F𝑑→𝑆 . V𝑆2 /𝑅 + F𝑑→𝑆 . V𝑆3 /𝑅 + F𝑆 . V𝑆1 /𝑅 + F𝑆 . V𝑆2 /𝑅 + F𝑆 . V𝑆3 /𝑅
1 2 3 2 →𝑆1 1 →𝑆2 𝑒3 →𝑆3

Puissance /R des efforts à distance Puissance mutuelle des Puissance /R des

P𝑑→/𝑅 liaisons intérieures P𝐿𝑖() liaisons extérieures
indépendant de R P𝐿𝑒→/𝑅
𝑑
 𝑇 = P𝑑→/𝑅 + P𝐿𝑒→/𝑅 + P𝐿𝑖() = P𝑒→/𝑅 + P𝐿𝑖()
𝑑𝑡 /𝑅

𝑑
Théorème : Le taux de variation 𝑑𝑡 𝑇/𝑅 est la somme de la puissance /R des efforts extérieurs
à  (poids et liaisons extérieures) et de la puissance des liaisons intérieures (puissances
mutuelles associées aux contacts internes à ).
𝑑
𝑇 = P𝑑→/𝑅 rr+ P𝐿𝑒→/𝑅 + P𝐿𝑖()
𝑑𝑡 /𝑅

Autre formulation de ce théorème en terme de travail :

𝑑
On avait : P𝑑→/𝑅 (t) + P𝐿𝑒→/𝑅 (t) + P𝐿𝑖()(t) = 𝑑𝑡 𝑇/𝑅 (t)

Si l’on intègre cette expression de 𝑡1 à 𝑡2 :

𝑡2 𝑡2 𝑡2 𝑡2
𝑑
∫ P𝑑→/𝑅 (t). 𝑑𝑡 + ∫ P𝐿𝑒→/𝑅 (t). 𝑑𝑡 + ∫ P𝐿𝑖() (t). 𝑑𝑡 = ∫ 𝑇 (t) . 𝑑𝑡
𝑡1 𝑡1 𝑡1 𝑡1 𝑑𝑡 /𝑅
𝑡 𝑡 𝑡
W𝑑→/𝑅 |𝑡2 + W𝐿𝑒→/𝑅 |𝑡2 + Wrr𝐿𝑖() |𝑡2 = 𝑇/𝑅 (𝑡2 ) - 𝑇/𝑅 (𝑡1 )
1 1 1
 𝑡
Rq : Cette expression sert souvent à calculer W𝐿𝑖() |𝑡2
1

V. Intégrale première de l’énergie

1. Conditions suffisantes d’existence d’une intégrale première de l’énergie

• Notations : Considérons, par exemple, un système  constitué de deux solides 𝑆1 et 𝑆2 .

Les paramètres de position de S /R sont tous les paramètres repérant 𝑆1 et 𝑆2 /R.
Par exemple :

(𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1) coordonnées du centre d’inertie 𝐺1 et (1 , 1 , 1 ) angles d’Euler repérant 𝑆1/R.

(𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ) coordonnées du centre d’inertie 𝐺2 et (2 , 2 , 2 ) angles d’Euler repérant 𝑆2 /R.

Pour  = 𝑆1 ∪ 𝑆2 , on aura alors 12 paramètres de position. On notera ces paramètres 𝑞𝑖 (t) (i =

1, .. 12).
Pour un système quelconque, leur ensemble sera : {𝑞𝑖 (t)} ,rri = 1, .. N.

• Conditions : Si, pour un système = ∪ 𝑆𝑖 , il existe une fonction U(𝑞𝑖 (t)) des paramètres de
position ne dépendant pas explicitement du temps (mais en dépendant seulement
implicitement à travers les paramètres 𝑞𝑖 (t), telle que :
𝑑 𝜕U 𝜕𝑞𝑖
P𝑑→/𝑅 (t) + P𝐿𝑒→/𝑅 (t) + P𝐿𝑖() (t) = − 𝑑𝑡 U(t) = − ∑𝑁
𝑖=1 𝜕𝑞 .
𝑖 𝜕𝑡

Alors, le théorème de l’énergie cinétique s’écrit :

𝑑 𝑑 𝑑
𝑇 = − 𝑑𝑡 U(t)  (𝑇/𝑅 + U) = 0
𝑑𝑡 /𝑅 𝑑𝑡
 𝑇/𝑅 + U = 𝐶 𝑡𝑒 au cours du mouvement du système

rr = 𝐶 𝑡𝑒
Il existe alors l’intégrale première de l’énergie : 𝑇/𝑅 + U

2. Exemples d’application

• Exemple 1 : Le poids est la seule force qui travaille durant le mouvement de  /R.

Hypothèses : P𝐿𝑒→/𝑅 (t) = 0, t

P𝐿𝑖()(t) = 0, t
Le poids travaille : P𝑑→/𝑅 (t) = m 𝑔⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉S/𝑅 (G,t)
Posons : 𝑔⃗ = − g 𝑍⃗
𝑑𝑥𝐺 𝑑𝑦
On peut écrire : P𝑑→/𝑅 (t) = − mg 𝑍⃗  ( ⃗⃗ + 𝑑𝑧𝐺 𝑍⃗ ) = − mg
𝑋⃗ + 𝑑𝑡𝐺 𝑌
𝑑𝑧𝐺 𝑑
= − 𝑑𝑡 (mg 𝑧𝐺 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑
Ainsi : P𝑑→/𝑅 (t) + P𝐿𝑒→/𝑅 (t) + P𝐿𝑖() (t) = − 𝑑𝑡 (mg 𝑧𝐺 ) = − 𝑑𝑡 (U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 )
 𝑑 𝑑
Dans ces conditions, on a : 𝑇 (t) = − 𝑑𝑡 (U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 )  𝑇/𝑅 +U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 = 𝐶 𝑡𝑒
𝑑𝑡 /𝑅

Rq : Le poids est un effort particulier, en ce sens qu’il dérive du potentiel U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 , c’est-à-dire :
m 𝑔⃗ = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
gradrr (U ) 𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐺
𝑉/𝑅 (G,t) = P𝑑→/𝑅 (t) = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ainsi : m 𝑔⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ grad (U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 )  |
𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = − d (U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 )
 P𝑑→/𝑅 (t) . dt = − grad (U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 )  d (𝑂𝐺
𝑑 𝑑
 𝑇/𝑅 (t) = P𝑑→/𝑅 (t) = − rr = 𝐶 𝑡𝑒
(U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 )  𝑇/𝑅 +U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Cette intégrale première est liée au fait que la seule force qui travaille dérive d’un potentiel.

• Exemple 2 : En plus du poids existe une force extérieure représentée par un glisseur dont
la résultante dérive d’un potentiel.
On peut alors parler de liaison extérieure
dérivant d’un potentiel (ce n’est jamais le
cas des contacts)

Hypothèses : P𝐿𝑖()(t) = 0, t

𝑑
P𝑑→/𝑅 (t) = − 𝑑𝑡 (U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 )
Et en plus :
𝐹𝑃  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
P𝐿𝑒→/𝑅 (t) = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉/𝑅 (P,t)
On a supposé que ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑃 = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑃 dérive d’un potentiel : ⃗⃗⃗⃗⃗ grad (U𝐹 (P))
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑃
On a alors : P𝐿𝑒→/𝑅 (t) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑃  | = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
grad (U𝐹 (P))  |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

Or, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
grad (U𝐹 (P))  𝑑(𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) = d (U𝐹 (P))

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑃 𝑑
 P𝐿𝑒→/𝑅 (t) = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
grad (U𝐹 (P))  | = − (U𝐹 (P))
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡

Dans ce cas, le théorème de l’énergie cinétique s’écrit :

𝑑 𝑑
 𝑇 (t) = P𝑑→/𝑅 (t) + P𝐿𝑒→/𝑅 (t) + P𝐿𝑖()(t) = − 𝑑𝑡 (U𝐹 (P) + U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 )
𝑑𝑡 /𝑅
𝑑 𝑑
- 𝑑𝑡 (U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 ) - 𝑑𝑡 (U𝐹 (P)) 0

 𝑇/𝑅 + U𝐹 (P) rr
+U = 𝐶 𝑡𝑒
𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠

• Exemple 3 : En plus des deux forces précédentes existe une force intérieure dérivant d’un
potentiel (force élastique ou gravitationnelle)
Dans ce cas, on démontre que la puissance mutuelle :
𝑑
P1↔2 = F𝑆 . V𝑆2 /𝑆1 = − 𝑑𝑡 (U12 )
1 →𝑆2
Donc :
𝑑 𝑑 𝑑
P𝑑→/𝑅 (t) = − 𝑑𝑡 (U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 ) ; P𝐿𝑒→/𝑅 (t) = − 𝑑𝑡 (U𝐹 (P)) et P𝐿𝑖()(t) = − 𝑑𝑡 (U12 )
𝑑 𝑑
Alors :  𝑇 (t) = P𝑑→/𝑅 (t) + P𝐿𝑒→/𝑅 (t) + P𝐿𝑖() (t) = − 𝑑𝑡 (U𝐹 (P) + U𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 + U12 )
𝑑𝑡 /𝑅

 𝑇/𝑅 + U𝐹 (P) + U
rr + U12 = 𝐶 𝑡𝑒
𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠

On peut parler, dans ce cas, de conservation de l’énergie mécanique totale du système, dans le
champ de forces mis en jeu ou de système conservatif.

A partir de ces exemples, on tire la conclusion suivante :

Théorème : Il existe un intégrale première de l’énergie chaque fois que les seuls efforts qui
travaillent dérivent d’un potentiel.

Dans les différents cas étudiés, les liaisons par contact avaient une puissance nulle, on appelle
de telles liaisons des liaisons parfaites.
 Chapitre X : Modélisation des actions mécaniques

I. Introduction
Le concept d’action mécanique recouvre une réalité invisible, non susceptible d’une perception
directe par les sens, et par conséquent impossible à quantifier directement.

On peut définir les actions mécaniques comme des causes qui ne sont observables qu’au travers
de leurs effets sur la matière :
• Modification de la vitesse d’un corps en mouvement
 Trajectoire non rectiligne (modification de la direction de la vitesse)
 Accélération ou décélération (modification de la norme de la vitesse)
• Déformation des corps (allongement d’un ressort)
• Dégagement de chaleur (frottement).

II. Classification des actions mécaniques

1. Classification par nature
On distingue :
• Les actions à distance qui s’exercent en tout point du système matériel, dont l’exemple-
type est l’attraction gravitationnelle (pesanteur). Ces actions à distance sont toujours
connues en fonction des paramètres de position de S/𝑅.
• Les actions de contact qui n’existent que sur la frontière du domaine matériel considéré
(exemple : pression exercée par un fluide sur la paroi du récipient qui le contient).

2. Classification par rapport au système

Cette classification nécessite de définir au préalable le système étudié, et conduit alors à
différentier :

• Les actions extérieures : exercées sur le système S étudié par l’univers extérieur à S.
• Les actions intérieures : exercées par une partie du système S sur une autre partie du
système S.

3. Exemple
Considérons un cycliste sur une route en pente.
 • 1er cas : S = { cycliste + vélo }
 L’action de la pesanteur sur le cycliste et sur le vélo est une action extérieure à
distance.
 L’action de la route sur les roues du vélo est une action extérieure de contact.
 L’action de la main du cycliste sur le guidon, du frein sur la jante, de la fourche
sur la roue avant, … sont des actions intérieures de contact.

• 2ème cas : S = { roue avant}

 L’action de la pesanteur sur la roue est une action extérieure à distance.
 L’action de la fourche sur la roue, du frein sur la jante, du sol sur la roue sont des
actions extérieures de contact.
 L’action d’un rayon de la roue sur la jante est une action intérieure de contact.

III. Modélisation des actions mécaniques à distance. Cas-type : la pesanteur

Rappel : Soit un point P, de masse m, à l’altitude h.

On sait que le champ de gravitation de la Terre en P

s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝐺 𝑀𝑇
𝑔(𝑃) 𝑢
⃗⃗
(𝑅𝑇 +ℎ)2

On schématise l’effort à distance qui en résulte par cette densité massique de forces ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔(𝑀) telle
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
que chaque élément de centre M subisse de sa part la force : 𝑑𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d→ = 𝑔(𝑀). dm

A cette distribution, on associe un torseur Fd→ : « torseur des efforts à distance sur  » dont
les éléments de réduction en un point O quelconque sont :
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d→ = ∫ 𝑔(𝑀) . 𝑑𝑚
Fd→ | 
𝑒𝑛 𝑂 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀d→ (𝑂) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑂𝑀 ^ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔(𝑀). 𝑑𝑚


En pratique, dans ce cours, les systèmes  seront supposés de dimension petite vis-à-vis du
rayon de la Terre (𝑅𝑇 = 6,4 106 m). Alors, tant en norme qu’en direction, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔(𝑀) peut être
considérée comme constante.

On posera donc : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑔(𝑀)rr= 𝑔⃗

Dans ces conditions :

Fd→ 𝑅⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d→ = ∫ 𝑔 ⃗ . 𝑑𝑚 = 𝑔⃗ ∫ 𝑑𝑚 = 𝑚() 𝑔⃗
|
𝑒𝑛 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀d→ (𝑂) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀 ^ 𝑔⃗. 𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀. 𝑑𝑚 ^ 𝑔⃗ = 𝑚() ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ^𝑔⃗
 

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚() 𝑔⃗
Fd→ 𝑅
 | d→ rr
𝑒𝑛 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀d→ (𝑂) = 𝑚() ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑂𝐺 ^𝑔⃗

Calculons les éléments de réduction de ce torseur au point G :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚() 𝑔⃗
Fd→ 𝑅
| d→
𝑒𝑛 𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀d→ (𝐺) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗^𝑚() 𝑔⃗ = 𝑂𝐺
𝑀d→ (𝑂) + 𝐺𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝑚()𝑔⃗ − 𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^𝑚()𝑔⃗ = ⃗0⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚() 𝑔⃗
Fd→ 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑔⃗ uniforme, on a :
Conclusion : Dans l’hypothèse où 𝑔(𝑀) | d→
𝑒𝑛 𝐺 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d→ (𝐺) = 0
⃗⃗

Rq : Puisque  est constitué de N parties disjointes 𝑆𝑖 , de masses m(𝑆𝑖 ) et de centres d’inertie

𝐺𝑖 , on peut encore écrire :
𝑁 𝑁 𝑁

𝑅⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
d→ = ∫ 𝑔⃗ . 𝑑𝑚 = ∑ ∫ 𝑔⃗ . 𝑑𝑚 = ∑ 𝑚(𝑆𝑖 ) 𝑔⃗ = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅d→𝑆𝑖
Fd→ | =∪𝑆𝑖 𝑖=1 𝑖 𝑆 𝑖=1 𝑖=1
𝑒𝑛 𝑂 | 𝑁 𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀d→ (𝑂) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀. 𝑑𝑚 ^ 𝑔⃗ = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ^ 𝑔⃗. 𝑑𝑚 = ∑ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀d→𝑆𝑖 (𝑂)
=∪𝑆𝑖 𝑖=1 𝑆𝑖 𝑖=1

𝑁
 Fd→ = ∑rr
𝑖=1 Fd→𝑆𝑖

Le poids de  est, au sens des torseurs, la somme du poids des différentes parties 𝑆𝑖 .

IV. Modélisation des actions mécaniques de contact

L’interaction entre deux solides en contact fait intervenir des forces dont l’étude détaillée est
délicate. Ces forces dépendent de la nature des matériaux en contact, de leur rugosité et des
déformations locales des surfaces en contact.

1. Modélisation des actions de contact entre deux solides

Considérons deux solides, 𝑆1 et 𝑆2 , en contact ponctuel (ex : sphère sur sphère, sphère sur
plan).
En réalité, du fait même du contact entre les solides, il existe une petite zone de déformation
autour du point de contact I. Aussi, les actions mécaniques exercées par 𝑆1 sur 𝑆2 au point I
sont caractérisées par un torseur a priori quelconque.

F𝑆1 →𝑆2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑅𝑆 →𝑆
| 1 2
𝑒𝑛 𝐼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑆1 →𝑆2 (𝐼)

On peut toujours définir un plan tangent commun en I aux deux surfaces de contact, (P), et
décomposer systématiquement 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆 →𝑆 et 𝑀𝑆 →𝑆 (𝐼) en une composante normale (portée par la
1 2 1 2
normale 𝑛⃗⃗ au plan tangent (P)) et une composante tangentielle (dans le plan (P)).

F𝑆1 →𝑆2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑅𝑆 →𝑆 = 𝑁 ⃗⃗ + 𝑇 ⃗⃗
| 1 2 rr
𝑒𝑛 𝐼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑆1 →𝑆2 (𝐼) = 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛 (𝐼) + 𝑀𝑡 (𝐼)

Nous allons examiner le rôle de ces différentes composantes, ce qui va introduire les lois de
frottement.

Rq : La composante normale de la résultante, 𝑁 ⃗⃗ , est responsable de l’écrasement local des

surfaces et joue donc un rôle fondamental dans les lois empiriques de frottement, établies par
Coulomb (1736-1806).

Dans le cas d’un contact ponctuel parfait, où le frottement est négligé, le torseur des actions de
contact en I devient :
F𝑆1 →𝑆2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑆 →𝑆 = 𝑁 𝑛⃗⃗
| 1 rr 2
𝑒𝑛 𝐼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑆 →𝑆 (𝐼) = ⃗⃗
1 2
0

⃗⃗: Frottement de glissement

2. Interprétation de la composante tangentielle 𝑻

Considérons ici le cas plus général d’un contact surfacique. La réaction 𝑅⃗⃗ provient alors de
forces élémentaires réparties sur la surface de contact, représentée ici par une force résultante
appliquée en un point I de la surface.
Soit un corps de masse m (ex : une caisse) posé sur un sol horizontal, que l’on cherche à faire
glisser en exerçant sur lui une force horizontale 𝐹⃗ .

L’expérience montre que si la norme de 𝐹⃗ est trop faible, le corps reste immobile.
Analysons cette situation d’équilibre statique :
F+T=0
mg + N = 0

La composante tangentielle s’oppose au glissement.

L’expérience permet de dégager des lois (approchées), dites lois de Coulomb ou lois du
frottement sec (valables en l’absence de lubrifiant).

⃗⃗‖ < rr
a) Il n’y a pas de glissement si : ‖𝑇 ⃗⃗ ‖
f ‖𝑁
où f est le coefficient de frottement statique, qui ne dépend que de la nature et de l’état de
surface des matériaux en contact.

⃗⃗⃗⃗⃗
b) S’il y a glissement : 𝑇 rr⃗⃗ ‖ 𝑉𝑔
⃗⃗ = - f ’ ‖𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑉𝑔 ‖
où f ’ est le coefficient de frottement dynamique (f ’ < f ) et ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑔 est la vitesse de glissement.
Ainsi, lorsqu’il y a glissement, 𝑇 ⃗⃗ est opposée à la vitesse de glissement et possède sa valeur
maximale, proportionnelle à N.
⃗⃗‖ < f ‖𝑁
Rq : On peut donner une interprétation géométrique simple à la condition ‖𝑇 ⃗⃗‖, en
introduisant l’angle  appelé angle de frottement, tel que : f = tgrr()

⃗⃗‖
‖𝑇
⃗⃗‖
< tg ()  Il n’y a pas de glissement tant que la réaction 𝑅⃗⃗
‖𝑁

reste à l’intérieur du cône de frottement : cône de sommet I, de

demi-angle au sommet  et d’axe 𝑛⃗⃗.

3. Interprétation de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝒏 (𝑰): Frottement de pivotement
Considérons une roue en contact avec le sol. Pour faire pivoter cette roue (i.e. tourner autour
de l’axe perpendiculaire au plan de contact : 𝑛⃗⃗), l’expérience montre qu’il faut exercer un
couple, dont la norme est supérieure à une valeur minimale correspondant au frottement de
pivotement caractérisé par 𝑀𝑛 (𝐼).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Il n’y a pas pivotement tant que : ‖𝑀 ⃗⃗
𝑛 (𝐼)‖ < 𝑝 ‖𝑁‖.
 Lorsque cette condition n’est plus respectée, il y a pivotement et :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑀 ⃗⃗
𝑛 (𝐼)‖ = '𝑝 ‖𝑁‖

𝑝 et '𝑝 sont les coefficients de frottement de pivotement statique

et dynamique, homogènes à une longueur.

4. Interprétation de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝒕 (𝑰): Frottement de roulement
Pour faire rouler une roue posée sur un sol horizontal, il faut exercer un couple dont la norme
est supérieure à une valeur minimale correspondant au frottement de roulement caractérisé par
𝑀𝑡 (𝐼).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Il n’y a pas roulement tant que : ‖𝑀 ⃗⃗
𝑡 (𝐼)‖ < 𝑟 ‖𝑁‖.

Lorsque cette condition n’est plus respectée, il y a roulement et :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑀 ⃗⃗
𝑛 (𝐼)‖ = '𝑟 ‖𝑁 ‖

𝑟 et '𝑟 sont les coefficients de frottement de roulement statique et

dynamique, ou encore paramètres de roulement, homogènes là
encore à une longueur.

Rq : Très souvent, les frottements de pivotement et de roulement sont négligeables

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀(𝐼) = ⃗⃗0 et les actions de contact entre solides se réduisent à une force 𝑅⃗⃗ appliquée au
point de contact I.

5. Effet d’arc-boutement

Posons un solide S, de masse m, sur un plan horizontal, et essayons de le faire glisser en exerçant
sur lui une force 𝐹⃗ inclinée d’un angle  par rapport à la verticale.
En supposant que le point d’application de 𝐹⃗ ne permette pas le basculement de S autour de
l’une de ses arêtes et que son poids soit négligeable devant 𝐹⃗ , le théorème de la résultante
dynamique donne :

m 𝑥̈ = - T + F sin 
0 = N - F cos 

D’après les lois de coulomb :

• Si S reste immobile (𝑥̈ = 0 ) alors T < f . N  F sin  < f . F cos   tg  < f

Ou encore tg  < tg  ( angle de frottement).
 Cette condition est indépendante de l’intensité de la force 𝐹⃗ : nous pouvons augmenter
cette force, si < , le solide ne glissera pas : c’est le phénomène d’arc-boutement.

• Si  > , le solide se met à glisser même pour une force 𝐹⃗ d’intensité très faible.

V. Torseurs d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons usuelles parfaites

(sans frottement)

Rappel : Considérons deux solides, 𝑆1 et 𝑆2 , en contact. La puissance mutuelle s’écrit :

P1↔2 = F𝑆 . V𝑆2 /𝑆1 = F𝑆 . V𝑆1 /𝑆2

1 →𝑆2 2 →𝑆1

La liaison est dite parfaite si ce comoment est nul.

La géométrie de la liaison entre deux solides impose la forme du torseur cinématique V𝑆2 /𝑆1 .
On va donc chercher la forme suffisante du torseur d’actions mécaniques F𝑆 →𝑆 pour que cette
1 2

liaison soit parfaite, c’est-à-dire pour que : F𝑆 . V𝑆2 /𝑆1 = 0  V𝑆2 /𝑆1 (t) compatible avec la
1 →𝑆2
liaison.

1. Liaison sphérique (ou rotule) parfaite

La géométrie de cette liaison impose un torseur
cinématique de la forme :

V𝑆2/𝑆1 (t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑆2/𝑆1 (𝑡) 𝑞𝑢𝑒𝑙𝑐𝑜𝑛𝑞𝑢𝑒
|
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 (A,t) = ⃗0⃗
𝑆2/𝑆1

Calculons : P1↔2 = F𝑆 𝐹𝑆1 →𝑆2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

. V𝑆2 /𝑆1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆2/𝑆1 (A,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑆1 →𝑆2 (A) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/𝑆1 (𝑡)
1 →𝑆2

=0
P1↔2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑆1 →𝑆2 (A) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/𝑆1 (𝑡)

𝑆2/𝑆1 (𝑡) soit respectée, il suffit que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Pour que la condition P1↔2 = 0  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝑆1 →𝑆2 (A) = ⃗0⃗.

Conclusion : Pour qu’une liaison sphérique de centre A soit parfaite, il suffit que :

F𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑆1 →𝑆rr 𝑞𝑢𝑒𝑙𝑐𝑜𝑛𝑞𝑢𝑒
1 →𝑆2 2
|
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑆 →𝑆 (A) = ⃗0⃗
1 2
Physiquement, cela signifie que les efforts de frottement entre 𝑆1 et 𝑆2 sont suffisamment
faibles pour n’induire aucun moment en A venant freiner la rotation de 𝑆2 /𝑆1.

Rq : Le repérage de 𝑆2 /𝑆1 nécessite dans ce cas 3 angles (angles d’Euler par exemple). Les
inconnues de liaison qui déterminent F𝑆 →𝑆 sont les 3 composantes de la force ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑆1 →𝑆2 .
1 2
En tout, la liaison met en jeu 6 grandeurs inconnues.

2. Liaison cylindrique (ou verrou, ou pivot-glissant) parfaite

La géométrie de cette liaison impose un torseur

cinématique de la forme :

𝑆2/𝑆1 (𝑡) = 𝜃̇ 𝑢
V𝑆2/𝑆1 t ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
|
𝑒𝑛 𝐴 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/𝑆1 t =  𝑢
̇ ⃗⃗

Calculons : P1↔2 = F𝑆 𝐹𝑆1 →𝑆2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

. V𝑆2 /𝑆1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆2/𝑆1 (A,t) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑆1 →𝑆2 (A) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/𝑆1 (𝑡)
1 →𝑆2

P1↔2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐹𝑆1 →𝑆2 . (̇ 𝑢 𝑀𝑆1 →𝑆2 (A) . (𝜃̇ 𝑢 ⃗⃗)

P1↔2 = 0  ̇ (𝐹
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗) + 𝜃̇ (𝑀 ⃗⃗ ) = 0 ̇ et 𝜃̇
𝑆1 →𝑆2 . 𝑢 𝑆1 →𝑆2 (A) . 𝑢

Conclusion : Pour qu’une liaison pivot-glissant d’axe (A, 𝑢

⃗⃗) soit parfaite, il suffit que :

F𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑆1rr →𝑆2 ⏊ 𝑢 ⃗⃗
1 →𝑆2
|
𝑒𝑛 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑆1 →𝑆2 (A) ⏊ 𝑢 ⃗⃗

Physiquement, le fait que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐹𝑆1 →𝑆2 n’ait pas de composante parallèle à 𝑢
⃗⃗ traduit le fait qu’il n’y a
pas de frottement de glissement dans la translation de 𝑆2 /𝑆1 selon l’axe (A, 𝑢 ⃗⃗).
De même, le fait que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑆 →𝑆 (A) n’ait pas de composante parallèle à 𝑢
1 2
⃗⃗ traduit le fait qu’il n’y a
pas de frottement de roulement venant freiner la rotation de 𝑆2 /𝑆1 autour de (A, 𝑢
⃗⃗).

3. Généralisation
Le nombre de composantes d’efforts transmises par une liaison parfaite est égal à 6 moins le
nombre de degrés de liberté de la liaison (i.e., le nombre de mouvements de translation et de
rotation indépendants que la liaison autorise).

Si la liaison bloque un degré de liberté en translation suivant l’axe 𝑋⃗, alors la liaison est capable
de transmettre une composante de force dans cette direction.
Si la liaison bloque un degré de liberté en rotation autour de l’axe (O, 𝑋⃗), alors la liaison est
capable de transmettre une composante de moment autour de cet axe.
On parle de dualité cinémato-statique.
Les torseurs d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons usuelles sont donnés dans le
tableau suivant, notés A𝑆 →𝑆 avec la résultante sur la première ligne et le moment sur la
1 2
seconde ligne.

Torseurs d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons mécaniques usuelles

VI. Lois de comportement des liaisons élastiques et dissipatives

1. Ressort de traction-compression (liaison élastique)

Supposons deux solides 𝑆1 et 𝑆2 liés par une liaison glissière élastique de direction 𝑢
⃗⃗.

La composante de force de 𝑆1 sur 𝑆2 selon l’axe 𝑢

⃗⃗ est :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑆1 →𝑆2 . 𝑢 ⃗⃗ =rr± K (l - l0 )

(proportionnelle à l’élongation)

Où : K est la raideur du ressort (K > 0)

l0 est la longueur à vide ou longueur de repos (longueur pour laquelle le ressort ne
produit aucune action mécanique)
l est la longueur actuelle du ressort.

Rq : Le signe de la composante de force est à définir en imaginant le sens de l’action du ressort

(traction ou compression) pour sa longueur actuelle, en se fixant arbitrairement une longueur
de repos si celle-ci n’est pas définie.
Pour cela, il faut se rappeler qu’un ressort tend toujours à se ramener à sa longueur de repos.

Exemple :
A sa longueur actuelle, le ressort est étiré : l - l0 > 0

Pour se ramener à la longueur l0 , la force exercée sur 𝑆2 doit

⃗⃗ : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
être de sens opposé à 𝑢 𝐹𝑆1 →𝑆2 . 𝑢 ⃗⃗ < 0

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑆1 →𝑆2 . 𝑢 ⃗⃗ = - K (l - l0 )

2. Amortisseur de traction-compression (liaison dissipative)

Supposons deux solides 𝑆1 et 𝑆2 liés par une liaison glissière avec amortissement, de direction
𝑢
⃗⃗.

La composante de force de 𝑆1 sur 𝑆2 selon l’axe 𝑢

⃗⃗ est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑆1 →𝑆2 . 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ = - rr𝑉 𝑆2 /𝑆1 (𝐴, 𝑡) . 𝑢 ⃗⃗
(proportionnelle à la vitesse d’élongation)

Où  est le coefficient d’amortissement.