Examen de Selection

Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs ANNÉE SCOLAIRE : 2019-2020
Examen de sélection Durée : 4 heures MP*
Epreuve de Sciences Industrielles
Mercredi 04 décembre 2019 de 8H00 à 12H00
ENONCE DU SUJET
Instructions générales :
Vous devez vérifier que les documents remis comprennent :
✓ Un énoncé du sujet pages 2 à 15

✓ Les documents annexes Annexe 1 à 6
✓ Un document réponse pages 16 à 17
Instructions particulières :
Il est fortement conseillé au candidat de lire la totalité du sujet avant de composer. Toutes les parties
sont indépendantes (elles peuvent être traitées dans n’importe quel ordre). La répartition du temps à
consacrer à chaque partie est environ la suivante :
✓ Lecture du sujet : 20 mn
✓ Partie A : 70 mn
✓ Partie B : 70 mn
✓ Partie C : 80 mn
(Le nombre de points affectés à chaque partie sera sensiblement proportionnel à sa durée).
Remarque importante :
Si au cours de l'épreuve, un candidat repère ce qui lui semble être une erreur d'énoncé, il le signalera
sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu'il a été
amené à prendre.
Profs : AHMED MAHMOUD Mohamed Ahmed | Page 1

AHMED SALEK Mewguv Elezza
Description du système étudié :
La société ROBOSOFT a développé un robot devant assurer de manière automatique l’entretien de la
pyramide du Louvre sans nécessiter l’intervention (difficile et périlleuse) des opérateurs directement
sur l’édifice comme cela était le cas auparavant. Grand édifice de verre et d’acier (20 mètres de hauteur
pour 35 mètres de côté), la pyramide du Louvre est emblématique du musée à plus d’un titre puisqu’elle
constitue également son entrée principale, son état doit donc être irréprochable. Le robot dénommé
ROBUGLASS développé par la société ROBOSOFT s’inspire des machines utilisées pour le lavage des
sols utilisant une brosse tournante et un dispositif de raclage. La forte déclivité des faces de la pyramide,
les surfaces glissantes sur lesquelles le robot doit évoluer, et la volonté de le rendre automatique pour
un nettoyage rapide et optimal ont soulevé de nombreuses problématiques que nous allons en partie
aborder.
Le robot ROBUGLASS se compose de 4 sous-ensembles distincts (voir Annexe 1, Figure 1) :
✓ Le porteur : qui constitue le robot qui se déplace sur la surface vitrée, emportant l’outil de
nettoyage. L’outil de nettoyage est constitué d’une brosse, d’une buse qui l’arrose de produit
nettoyant et d’un dispositif de raclage (raclette + essuie-glace).
✓ Le chariot ombilical : qui supporte les 2 pompes à vide (assurant une redondance pour des raisons
de sécurité) et auquel sont connectées toutes les sources d’énergie provenant du véhicule atelier.

✓ Le poste de contrôle : qui permet à l’opérateur de commander manuellement le porteur ou de
vérifier le bon déroulement de l’opération de nettoyage.
✓ Le véhicule atelier : qui permet le rangement du porteur, de l’outillage et du chariot ombilical. Il
contient une cuve avec sa pompe pour la préparation et le transfert du produit de nettoyage. Il
permet de réaliser l’entretien courant et les petites réparations.
Le porteur est constitué d’un plateau supportant les différents composants (voir Annexe 2, Figure 2 et
Figure 3) :
✓ La motricité est assurée par quatre groupes propulsions (Annexe 2, Figure 2) composés chacun
d’une chenille équipée d’un motoréducteur électrique indépendant. Chaque moteur à courant
continu est alimenté en électricité par un variateur, qui permet d’adapter l’énergie électrique. Un
réducteur permet de réduire la vitesse de rotation et d’augmenter le couple aux roues motrices. Les
roues motrices entraînent les chenilles. Un codeur incrémental permet la mesure de la position
angulaire de l’arbre moteur. Chaque groupe de motorisation est asservi en vitesse.
✓ Huit ventouses (Annexe 2, Figure 2) sont disposées sous le plateau afin d’améliorer l’adhérence du
porteur à la surface vitrée. La pression à l’intérieur des ventouses est inférieure à la pression
atmosphérique, créant ainsi un effet d’aspiration et donc un effort plaqueur sur la surface vitrée.
Une nourrice assure la liaison aux pompes à vide du chariot ombilical et aux ventouses.
✓ Des capteurs de pression (non visibles sur les schémas) contrôlent le vide dans chacune des
ventouses.
✓ Des capteurs photoélectriques (Annexe 2, Figure 3) sont disposés à l’avant du porteur. Lorsque
le porteur arrive en haut de la pyramide, les capteurs ne détectant plus la surface vitrée n’envoient
plus de signal électrique, provoquant ainsi l’arrêt du robot.
✓ Des capteurs inductifs (Annexe 2, Figure 3) disposés sur les côtés gauche et droit du robot
permettent la détection des joints de vitre en aluminium. Ils permettent de contrôler la trajectoire
en mode automatique.

✓ Le porteur est équipé d’un boîtier de commande (Annexe 2, Figure 3) (comportant un calculateur)
capable de gérer le système. Il traite toutes les informations reçues des différents capteurs et du
boîtier HF et élabore les consignes pour les groupes de motorisation et l’outil de nettoyage.
✓ Un boîtier d’émission réception HF (Annexe 2, Figure 3) permet la communication avec le poste de
contrôle.
✓ L’outil de nettoyage (Annexe 2, Figure 2) embarqué sur le robot est équipé d’une brosse rotative
alimentée en fluide de nettoyage et de deux raclettes. La brosse est entrainée par un motoréducteur.
Une courroie transmet la puissance du réducteur à la brosse. Un vérin électrique permet de
positionner l’outil de nettoyage dans les différentes phases et de contrôler l’effort normal entre
l’outil et la surface vitrée en phase de nettoyage.
Isolons le système porteur, un diagramme des interacteurs permet de mettre en évidence les relations
entre le porteur et les éléments du milieu extérieur :
Un extrait de cahier des charges permet de spécifier la fonction FS1 est donné par le tableau suivant
(page 4).

Fonction de service Critère Niveau

Vitesse linéaire de translation 0,1 m.s-1 (vitesse nominale)
Inclinaison des surfaces vitrées 50°
Trajectoire en phase de descente
Rectiligne, le long des joints de vitre
et de montée
FS1 : Déplacer et
Virage en début de montée pour changer
appliquer l’outil de Changement de trajectoire
de travée de vitre
nettoyage sur la
Contact outil de nettoyage En descente uniquement. Effort normal
surface vitrée.
surface vitrée :100 N à ±3%
Impératif en ligne droite. Glissement
Adhérence du porteur à la surface
autorisé en virage =
vitrée
20% de la vitesse nominale.
Partie A – Vérification du critère de contact pour l’outil de nettoyage.
Pour un nettoyage efficace il est nécessaire de réguler l’effort d’application de la brosse sur la vitre. Un
actionneur de type vérin électrique (voir Annexe 2, Figure 3) permet de mettre l’outil contenant la
brosse en position haute ou basse et d’appliquer la brosse sur la surface vitrée avec l’effort requis. Les
concepteurs ont choisi un actionneur permettant la régulation de l’effort appliqué par modulation de
courant mais la gamme proposée ne présente pas beaucoup de choix différents vis-à-vis des
performances. Nous allons donc vérifier que le vérin choisi permet de respecter le cahier des charges.
Données constructeur pour les performances du vérin électrique :
✓ La vitesse de sortie de tige est constante et égale à 4 mm/s quel que soit l’effort appliqué.
✓ L’effort maximum développé par le vérin est de 130 N.
Le vérin (voir Annexe 3, figure 4) est modélisé par le corps 1 et la tige 2 respectivement en liaison
(
pivot d’axe A, X p ) et ( B, X ) avec le porteur 5 (considéré comme fixe par rapport à la surface vitrée
p
0), et le support d’outil 3. Ce dernier est en liaison pivot d’axe ( C, X ) avec le porteur. La brosse 4
p
est en liaison pivot d’axe ( D, X ) avec le support d’outil 3. Le point de contact entre la brosse 4 et la
p
surface vitrée fixe 0 est noté I (Document Réponse B9).
Vérification des performances d’un point de vue cinématique.
Question 1 : Ecrire la fermeture géométrique du cycle CABC sous forme vectorielle en fonction de a, b,
c, d et  .
Question 2 : Dessiner les figures de changement de base planes représentant les angles 1 et  3 .
Question 3 : Projeter l’expression obtenue à la question 1 sur l’axe Y p .
Question 4 : Projeter l’expression obtenue à la question 1 sur l’axe Z p .
Question 5 : On considère que la brosse est en contact avec le sol pour :  3 = 0 rad . Pour cette valeur
de  3 , en déduire l’expression de  en fonction uniquement des longueurs a, b, c et d.
Question 6 : Effectuer l’application numérique en considérant la longueur ( d − b ) négligeable devant
(a + c) .
Question 7 : En position haute, la longueur  vaut 380 mm . En déduire la course totale du vérin entre
deux positions extrêmes.
Question 8 : Le temps pour passer de la position basse à la position haute de l’outil ne doit pas
dépasser 6 secondes pour optimiser les temps de cycle, en supposant la vitesse de sortie de tige
constante. Vérifier si la (les) donnée(s) constructeur est (sont) respecté(s).
On considèrera dans cette partie que la brosse ne tourne pas par rapport au support d’outil 3. Afin
de préserver la surface vitrée d’une part, et de ne pas perturber l’équilibre du robot d’autre part, il est
nécessaire de limiter la vitesse de l’outil lorsque celui-ci impacte la vitre au point I. La norme de la
composante normale à la surface vitrée du vecteur VI ,3 / 0 (vitesse du point I dans le mouvement de 3
par rapport à 0) doit rester inférieure à 5 mm/s. Comme le porteur est fixe par rapport à la surface
vitrée, on a : VI ,3 / 0 = VI ,3 / 5 .
Question 9 : Définir le mouvement du solide 2 par rapport au solide 1. En déduire la direction et le

sens de la vitesse de sortie de tige qui peut être caractérisée par le vecteur VB,2 / 1 , sa norme sera
déterminée à l’aide des données constructeur.
Question 10 : Définir :
• Le mouvement du solide 2 par rapport au solide 3.

Question 11 : Exprimer VB,2 / 5 en fonction de VB,1 / 5 et VB,2 / 1 (seulement l’expression).

Une méthode graphique (hors programme) a permis de représenter les vecteurs vitesses précédentes
sur le schéma cinématique voir figure suivante.
Question 12 : déduire La norme de la composante normale à la surface vitrée du vecteur VI ,3 / 0 et
conclure vis-à-vis le respect du cahier des charges.
Vérification des performances d’un point de vue statique
L’objectif est de déterminer l’effort développé par le vérin. On négligera les effets du poids sur
l’ensemble des pièces de l’outil. On notera les actions mécaniques d’un solide i sur un solide j : Fi → j .
L’action F5→ 4 appliquée au point I est donnée par : F5→ 4 = −20 Y p + 100 Z p . On supposera que on ‘est
dans le cas d’un problème plan.
Question 13 : Réaliser le graphe d’analyse (le schéma cinématique est donné par la figure 4 annexe 3).
Question 14 : Isoler l’ensemble {1,2}, Appliquer le PFS et déduire la direction de l’action F3→ 2 .
Question 15 : Isoler l’ensemble {3,4}. Effectuer un bilan des actions mécaniques qui s’exercent sur
l’ensemble {3,4}.
Une méthode graphique a permis de représenter ses actions sur le schéma cinématique voir figure
suivante :

Question 16 : En déduire la norme de l’action F3→ 2 et conclure si le vérin a bien été dimensionné pour
répondre à toutes nos attentes : vitesse d’impact, vitesse d’application et effort plaqueur.
Partie B – Vérification du critère d’adhérence en trajectoire rectiligne.
Dans un souci de simplification, on considère que le porteur est en position sur la surface vitrée en
phase de montée de telle sorte que les actions mécaniques se répartissent de manière symétrique sur
les chenilles de droite et de gauche. On néglige l’action de l’outil sur la surface vitrée. On considère le
cas où le porteur n’est pas équipé de ventouses. On peut donc par symétrie ne considérer que les
(
chenilles des groupes de propulsion 1 et 4 et adopter la modélisation plane dans le plan Y p , Z p (voir )
Annexe 3, Figure 5 et Annexe 4, Figure 6). On s’intéresse aux groupes de solides : porteur (noté 5), et
groupe propulsion (noté 1= {11, 12, 13, 14}), ce dernier étant composé d’un châssis de chenille (noté
11), d’une roue motrice (notée 12), d’une roue libre (notée 13) et d’une chenille (notée 14) (voir
Annexe 4, Figure 7). On peut modéliser la liaison porteur 5 - groupe propulsion 1 par une liaison
( )
pivot d’axe J1 , X p . On modélisera la liaison groupe de propulsion 1 – surface vitrée 0 par une
( )
liaison linéaire rectiligne d’axe A1' ,Y p .
Nous allons dans un premier temps déterminer les liaisons équivalentes entre le porteur et la surface
vitrée. On notera le torseur cinématique du solide i par rapport au solide j exprimé au point M par :
 v x ( M ,i / j ) 
 x 
V 
i/ j =  y v y ( M ,i / j ) 
 
 z v z ( M ,i / j )  M


Question 17 : Donner la forme du torseur cinématique v5 / 1 J de la liaison entre le porteur 5 et le

1
groupe de propulsion 1 en j1 .
Question 18 : Donner la forme du torseur cinématique v1 / 0  A' de la liaison entre le groupe de
1
propulsion 1 et la surface vitrée 0 en A’1.
Rappel :
Question 19 : Montrer que le torseur équivalent (somme de deux torseurs au même point) entre le
porteur 5 et la surface vitrée 0 est celui d’une liaison ponctuelle (cinq degrés de liberté) en J1 de normale
Zp .
On notera dans la suite le torseur des efforts transmissibles du solide i sur le solide j exprimé au
point M par :
 X i → j Li → j 
 
T 
i→ j = Yi → j M i → j 
 
(
Avec B p = X p ,Y p , Z p )
 Z i → j N i → j  M ,B p
On considère maintenant le problème simplifié présenté en Annexe 5, Figure 8, composé de deux

solides : le demi porteur 5 et la surface vitrée 0. Ces deux solides sont en liaison ponctuelle en j1
de normale Z p (liaison équivalente aux liaisons en série entre le porteur 5, le groupe de propulsion 1
et la surface vitrée 0) et en liaison ponctuelle en J 4 de normale Z p (liaison équivalente aux liaisons
en série entre le porteur 5, le groupe de propulsion 4 et la surface vitrée 0). Ce sont deux liaisons
ponctuelles avec frottement. On suppose que les composantes Y0→5 et Z 0→5 de T0→ 5 J sont
1 ,B p

positives ainsi que les composantes Y0'→5 et Z '0→5 de T0'→ 5  . On se place ainsi dans le cadre d’une
J 4 ,B p
− 0 − 0
(
modélisation plane dans le plan Y p , Z p )  
: T0→ 5  = Y0→ 5 − 
 
et T '0→ 5  = Y '0→ 5 − 
Z   Z' 
 0→ 5 −  J1 ,B p  0→ 5 −  J 4 ,B p
Question 20 : Exprimer le torseur des actions de pesanteur sur le demi porteur considéré exprimé au
centre de gravité dans la base B p . On note M la masse du porteur complet.
Question 21 : Ecrire les équations du Principe Fondamental de la Statique (PFS) appliquées au demi-
porteur uniquement soumis aux actions du poids et des appuis sur la surface vitrée. Vous exprimerez
les moments au point J1. Projeter ces équations sur X p , Y p et Z p (en modélisation plane toujours).
Question 22 : En déduire la valeur des composantes normales des efforts transmissibles par les
ponctuelles. Effectuer l’application numérique avec l1 = 100 mm, l2 = 300 mm, h = 50 mm, M = 24 kg
et g = 10 m/s².
Question 23 : Dans la théorie du frottement de Coulomb, quelle relation existe-t-il entre l’effort normal
noté Z i → j et l’effort tangentiel noté Yi → j transmissible par une liaison ponctuelle à la limite du
glissement. On note le coefficient de frottement f .
Question 24 : En déduire la valeur maximum des composantes tangentielles Y0→5 et Y '0→5 à la limite
du glissement sachant que le coefficient de frottement vaut f = 0.7 .
Question 25 : Vérifier alors si les équations d’équilibre du robot sont vérifiées. Conclure quand à la
vérification du critère du cahier des charges pour une trajectoire rectiligne.
Question 26 : Expliquer succinctement comment l’utilisation de ventouses permet la vérification du

critère du cahier des charges (voir Annexe 3, Figure 5).
Partie D – Vérification de la capacité du robot à réaliser un nettoyage efficace en

mode automatique
Le système étudié doit pouvoir fonctionner en mode automatique. Pour ce faire, il doit maîtriser la
trajectoire du porteur sans intervention de l’opérateur. Nous avons vu dans la partie précédente la
nécessité de contrôler la vitesse de rotation des chenilles. Chaque groupe de propulsion est donc asservi
en vitesse de rotation. On donne ci-après (page suivante) le diagramme des exigences partiel de cet
asservissement.
Le schéma bloc de l’asservissement de l’axe moteur est représenté ci-dessous :
Question 27 : Déterminer la relation à imposer entre ka et kp pour garantir que le système soit bien
asservi sur la vitesse de rotation de l’axe moteur. Préciser lequel de ces deux paramètres est ajustable.
On modélise le comportement du moteur électrique par les équations suivantes :
Equations électriques et mécaniques Caractéristiques

u (t ) − e(t ) = Ri (t ) R : résistance de l’induit
e(t ) = kem (t ) ke : constante de force contre électromotrice
d m (t )
J = Cm (t ) − Crés (t ) ki : constante de couple
dt
Cm (t ) = ki i (t ) J : inertie de l’axe moteur
u (t ) : tension d’alimentation du moteur

i (t ) : courant dans le moteur

e(t ) : tension contre électromotrice
m (t ) : vitesse de rotation de l’arbre moteur

Cm (t ) : couple disponible sur l’arbre moteur
Crés (t ) :couple résistant total ramené sur l’arbre

moteur
Question 28 : Exprimer les transformées de Laplace de ces équations, sachant que les conditions
initiales sont nulles. On notera A(p) la transformée de Laplace de la fonction temporelle a(t).
Question 29 : Les deux fonctions de transfert du moteur H m ( p) et H r ( p ) sont notées
Km K r (1 +  p)
H m ( p) = et H r ( p) = sous leurs formes canoniques.
2z p2 2z p2
1+ p+ 2 1+ p+ 2
n n n n
Question 30 : Déterminer les expressions des gains statiques K m , K r , de la constante de temps  , du
facteur d'amortissement z et de la pulsation propre n .
Etude du système non perturbé : On suppose dans cette partie que Crés (p) = 0
Question 31 : Expliquer ce qui dans le schéma bloc permet d’affirmer que le système étudié est bien un
système asservi.
Le schéma fonctionnel du système, figure précédente, peut être ramené à celui de la figure suivante :
On cherche à analyser l’influence d’un correcteur proportionnel kc ( p) = kc sur les performances du
système.
Question 32 : Montrer que le système précèdent, peut être ramené à celui de la figure suivante en
K
déduire que H ( p) peut se mettre sous la forme canonique , donner l’expression de K .
2z p2
1+ p+
n n 2

m ( p)
Question 32 : Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte H BO ( p) =
 ( p)
Le document réponse DR1 représente les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle
ouverte non corrigé kc = 1 .
Question 33 : Appuyer votre réponse par des tracés sur le document réponse DR1.
✓ Déterminer graphiquement les valeurs numériques de K , z et n .
✓ Représenter les diagrammes asymptotiques de gain et de phase.

✓ Déterminer la valeur de kc notée kc _MP 45 permettant d’avoir une marge de phase MP = 45 .
1
Question 34 : Pour une entrée de type échelon c ( p) = Déterminer, en fonction de kc , l’expression
p
de l’erreur statique  ( ) .
m ( p)
Question 35 : Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée H BF ( p ) = .Déterminer les
c ( p)
paramètres canoniques K BF , m et o .
Question 36 : Déterminer la valeur de kc notée kc _t r 5% permettant d’avoir un temps de réponse à 5%
minimum.
Etude du système perturbé :
La figure suivante représente le schéma bloc de l’asservissement de vitesse en considérant Crés (p)  0
G (1 +  p)
H R 2 ( p) =
2z p2
1+ p+ 2
n n

m ( p)
Question 37 : Déterminer la fonction de transfert H CR ( p) =
Crés ( p) 
c ( p ) =0
Question 38 : Déterminer, en fonction de kc , l’expression de l’erreur  s _ pert engendrée par un couple
résistant perturbateur constant Co .
Question 39 : Quelle influence aura le couple résistant perturbateur sur la stabilité du système ? Justifier
votre réponse.
Afin d’améliorer les performances de l’asservissement, on implante un correcteur à action intégrale

kI
ayant pour fonction de transfert k c (p) = .
p
Question 40 : Justifier, sans calcul, les nouvelles valeurs des erreurs statiques  cons et  pert due
respectivement à la consigne et à la perturbation.
Question 41 : Déterminer, par le critère de Routh, l’expression de k I −limite correspondant à un système à
la limite de stabilité.
Le document réponse DR2 représente les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle
ouverte pour kI = kI −limite .
ak I −limite
On pose k I = ak I −limite . La fonction de transfert du correcteur devient k c (p) = . Le coefficient
p
multiplicateur a est à déterminer.
Question 42 : Déterminer la valeur de a permettant d’avoir une marge de phase MP = 45 . Que devient
la marge de gain. Appuyer votre réponse par des tracés sur le document réponse DR2.
Pour concilier la stabilité, la rapidité et la précision on utilise un correcteur Proportionnel Intégral de

k I (1 + TI p )
fonction de transfert k c (p) =
TI p
On souhaite régler le correcteur pour que le système asservi ait une fonction de transfert en boucle
K BF
fermée d’ordre 2 de la forme : H BF ( p) =
2mBF p2
1+ p+
oBF oBF 2
On choisit TI de façon à compenser le "mode le plus lent".On pose TI = T2

4.65
La F.T.BO. de l’asservissement devient H BOC ( p) = k I
p(1 + 0.43p)
Question 43 : Déterminer la valeur de k I notée k I _tr 5% permettant d’avoir le système le plus rapide.
En déduire la valeur du dépassement D%.
Question 44 : Tracer, sur le document réponse DR4, les diagrammes de Bode de la F.T.B.O. Corrigée
pour k I = 1 .L’exigence de stabilité est-elle respectée pour la valeur k I _tr 5% ? Justifier votre réponse.

Documents réponses
DR1
Détailler vos réponses sur vote copie en précisant le numéro de chaque question.

DR2

ANNEXE 1
Porteur + outil de nettoyage

Chariot ombilical
Poste de contrôle
Liquide de nettoyage
Energie électrique
Vide
Véhicule Atelier Emissions Hautes Fréquences (HF)
Figure 1
ANNEXE 2
Groupe propulsion Ventouse
Outil de nettoyage
(brosse)
Raclette inférieure
Raclette supérieure
Figure 2
Boîtier de commande Actionneur pour appui de l’outil
Motoréducteur
Boîtier HF
Capteur inductif Porteur Nourrice Capteur

photoélectrique
Figure 3
ANNEXE 3
  
Zp AB = λ (t )Y1
  
AC = aYp − bZ p
  
1 2  CB = cY3 + d Z 3
B Y1   
 CD = eY3 − f Z 3
3 Y3  
A ID = r4 Z p
4  
C  ( )
θ1 = Yp ,Y1
5 D Yp  
( )
θ3 = Yp , Y3
a = 360 mm
b = 120 mm
Surface vitrée 0
c = 40 mm
d = 130 mm
Figure 4

Yp

Xp
D D Ventouse
A1 A2
Groupe de Groupe de
propulsion 1 propulsion 2
B1 G
B2
B3
B4 B2
d C
Groupe de Groupe de
propulsion 4 propulsion 3
A4 A3
Figure 5
ANNEXE 4
e=e1+e2
r
A1 B1

Zp
A’1 B’1
 J1 J4
Yp
e
A1 B1 B4 A4
A’1 H1 B’1 B’4 H4 A’4
Figure 6
Plateau du porteur 5
Chenille 14 
e Zp On note :
J1  
Roue motrice 12 Roue libre 13
H1 J1 = h1 Z p
  
A1 H1 B1 Yp H1 A1 = e1Yp
 
A’1 B’1 H1 B1 = −e2 Yp
H’1  
Châssis de chenille 11
H1′H1 = rZ p
Codeur  
A1′A1 = rZ p
Moteur 
Xp
Réducteur

Yp
A1 B1
Figure 7
ANNEXE 5
A1
J1 e
A’1
B1
5 B4
B’1
J4
B’4
h A4
 l1
Yp
J1 A’4
G
l2
α=50°
0 
 Z
P 
J4 Zp
  
GJ1 = l1Yp − hZ p sin α ≈ 0,8
   cos α ≈ 0,6
GJ 4 = −l2 Yp − hZ p  α=50°
Y
tan α ≈ 1,2
Avec l1=100 mm, l2=300 mm, h=50 mm, M=24 kg et g=10 m/s²
Figure 8
ANNEXE 6
 
Y1 Yp 
Y2
D D
A1 A2
e
B1 B2 
d α1 α2 I50 X p
C
B4 B3
I 50 C = R
e = 350 mm
A4 A3
d = 70 mm
D = 300 mm
Plateau du porteur 5
Chenille 14 
e Zp
J1
Roue motrice 12 Roue libre 13

A1 H1 B1 Yp
A’1 H’1 B’1

Châssis de chenille 11
Codeur
Moteur 
Xp
Réducteur

Yp
A1 B1
e
J2
De même pour le groupe de propulsion A2 H2 B2

2,on définit les différents points :
A’2 H’2 B’2
Figure 9

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Description du système étudié :

La société ROBOSOFT a développé un robot devant assurer de manière automatique l’entretien de la

Le robot ROBUGLASS se compose de 4 sous-ensembles distincts (voir Annexe 1, Figure 1) :

nettoyant et d’un dispositif de raclage (raclette + essuie-glace).

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✓ Le poste de contrôle : qui permet à l’opérateur de commander manuellement le porteur ou de

vérifier le bon déroulement de l’opération de nettoyage.

✓ Le véhicule atelier : qui permet le rangement du porteur, de l’outillage et du chariot ombilical. Il

permet de réaliser l’entretien courant et les petites réparations.

angulaire de l’arbre moteur. Chaque groupe de motorisation est asservi en vitesse.

plus de signal électrique, provoquant ainsi l’arrêt du robot.

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✓ Un boîtier d’émission réception HF (Annexe 2, Figure 3) permet la communication avec le poste de

Une courroie transmet la puissance du réducteur à la brosse. Un vérin électrique permet de

l’outil et la surface vitrée en phase de nettoyage.

entre le porteur et les éléments du milieu extérieur :

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Fonction de service Critère Niveau

Partie A – Vérification du critère de contact pour l’outil de nettoyage.

surface vitrée fixe 0 est noté I (Document Réponse B9).

Vérification des performances d’un point de vue cinématique.

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Question 3 : Projeter l’expression obtenue à la question 1 sur l’axe Y p .

Question 4 : Projeter l’expression obtenue à la question 1 sur l’axe Z p .

de  3 , en déduire l’expression de  en fonction uniquement des longueurs a, b, c et d.

Question 6 : Effectuer l’application numérique en considérant la longueur ( d − b ) négligeable devant

Question 9 : Définir le mouvement du solide 2 par rapport au solide 1. En déduire la direction et le

déterminée à l’aide des données constructeur.

• Le mouvement du solide 2 par rapport au solide 3.

Question 11 : Exprimer VB,2 / 5 en fonction de VB,1 / 5 et VB,2 / 1 (seulement l’expression).

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Question 12 : déduire La norme de la composante normale à la surface vitrée du vecteur VI ,3 / 0 et

conclure vis-à-vis le respect du cahier des charges.

Vérification des performances d’un point de vue statique

dans le cas d’un problème plan.

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Partie B – Vérification du critère d’adhérence en trajectoire rectiligne.

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Question 17 : Donner la forme du torseur cinématique v5 / 1 J de la liaison entre le porteur 5 et le

propulsion 1 et la surface vitrée 0 en A’1.

On considère maintenant le problème simplifié présenté en Annexe 5, Figure 8, composé de deux

et la surface vitrée 0) et en liaison ponctuelle en J 4 de normale Z p (liaison équivalente aux liaisons

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glissement. On note le coefficient de frottement f .

du glissement sachant que le coefficient de frottement vaut f = 0.7 .

Question 26 : Expliquer succinctement comment l’utilisation de ventouses permet la vérification du

Partie D – Vérification de la capacité du robot à réaliser un nettoyage efficace en

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Le schéma bloc de l’asservissement de l’axe moteur est représenté ci-dessous :