FPS-SAFI MECANIQUE SOLIDE

S3 SMP 2020 S4 SMA

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COURS DE SOUTIEN
SMPC SMAI ENSAM ENSA FST
Résumé des cours, corrigé des exercices et des
examens, pour les étudiants niveau
universitaire
‫ تصحيح المتحانات‬+ ‫ تمارين شاملة‬+ ‫ملخص شامل للدروس‬
PHYSIQUE : CHIMIE :
MATH :

INFORMATIQUE :

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Mécanique de solide

Planche 2 : Cinématique

Exercice 1 :

Un tube cylindrique mince OA, incliné par rapport à l’horizontale d’un angle α, tourne
autour de la verticale à une vitesse angulaire constante ω. Un point matériel P de masse
m, assujetti à se déplacer dans ce tube, est initialement au repos à la distance a de O,
intersection de l’axe vertical de rotation avec le tube. Soient les repères d’espace
⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ constitué de l’axe vertical de rotation Oz et du plan horizontal xoy,
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ lié au tube cylindrique d’axe Oz’ portant OA, Oy’ dans le plan xOy et Ox’

complète le trièdre direct.

1- Ecrire le vecteur vitesse angulaire de rotation dans la base du repère mobile R’. On
fera par la suite tous les calculs dans cette base.

2- Calculer la vitesse relative et d’entraînement du point matériel P. En déduire sa

vitesse absolue.

3- Calculer l’accélération de P par rapport au repère fixe par composition de mouvement.

4- Retrouver les résultats des questions 2 et 3 par calcul direct.

Exercice 2 :

Le système mécanique représenté ci-dessous est composé de deux solides.

(S1) : une barre de longueur = L , de masse négligeable, maintenue à ses deux
extrémités par des liaisons : sphériques en O et cylindrique en O1 d’axe ⃗⃗⃗⃗⃗

Le disque (S2 ) mince de centre a un rayon R et une masse m. La barre, liée au repère
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ , est en rotation dans le plan vertical à une vitesse angulaire ̇ par

rapport au repère fixe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ , autour de l’axe ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ .

Le disque lié au repère ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ , tourne autour de l’axe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ à une vitesse de
rotation ̇ . Déterminer :

1. La vitesse de rotation instantanée du disque par rapport au repère fixe

2. La vitesse et l’accélération des points O1 et M ( point de la circonférence du disque )
par calcul direct, et par composition de mouvements.
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Planche 2 : cinématique

Exercice 1

1
Exercice 2

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Planche 2 : Géométrie des masses

Exercice 1 :

Déterminer la matrice d'inertie des solides homogènes suivants:

a. Cylindre creux de rayons R1, R2 (rayons intérieur et extérieur) de hauteur H et de masse
M.
b. Cylindre mince de rayon R et d'épaisseur faible. .
c. Cône creux de rayon R et de hauteur H.
d. Quart de cercle de rayon R.

Exercice 2 :

Un solide (S) homogène de masse M est constitué par un cylindre plein de hauteur H, de
rayon R et par une demi sphère pleine de rayon R. Le cylindre et la demi sphère sont
assemblés par soudure comme l'indique la figure 2
1- Expliquer pourquoi le repère ( ⃗ ⃗ ⃗) est principal d'inertie?
2- Déterminer la position du centre d'inertie G du solide.
3- Déterminer la matrice d'inertie en 0, relativement à la base ( ⃗ ⃗ ⃗) .
4- En déduire, dans la même base la matrice principale et centrale d'inertie du solide
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Mécanique de solide

Planche 2 : Géométrie des masses

Exercice 1

1
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*

Exercice 2

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9
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Planche 4 : Cinétique-dynamique- Energie cinétique

Exercice 1 :

Une machine de ponçage des sols est composée d’un bras OAC de masse négligeable tel
que OA=L, AC=L/2 et d’un disque de rayon R et de masse M . Le bras est en mouvement
de rotation par rapport au bâti fixe avec une vitesse de rotation ̇ . Le disque
tourne autour du bras AC avec une vitesse de rotation ̇ On prendra comme
repère de projection

Déterminer :

1. Vitesse de rotation instantanée du disque

2. Vitesse et accélération absolues du point C
3. Le torseur cinétique du disque en O ;
4. Le torseur dynamique du disque en O ;
5. L’énergie cinétique du système

Exercice 2 :

On considère le roulement d’un disque de centre C et de rayon r sur un axe (O, ⃗⃗⃗⃗ ).
Le repère R (C, est lié au disque (Figure ci-dessous).

1. Ecrire le torseur cinématique au centre C du disque ;

2. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération du point M sur la périphérie du
disque
3. Écrire la condition de roulement sans glissement au point de contact I avec l’axe
(O, ⃗⃗⃗⃗ ).
4. Déterminer le torseur cinétique au centre C
5. Déterminer le torseur dynamique au centre C
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Planche 4 : Cinétique

Exercice 1

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Exercice 2 :

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4.

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4

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Planche 5 : PFD

Problème 1

Soit une sphère (S) homogène, de centre G, de rayon r et de masse m en mouvement sur un

plan incliné dans un référentiel galiléen ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ . Soit f le coefficient de frottement
résultant du contact entre la sphère et le plan incliné. Les résistances au roulement et au
pivotement sont négligées. La sphère est en rotation autour d’un axe fixe par rapport à
. On pose ⃗⃗⃗⃗ )

1. Donner le Torseur des actions mécaniques extérieures à la sphère

2. Etablir la matrice d’inertie de la sphère dans le repère R0
3. Calculer le Torseur cinétique de la sphère (S) par rapport au centre de masse G dans
.
4. Déduite le moment dynamique de la sphère par rapport à .
5. Appliquer le PFD pour déduire l’équation du mouvement
6. Pour résoudre l’équation ainsi obtenue nous considérons deux cas :
a. Roulement sans glissement
Calculer la vitesse de glissement en utilisant la relation de Varignon
b. Glissement et roulement.
Utiliser la loi de Coulomb
7. Déterminer la valeur limite de l’angle α dans les deux cas.

1
Problème 2
Un système est constitué de deux masses M et M’ reliées entre elles par un câble
inextensible qui passe sur une poulie de rayon R. la masse M' est suspendue dans le vide et
la masse M glisse sans frottement sur un plan incliné d'un angle α .
On néglige le frottement du câble sur la poulie. On demande d’écrire :

1. la relation entre le taux de rotation de la poulie ⃗⃗ et l'accélération ⃗⃗⃗⃗ des deux

corps solides
2. le principe fondamental de la dynamique et déterminer l’accélération du système en
deux cas :
a. La masse de la poulie est négligeable
b. La masse de la poulie est égale à m

Indication:
On supprime les liaisons dans la Figure d’en dessus et on les remplace par les réactions qui
leur correspondent dans les figures suivantes :

2
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Planche 5 : PFD

Problème 1

1
2
3
Problème 2

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5
6
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Planche 6 : Energétique des solides

Problème :

Une demi sphère pleine de centre C, de rayon R, de masse M, de centre d’inertie

G est animée d’un mouvement plan par rapport au repère fixe ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ .
Elle est en contact avec le sol lisse en A et le mur lisse au point B. Elle glisse sans
frottement sur les deux points.

Le tenseur d’inertie de la demi sphère pleine en son centre C dans le repère

⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ est donné par :

⁄ [ ] avec et CG=a

1. Déterminer la vitesse et l’accélération absolue du point G dans et ;

2. Calculer les réactions et en fonction de ̇ et ̈ en utilisant le
théorème de la résultante dynamique ;
3. En utilisant le théorème du moment dynamique trouver l’équation
différentielle de mouvement de la demi sphère;
4. En intégrant l’équation de mouvement et en prenant les conditions :
̇ .
Montrer que l’on a : ̇
5. Retrouver l’expression de ̇ en utilisant la conservation de l’énergie
mécanique totale ;
6. En déduire les expressions des réactions , et de l’angle limite
pour lequel la demi sphère pleine quitte le mûr.
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Planche 6 : Energétique des solides

Problème :

1
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6.

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