Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs ANNÉE SCOLAIRE : 2019-2020

Devoir surveillé N°1 Durée : 4 heures MP*

Echelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle

Une E.P.A.S. est une Echelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle.

Ce système conçu et commercialisé par la société CAMIVA est monté sur le châssis d’un camion de pompiers
et permet de déplacer une plate-forme pouvant recevoir deux personnes et un brancard le plus rapidement
possible et en toute sécurité.

Figure 1 Diagramme de contexte

Le déplacement de la plate-forme est réalisé suivant trois axes : voir figure 2

– Le déploiement du parc échelle (axe 1) : Chaque plan de l’échelle peut se translater par rapport aux
autres ; seul le quatrième plan d’échelle est solidaire du berceau.
– Le pivotement autour de l’axe Y (axe 2) : La tourelle 1 peut pivoter par rapport au châssis autour d’un
axe vertical.
– La rotation autour de l’axe Z (axe 3) : Le berceau peut tourner par rapport à la tourelle 2 autour d’un
axe horizontal.

Un système de sécurité peut, à tout moment, stopper le déplacement de la plate-forme s’il y a un risque
de basculement du camion porteur.

Des capteurs d’efforts placés sur le parc échelle permettent de tenir compte de la charge dans la plate-
forme.

Des capteurs de position sur les trois axes permettent de définir la position de la plateforme.

Profs : AHMED MAHMOUD Mohamed Ahmed

Octobre 2019 | Page 1
AHMED SALEK Mewguv Elezza
Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs ANNÉE SCOLAIRE : 2019-2020

Devoir surveillé N°1 Durée : 4 heures MP*

Des capteurs inductifs détectent la position de sortie des stabilisateurs.

Figure 2

ETUDE DE L’AXE 3

Le système de dressage/abaissement réalise la rotation de la plate-forme autour d’un axe horizontal Z.

On propose le paramétrage sur le système de la figure 3 puis sur le schéma cinématique de la figure 4.

Figure 3

Profs : AHMED MAHMOUD Mohamed Ahmed

Octobre 2019 | Page 2
AHMED SALEK Mewguv Elezza
Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs ANNÉE SCOLAIRE : 2019-2020

Devoir surveillé N°1 Durée : 4 heures MP*

Figure 4 : Schéma cinématique

Paramétrage :

– ( )
Le repère R0 = O0 , x 0 , y 0 , z 0 est lié au châssis fixe (0), avec : O0 A = a y 0 et O0 B = a x 0 .

– Le repère R5 = ( A, x , y , z ) est lié à l’ensemble parc échelle (5), avec : ( x , x ) = ( y

5 5 5 0 5 0 )
, y5 =  ;

OA = d x 5 , AC = c x 5 , AD = H x 5 .

– Le parc échelle se déplace se déplace entre un position basse repérée par min et une position haute

repérée par max .

– Le (
repère R3 = B, x 3 , y 3 , z 0 ) est lié à la tige du vérin (3), avec : BC = y ( t )y 3 ,

(x , x ) = (y
0 3 0 )
, y3 =  .

– Les liaisons aux points A, B et C sont des liaisons pivots « d’axe z 0 ».

– Le cylindre creux du vérin (4) est en liaison pivot glissant d’axe C, y 3 ( ) avec la tige (3).

– La plateforme (6) de centre d’inertie G p est en liaison pivot d’axe ( D, z ) avec le parc-échelle (5) :
0

DG p = xG x 0 + yG y 0 .

On tiendra compte dans cette partie du fait que la plate-forme reste toujours horizontale.

Profs : AHMED MAHMOUD Mohamed Ahmed

Octobre 2019 | Page 3
AHMED SALEK Mewguv Elezza
Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs ANNÉE SCOLAIRE : 2019-2020

Devoir surveillé N°1 Durée : 4 heures MP*

Partie I : Cinématique analytique

Notation préconisée : On utilisera l’écriture suivante pour les torseurs cinématiques du mouvement du

 ( j / i ) 

solide j par rapport au solide i : V j / i  =  
V ( M  j / i )  M

Questions :

Q1.Tracer les figures planes de calcul.

Q2.En faisant une fermeture géométrique, déterminez la position y ( t ) en fonction de l’angle  ( t ) et

des paramètres géométriques.

Q3. Déduire l’la course du vérin.


Q4. Ecrire au point A le torseur cinématique  ( 5 / 0 )  A
, puis déduire au point O le torseur cinématique

 ( 5 / 0 )
O
.

Q5. Calculer le vecteur vitesse : V ( D  5 / R 0 )

Q6. Quelle est la nature de mouvement de la plateforme (6) par rapport au châssis (0).

Q7. En déduire le vecteur vitesse : V ( G P  6 / R 0 ) .

Q8. Calculer le vecteur vitesse : V ( C  3 / R 0 ) .

Q9. Calculer le vecteur vitesse : V ( C  4 / R 3 ) .

Q10. En déduire le vecteur vitesse : V ( C  4 / R 0 )

Q11. En faisant une fermeture de chaîne cinématique, déterminez la vitesse de sortie du vérin

y ' ( t ) en fonction de la vitesse angulaire ' ( t ) et des paramètres géométriques

Partie II : Etude statique

L’objet de cette étude est de :

– Déterminer l’effort du vérin qui permet de maintenir l’équilibre de l’échelle et la charge.

– Déterminer le couple du moteur permettant de maintenir la plateforme horizontale.

Le problème sera considéré plan.

Toutes les liaisons seront considérées parfaites et sont listées comme suit :

– ( );
L(0/3) : liaison pivot d’axe B, z 0 – L(0/5) : liaison pivot d’axe ( A, z ) ;
0

– L(5/6) : liaison pivot d’axe ( D, z ) ;

0 – L(3/4) : liaison pivot glissant de direction y 3 ;

Profs : AHMED MAHMOUD Mohamed Ahmed

Octobre 2019 | Page 4
AHMED SALEK Mewguv Elezza
Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs ANNÉE SCOLAIRE : 2019-2020

Devoir surveillé N°1 Durée : 4 heures MP*

– L(5/4) : liaison pivot d’axe. C, z 0 . ( )

Le problème étant plan, donc l’action mécanique dans une liaison pivot d’axe M ij , z 0 ( ) entre deux solides

(i ) et ( j) sera modélisée par le glisseur :

 X ij − 
 R (i → j )   
  i→ j =  = Yij −  (
avec R i → j située dans le plan x i , y j )
 0  M ij  
− N ij 
M ij

On propose le paramétrage suivant :

– ( )
Le repère R0 = O0 , x 0 , y 0 , z 0 est lié au châssis fixe (0), avec : O0 A = a y 0 et O0 B = a x 0 .

– ( ) (
Le repère R5 = A, x 5 , y 5 , z 5 est lié à l’ensemble parc échelle (5), avec : x 0 , x 5 = y 0 , y 5 =  ; ) ( )
OA = d x 5 , AC = c x 5 , AD = H x 5 .

L h
– Le parc-échelle (5) est de masse m et de centre de gravité G tel que : OG = .x 5 + .y 5
2 3

– (
Le repère R3 = B, x 3 , y 3 , z 0 ) est lié à la tige du vérin hydraulique (3+4), avec : BC = y ( t )y 3 ,

(x , x ) = (y
0 3 0 )
, y 3 =  . La masse du vérin est négligée devant les autres masses. L’huile sous

pression du vérin hydraulique (3+4) devra exercer un effort, modélisé par un glisseur de résultante

Fv y 3 
F v = Fv y 3 permettant de garder l’ensemble (5) en équilibre :  (huile → 4 ) =  
 0 C

– La plate-forme chargée (6) : Pendant le dressage ou l’abaissement, la plate-forme reste toujours

horizontale. Sa masse une fois chargée sera notée M et son centre de gravité est le point G P tel que

: DG p = xG x 0 + yG y 0 . La plate-forme (6) est maintenue horizontale grâce à un moteur exerçant un


 0  

couple moteur :  (moteur → 6 ) =   
Cm z 0 
 D

– L’accélération de la pesanteur : g = −g.y 0 .

Questions :

Q1. Etablir le graphe d’analyse des actions mécaniques.

Profs : AHMED MAHMOUD Mohamed Ahmed

Octobre 2019 | Page 5
AHMED SALEK Mewguv Elezza
Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs ANNÉE SCOLAIRE : 2019-2020

Devoir surveillé N°1 Durée : 4 heures MP*

Q2. Montrer que la résultante de l’action mécanique du cylindre (4) du vérin sur l’échelle (5) peut se

mettre sous la forme : R ( 4 → 5) = R45 y 3

Q3. En appliquant le théorème de la résultante statique au cylindre (4) en projection sur y 3 exprimer

R 45 en fonction de Fv .

Q4. En isolant l’ensemble ( E ) = (5, 6 ) , et en appliquant le théorème de votre choix, déterminer

l’effort Fv du vérin en fonction de l’angle  ( t ) , des masses et des paramètres géométriques.

Q5. Déterminer le couple moteur Cm . Expliquez la démarche (l’isolement et le théorème appliqué).

Partie III : ETUDE DE L’APLOMB DE LA PLATE-FORME

La plate-forme est prévue pour recevoir deux personnes et un brancard soit une charge d’environ 270kg.
Lors des mouvements de l’échelle, la plate-forme doit rester horizontale.

L’échelle étant de longueur variable, l’utilisation de l’énergie hydraulique disponible au niveau du véhicule
imposerait de raccorder la plate-forme avec des canalisations de longueur variable entre des valeurs très
éloignées et avec des pertes de charges importantes.

La solution retenue est donc une chaîne d’action comportant un moteur électrique à courant continu, une
pompe hydraulique et deux vérins rotatifs installés directement au niveau de la plate-forme.

Pour éviter que les mouvements de la plate-forme dûs aux flexions de l’échelle résultant de sollicitations
dynamiques (entre autres, les mouvements des personnes embarquées), ne sollicite inutilement le système,
la consigne provient d’un capteur donnant l’angle entre l’échelle et l’horizontale. Un potentiomètre installé
au niveau de la plate-forme donne une image de l’angle qu’elle fait avec le parc échelle.

Modélisation et paramétrage de l’installation :

Figure 5 : Modélisation et paramétrage de l’installation

Profs : AHMED MAHMOUD Mohamed Ahmed

Octobre 2019 | Page 6
AHMED SALEK Mewguv Elezza
Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs ANNÉE SCOLAIRE : 2019-2020

Devoir surveillé N°1 Durée : 4 heures MP*

Hypothèses :

– on néglige l’inductance du moteur électrique ;

– on néglige la compressibilité du fluide et la déformation des contenants du fluide sous pression.

Schéma fonctionnel (schéma bloc) avec les hypothèses précédentes :

Notations :

– U C : tension de commande ;

– R1 : résistance électrique de l’induit du moteur ;

– e : force contre électromotrice du moteur,  sa vitesse de rotation ;

– k e : constante électrique du moteur : e = ke . ;

– J 1 : moment d’inertie du moteur et de la pompe ramenés sur l’arbre moteur ;

– J 2 : moment d’inertie du vérin et de la plate-forme ramenés sur l’axe du vérin ;

–  1 et  2 respectivement coefficient de frottement visqueux C v 1 et C v 2 ;

– CS 1 : couple de frottement sec de l’ensemble moteur+pompe ramenés sur l’arbre moteur ;

– CS 2 : couple de frottement sec de l’ensemble vérin+liaison nacelle/échelle ramenés sur l’axe du vérin

– Cplate-forme : moment de l’action mécanique de la plate-forme sur l’échelle suivant l’axe de rotation de

la plate-forme / l’échelle

– Cy p , Cy V respectivement cylindrée de la pompe et du vérin ;

– R2 : coefficient de perte de charge des fuites internes du moteur ;

– R3 : coefficient de perte de charge entre la pompe et le vérin

– C : angle que fait le parc échelle avec l’horizontale. S : angle que fait la plate-forme avec le parc

échelle.

Profs : AHMED MAHMOUD Mohamed Ahmed

Octobre 2019 | Page 7
AHMED SALEK Mewguv Elezza
Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs ANNÉE SCOLAIRE : 2019-2020

Devoir surveillé N°1 Durée : 4 heures MP*

Equations et hypothèses utilisées :

• Le moteur est supposé électriquement parfait d’où :

- Couple délivré par le moteur C M = k.i ;

u
- En régime permanent :  = ;
k

• La pompe est supposée hydrauliquement parfaite d’où :

- Couple résistant de la pompe : CP = Cy P . ( Pa − Pb ) ;

- Débit QP = Cy P . pompe ;

• Le vérin est supposé hydrauliquement parfait d’où :

- Couple délivré par le vérin : CV = CyV . ( Pa − Pb ) ;

- Débit QV = Cy V .verin ;

Q1. Sur le document réponse, indiquer la nature des grandeurs et leurs unités dans les cases prévues.

En considérant uniquement le moteur :

- non relié à la pompe ;

- électriquement parfait ;

- en négligeant les frottements ;

Q2. Exprimer la constante k e en fonction des données de l’énoncé.

Le fonctionnement du système est perturbé par des

frottements secs. Il est possible de modifier la tension

de commande pour compenser leurs actions, et

obtenir ainsi un système dont le comportement ne soit

pas perturbé. On considère que U C = 0 .

Q3. A partir de la figure ci-dessus, déterminer dans le cadre des hypothèses l’expression de la transmittance

M ( p )
en boucle fermée : H1 ( p ) = . Faire l’application numérique, on donne :
CS 1 ( p ) + C p ( p )

R1 = 10, ke = 20  10 −3 , J 1 = 0, 02, 1 = 10 −5 et K = 20  10−3 .

−2  104
a. On suppose maintenant que : H 1 ( p ) = tracer le diagramme de Bode.
1 + 0.02 p

Profs : AHMED MAHMOUD Mohamed Ahmed

Octobre 2019 | Page 8
AHMED SALEK Mewguv Elezza
Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs ANNÉE SCOLAIRE : 2019-2020

Devoir surveillé N°1 Durée : 4 heures MP*

CyV
On prend maintenant C plate − forme = CS 2 = 0 on pose H 2 ( p ) = ce qui conduit à considérer le
2 + J 2 .p
schéma :

S 1 ( p )
Q4. Déterminer, sans expliciter H 1 et H 2 , l’expression de F1 ( p ) =
CS 1 ( p )

U ( p )
En prenant CS 1 = CS 2 = C plate − forme = 0 , on obtient FU ( p ) = , l’expression
UC ( p)

S ( p ) = U ( p ) + S 1 ( p ) = 0 , permet de déterminer la tension de compensation pour CS 1 .

CS 2 est additionné à C plate − forme qui est de signe constant, d’intensité variable et d’un ordre de grandeur

différent. Cette perturbation dépend, de la charge de la plate-forme, des mouvements de l’échelle et des
mouvements des personnes embarquées. Il n’est donc pas possible de prévoir une compensation complète
de cette perturbation, comme cela a été possible pour les frottements au niveau du moteur.

La compensation pourrait prendre en compte CS 2 et la valeur moyenne de C plate − forme par exemple.

La difficulté à modéliser, de façon précise le système, a conduit le fabricant à réaliser une série d’essais sur
le système réel afin de déterminer les caractéristiques d’un correcteur proportionnel intégral. La fonction de
transfert identifiée présente les caractéristiques suivantes :

– on observe un retard de 0,2 s

S ( p ) 3.24
– on obtient la fonction (sans le retard) G ( p ) = = 2
C ( p ) p + 3.24 p + 3.24

Où C est l’angle de consigne (angle que fait le parc échelle avec l’horizontale) et S l’angle que fait la plate-

forme avec le parc échelle.

Q5. En appliquant le critère de Routh étudier la stabilité du système.

Q6. Donner les paramètres canoniques de la fonction G ( p ) non retardée, quel est le type de ce système.

Q7. Tracer la réponse indicielle s ( t ) à un échelon unitaire et relever tr5% : le temps de réponse à 5%.

Profs : AHMED MAHMOUD Mohamed Ahmed

Octobre 2019 | Page 9
AHMED SALEK Mewguv Elezza
Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs ANNÉE SCOLAIRE : 2019-2020

Devoir surveillé N°1 Durée : 4 heures MP*

L’asservissement étant à retour unitaire, il peut être représenté par le schéma suivant :

Q8. En considérant le retard nul :

a. Montrer que l’écart statique de ce système est nul.

b. Déterminer l’expression de H BO ( p ) .

c. Tracer le diagramme de Bode de H BO ( p )

Q9. Donner, en fonction de H BO ( p ) (non explicitée), l’expression de G R ( p ) transmittance en boucle

fermée avec le retard de 0,2 s.

4
Pour simplifier les applications numériques on prend : H BO ( p ) = .
p ( p + 3.6 )

Pendant le dressage de l’échelle le système est soumis à une entrée en rampe de pente 0,1 rd/s.

Q10. Donner la valeur de l’erreur de traînage correspondant à cette entrée, en négligeant le retard.

Profs : AHMED MAHMOUD Mohamed Ahmed

Octobre 2019 | Page 10
AHMED SALEK Mewguv Elezza