°°cours Mecanique Solide Fs-Tetouan Sma4 2020 PDF

FS-TETOUAN COURS
S4 SMA 2020 MECANIQUE SOLIDE
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COURS DE SOUTIEN
SMPC SMAI ENSAM ENSA FST
Résumé des cours, corrigé des exercices et des
examens, pour les étudiants niveau
universitaire
‫ تصحيح المتحانات‬+ ‫ تمارين شاملة‬+ ‫ملخص شامل للدروس‬
PHYSIQUE : CHIMIE :
MATH :
INFORMATIQUE :
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Mécanique des Solides
Indéformables
Prof. : Othmane BENDAOU
Département : Physique
Filière : SMA Module : SFMA4504

Faculté des Sciences Tétouan
2019 -2020
Université Abdelmalek Essaâdi
Université AbdelMalek Essaâdi
Faculté des Sciences de Tétouan
Département de Physique
Notes du Cours:
Mécanique des Solides Indéformables
par : O. BENDAOU page de partage : obendaou.fr.gd

2
Plan du Cours:
Introduction
Chapitre I : Calcul Vectoriel / Généralités sur les Torseurs
Chapitre II : Cinématique du Solide
Chapitre III : Cinétique / Géométrie des Masses
Chapitre IV : Loi Fondamentale et Théorèmes Généraux
Chapitre V : Energie
3
Introduction Chap I : calcul vectoriel / Torseurs Chap II : Cinématique
Chap III : Cinétique / Masses Chap IV : Théorèmes Généraux Chap V : Energie
 Physique
a pour objectif de comprendre / expliquer et modéliser les phénomènes physiques de
l'univers.
 Mécanique du Point Matériel

s’intéresse à l’étude du mouvement des corps qu’on peut assimiler à des point matériels.
est-ce qu’elle peut cerner tous les problèmes mécaniques ?
 Mécanique des Solides Indéformables

s’intéresse à l’étude du mouvement des corps rigides qu’on ne peut pas assimiler à des
point matériels.
Permet de décrire et modéliser la rotation des corps rigides autour d’eux même.
4
 Sciences et Techniques basées sur la mécanique du Solide

Mécanique céleste
Robotique / Mécanismes
Infographie
…
est-ce la « Mécanique des Solide Indéformables » peut cerner tous les problèmes
mécaniques ?
 Mécanique des Solides Déformables
5
I - Rappels sur le Calcul Vectoriel
I.1. Vecteurs
I.1.1. Espace vectoriel et représentation d’un vecteur :
Soit « E3 » un espace vectoriel de dimension « 3 », en fait « ℝ3 », de base « b = ex , ey , ez »

formée de 3 vecteurs linéairement indépendants. Tout vecteur « A » de « E3 » peut être
représenté par une combinaison linéaire des vecteurs de base de « b » :
A = ax ex + ay ey + az ez
L’espace vectoriel « E3 » est souvent représenté par un repère « R » possédant une origine « O »
et une base « b = ex , ey , ez ». On notera ce repère :
R(O, xyz)
6
I.1. Vecteurs
I.1.2. Produit scalaire :
Soient deux vecteurs « A » et « B » de composantes respectives « ax , ay , az » et
« bx , by , bz » dans la base « ex , ey , ez » et, faisant entre eux l’angle « θ ». Le produit scalaire
de « A » par « B » se calcule via la relation qui suit :
A . B = ax bx + ay by + az bz = A B cos θ
Les propriétés du produit scalaire sont :
- Commutatif : A .B = B .A
- Distributif pour l’addition : A . B + C = A .B + A .C
7
I.1. Vecteurs
I.1.3. Produit vectoriel :
Soient deux vecteurs « A » et « B » de composantes respectives « ax , ay , az » et
« bx , by , bz » dans la base « ex , ey , ez » et faisant entre eux l’angle « θ ». Le produit vectoriel
de « A » par « B » se calcule via la relation qui suit :
A ∧ B = a2 b3 − a3 b2 ex + a3 b1 − a1 b3 ey + a1 b2 − a2 b1 ez
Aussi : A ∧ B = A B sin θ
Les propriétés du produit vectoriel sont :

- Distributif pour l’addition : A∧ B+C =A∧B+A∧C
- Associatif pour la multiplication par scalaire : λ A ∧ B = λA ∧ B = A ∧ λB
- Anticommutatif pour la multiplication vectorielle : A ∧ B = −B ∧ A 8

I.1. Vecteurs
I.1.4. Produit mixte :
Le produit mixte de trois vecteurs « A », « B » et « C », qu’on notera (le produit) A, B, C , le

nombre réel défini par la relation :
a1 b1 c1
A, B, C = A . B ∧ C = a2 b2 c2
a3 b3 c3
Les propriétés du produit mixte sont :
- invariant par rotation circulaire des vecteurs
- Nul si les trois vecteurs sont coplanaires
- Se transforme en son opposé si en permute deux des trois vecteurs 9

I.1. Vecteurs
I.1.5. Double produit vectoriel :
Le double produit vectoriel de trois vecteurs « A », « B » et « C » se calcule via la formule

suivante :
A ∧ B ∧ C = A .C .B − A .B .C
I.1.6. Division vectorielle :
Soit l’équation ci-dessous formée par les vecteurs « A », « B » et « X » :

X∧A =B
L’écriture de « X » solution de l’équation en question est :
A∧B
X= 2 + λA
A
« λ » est une constante arbitraire. 10
I.1. Vecteurs
I.1.7. Moment d’un vecteur par rapport à un point :
Soient un vecteur « V » d’origine « A » et un point « O ». On appelle « MO V » le moment du
vecteur « V » par rapport au point « O ». Le vecteur « MO V » s’écrit :
MO V = OA ∧ V
Tandis que la relation fondamentale de transport s’écrit si, « O’ » est un autre point :
MO′ V = MO V + O′O ∧ V
11
I.1. Vecteurs
I.1.8. Moment d’un vecteur par rapport à un axe :
Soient un vecteur « V » et un axe «  » de vecteur directeur « u ». On appelle « M∆ V » le
moment du vecteur « V » par rapport à l’axe «  » qui est la projection sur cet axe de son
moment par rapport à n’importe quel point de l’axe en question « P  ».
Le scalaire « M∆ V » s’écrit :
M∆ V = MP∈∆ V . u
12
I.2. Fonction Vectorielle
I.2.1. Définition :
Soit une variable réelle « t [a, b] ». Une fonction vectorielle « V » associée à « t » a ses trois
composantes qui sont fonction de « t » :
x t
V t = y t
z t
13
I.2.2. Dérivation :
La dérivée d’une fonction vectorielle « V t » par rapport à la variable « t » qu’on notera

dV t V t+Δt −V t
« » est la limite finie quand « t » tend vers l’infini du rapport « ». Les
dt Δt
dV t
composantes de la dérivée « » sont les dérivées des composantes de « V t » :
dt
dx t
dt
dV t dy t
=
dt dt
dz t
dt
14
I.2.2. Dérivation : (suite)
Propriétés :
d A+B d A d B
 = +
dt dt dt
d λA d λ d A
 = . A + λ.
dt dt dt
d A .B d A d B
 = . B + A.
dt dt dt
d A∧B d A d B
 = ∧ B+A∧
dt dt dt
d A d A
 . A = 0 ; si A = cte « » est perpendiculaire à « A »
dt dt
15
II - Généralités sur les Torseurs
II.1. Champs Antisymétriques ou Equiprojectifs
II.1.1. Application antisymétrique / symétrique :
Considérons l’espace vectoriel « En » de dimension « n ».
Une application « ℒ » de « En » dans « En » est Antisymétrique si, quels que soient les
vecteurs « A et B » de « En », on ait :
A. ℒ B = −B. ℒ A
Une application « ℒ » de « En » dans « En » est Symétrique si, quels que soient les vecteurs
« A et B » de « En », on ait :
A. ℒ B = B. ℒ A
16
II.1.1. Application antisymétrique / symétrique : (suite)
La propriété fondamentale des applications symétriques et antisymétriques de « En » dans « En »

est la linéarité. C’est-à-dire si les vecteurs « A et B » sont de « En » et si « αA et αB » sont deux
réels, on a :
ℒ αA A + αB B = αA ℒ A + αB ℒ B
Ce sont les applications antisymétriques qui nous intéresserons dans ce qui suit.
17
II.1.2. Champ antisymétrique :
Un champ de vecteur «U » de l’espace euclidien de dimension « n », « En » est antisymétrique si,

c’est un champ dont l’application « ℒ » est antisymétrique et si, quel que soit les point « A et
B », on ait :
U B = U A + ℒ AB
II.1.3. Champ équiprojectif :
Un champ de vecteur « U » de l’espace euclidien de dimension « n », « En » est équiprojectif si,

et seulement si, quel que soit les point « A et B », on a :
AB. U A = AB. U B
Un champ antisymétrique est équiprojectifetréciproquement. 18

II.1.4. Champ antisymétrique de l’espace vectoriel euclidien de dimension « 3 », « E3 » :
A tout champ de vecteur antisymétrique (ou équiprojectif) « U » de l’espace euclidien de
dimension « 3 », « E3 », correspond un vecteur « R » est un seul, appelé vecteur du champ
antisymétrique « U », tel que, quels que soient les points « A et B » de l’espace ponctuel
homogène euclidien de dimension « 3 », « E3 », associé, on ait :
U B = U A + R ∧ AB danc ce cas, ℒ AB = R ∧ AB
19
II.2. les Torseurs
II.2.1. Définition :
- On appelle Torseur « τU », l’ensemble d’un champ antisymétrique « U » de l’espace euclidien
de dimension « 3 », « E3 » et de son vecteur « R »:
+ « U A » s’appelle: le moment du Torseur en « A »;
+ «R» s’appelle: la résultante générale.
- On appelle coordonnées vectoriels en « A » du Torseur « τU », le couple de vecteurs
« R, U A ».
- Les vecteurs « R et U A » sont les éléments de réduction du Torseur « τU » en « A » (qu’on

nomme : point de réduction). 20
II.2. les Torseurs
II.2.1. Définition : (suite)
- La connaissance de la résultante générale « R » et du moment en un point « A », détermine

le moment en tout point « B » par :
U B = U A + R ∧ AB
A noter que la résultante est indépendante du point considéré. Elle est invariante.
- « τU » peut s’écrire sous cette forme :
R
τU =
𝐴
U A
21
II.2. les Torseurs
II.2.2. Composantes d’un Torseur :
Les six composantes (coordonnées scalaires) du torseur « τU » sont les coordonnées de la

résultante générale « R » et du moment en un point « A ».
II.2.3. Invariants d’un torseur :
R
Soit le torseur« τU = » défini au point « A ».
𝐴
U A
22
II.2. les Torseurs
II.2.3. Invariants d’un torseur : (suite)
Invariant scalaire :
L’invariant scalaire « IsτU » du torseur « τU » est défini par le produit scalaire des éléments de
réduction du torseur en question :
IsτU = R . U A
« IτU » étant indépendant du point de réduction « A ». Soit un point « B », alors :
IsτU = R . U A = R . U B
23
II.2. les Torseurs
II.2.3. Invariants d’un torseur : (suite)
Invariant vectoriel :
L’invariant vectoriel du torseur «τU » est défini sur la base de son invariant scalaire :
IsτU R
IvτU =
R
II.2.4. Opérations sur les torseurs :
R R1 R2
Soient les torseurs « τU = , τ U1 = et τU2 = » définis au même
𝐴
U A A U1 A A U2 A
point « A ».
24
II.2. les Torseurs
II.2.4. Opérations sur les torseurs :
Torseurs équivalents ou égalité de deux torseurs :

Les torseurs « τU1 et τU2 » sont dit équivalents, si leurs éléments de réduction définis au même sont
égaux :
R1 = R 2 et U1 A = U2 A
Torseur nul :
Le torseur « τU » est nul, si ses éléments de réduction sont nuls :
R=0 et U A =0
Addition de deux torseurs :
La somme des torseurs « τU1 et τU2 » est un torseur dont les éléments de réduction sont :
R1 + R 2
τU1 + τU2 =
A U1 A + U2 A 25
II.2. les Torseurs
II.2.4. Opérations sur les torseurs : (suite)
Multiplication par un scalaire :
Le torseur « τU » multiplier par un scalaire « λ ϵ ℝ » est un torseur dont les éléments de

réduction sont :
λR
λτU =
A λU A
Comoment de deux torseurs :
Le comoment des torseurs « τU1 et τU2 » est un scalaire qui se calcule de la manière suivante :
comoment τU1 , τU2 = R1 . U2 A + R 2 . U1 A
Le comoment est un invariant, il est indépendant du pont « A ». 26

II.2. les Torseurs
II.2.4. Opérations sur les torseurs : (suite)
Dérivée d’un torseur :
La drivée d’un torseur « τU » par rapport à la variable temps « t » est un torseur dont les
éléments de réduction sont :
dR
dτU dt
=
dt dU A
A dt
27
II.2. les Torseurs
II.2.5. Torseurs élémentaires :
Glisseur :
Un torseur « τU » est un glisseur s’il existe un point « A » où son moment est nul :
R
τU =
𝐴
U A =0
Dans ce cas, le moment de « τU » en un point « B » s’écrit :
U B = R ∧ AB
Aussi, le glisseur a pour propriété, un invariant scalaire nul :

Iτ = 0
28
II.2. les Torseurs
II.2.5. Torseurs élémentaires : (suite)
Couple :
Un torseur « τU » est un couple si sa résultante générale est nulle :
R=0
τU =
𝐴 U A
Dans ce cas, le moment de « τU » est indépendant du point de réduction, ainsi, le moment

en un point « B » s’écrit :
U B = U A
Aussi, le couple a pour propriété, un invariant scalaire nul :

Iτ = 0 29
II.2. les Torseurs
II.2.5. Torseurs élémentaires : (suite)
A noter qu’il est toujours possible de réduire un torseur en un torseur couple et un torseur
glisseur.
30
II.2. les Torseurs
II.2.5. Axe central d’un torseur :
Point central :
Le point central d’un torseur est tout point de l’espace où le moment est colinéaire à la
résultante générale du torseur. L’ensemble des points centraux est appelé axe central
Axe central :
R
L’axe central d’un torseur « τU = » est le lieu des points de l’espace « P » où le moment
𝐴
U A
et la résultante générale de « τU » sont colinéaires U A = λR ; λ ϵ ℝ :
R ∧ U A = R ∧ λR = 0
31
II.2. les Torseurs
II.2.5. Axe central d’un torseur : (suite)
Si « O » est le centre du repère « R0 » alors, l’ensemble des points « P » est donné par :
R∧U O
OP = 2 + μR ; μ ϵ ℝ
R
L’axe central de « τU » est ainsi la droite parallèle à la résultante « R » et passant par le point
« H » tel que :
R∧U O
OH = 2
R
32
I - Définitions et Notations
- Un solide est un ensemble fini ou infini de points dont les distances mutuelles sont
indépendantes du temps (constantes / au temps).
- Si « A » et « B » sont deux points liés à un solide, alors :
AB = cte
33
- Quel que soit le solide « S », on peut lui associé au moins un repère « R » par rapport auquel
les points de « S » lui sont liés.
- Si « A » et « B » sont deux points liés ou fixes au solide « S », alors :
dAB dAB
= =0 34
dt R dt S
- Aussi, un point « M » qui vérifie :

dOM
=0
dt R
Est dit lié (ou fixe) à « R » (ou « S »). Et on note :
«M  R» ou « MS» 35
- Soit « R(O, xyz) » un repère lié à « S » (l’origine « O » est liée à « S »).
- On suppose que « S » (donc « R ») est en mouvement par rapport à un repère de référence

« R0(O0, x0y0z0) ».
- On se propose d’étudier le mouvement (position, vitesse et accélération) d’un point « M »

appartenant (lié ou fixe) au solide « S » en mouvement par rapport à un repère de référence
« R0 ». On a :
36
37
II - Formule de la Dérivation de Varignon
Soit « 𝐔 » un vecteur quelconque et « R » et R0 » sont deux repères. On a :
d𝐔 d𝐔
= + Ω R R0 ∧ 𝐔
dt R0 dt R
Le vecteur« Ω R R 0 » et le vecteur instantané de rotation « R » par rapport à « R0 ». 38

III - Champ des Vitesses / Distribution des Vitesses
Soit « A » et « B » deux point liés à un solide « S » qui est en mouvement par rapport au repère
de référence « R0 ». Si « R » est un repère lié à « S », on aura :
dAB dAB
= =0
dt R dt S
39
Ainsi, On aura en appliquant la formule de dérivation :
dAB dAB
= + Ω S R 0 ∧ AB = Ω S R 0 ∧ AB
dt R0 dt S
Le vecteur« Ω S R 0 » et le vecteur instantané de rotation « S » par rapport à « R0 ».
On a aussi :
dAB d AO0 + O0 B
= = −V A ϵ S R 0 + V B ϵ S R 0
dt R0 dt R0
40
Finalement :
V B ϵ S R 0 = V A ϵ S R 0 + Ω S R 0 ∧ AB
41
IV - Torseur Cinématique
D’après la relation de distribution des vitesses, on remarque bien qu’on peut représenter le
champ de distribution des vitesses du solide « S » par rapport au repère « R0 » par un torseur,
qu’on nommera « torseur cinématique ».
Ce torseur noté « τV S R 0 » a pour éléments de réduction au point « A » :
- Résultante : R τV S R 0 = Ω S R0
- Moment en « A » : MA τV S R 0 = V A ϵ S R0
R τV S R 0 = Ω S R0
τV S R 0 =
𝐴 MA τV S R 0 = V A ϵ S R0
42
V - Champ des Accélération / Distribution des Accélérations
Dérivons le champ de distribution des vitesses par rapport au temps, on aura :
dΩ S R 0
Γ B ϵ S R0 = Γ A ϵ S R0 + ∧ AB + Ω S R 0 ∧ Ω S R 0 ∧ AB
dt R0
Remarque :On ne peut pas représenter le champ des accélérations par un torseur.
43
Exercice d’Application 1 :
Soit le système constitué de deux solides « OA » et « AB » de longueur « L » en mouvement

dans le plan « (Oxy) ». Le solide « OA » dispose de deux articulations au niveau de ses deux
extrémités, une qui le lie au centre du repère de référence « R0(O, xyz) » et l’autre qui le lie à
une extrémité du solide « AB ». Donnez les écritures des vitesses et accélérations / à « R0 » des
points « A » et « B » en utilisant la méthode directe et la méthode de distribution.
- « R1 » est lié à « OA »;
- « R2 » est lié à « AB ».
44
VI - mouvements Particuliers
IV.1. Mouvement de Translation
Un solide « S » est en mouvement de translation par rapport à un repère « R0 » si et seulement

si, quels que soient les points « A » et « B » liés à « S », on a :
AB = C vecteur constant
C’est-à-dire que la distance reste constante au cours du temps et donc, tous les points du solide
ont donc la même vitesse et la même accélération par rapport à « R0 ». A tout instant, on a :
Ω S R0 = 0
V B ϵ S R0 = V A ϵ S R0
Γ B ϵ S R0 = Γ A ϵ S R0
Remarque :dans ce cas, le torseur cinématique est un couple. 45

VI.2. Mouvement de Rotation autour d’un Axe
46
VI.3. Mouvement Hélicoïdal
Un mouvement hélicoïdal simple est une combinaison des mouvements :
- translation rectiligne;
- rotation autour d’un axe parallèle à la direction de translation.
VI.4. Mouvement Tangent
Deux solides ont des mouvements tangents à un instant « t » si et seulement si, ils ont le même
champ des vitesses à cet instant.
47
VII - Composition des Mouvements
Soit « M » un point en mouvement par rapport à un repère « R(O, xyz) » lui-même en

mouvement par rapport au repère « R0(O0, x0y0z0) ». Connaissant le mouvement de « M » par
rapport à « R » et le mouvement de « R » par rapport à « R0 », on cherche le mouvement de
« M » par rapport à « R0 ».
« M » n’est pas lié ni à

« R0 » ni à « R1 ».
48
VII.1. Position
Pabsolue = Pentraînement + Prelative
Avec :
o Pabsolue = O0 M
o Pentraînement = O0 O
o Prelative = OM
49
VII.2. Vitesse
Vabsolue = Ventraînement + Vrelative
Avec :
o Vabsolue = V M R 0
o Ventraînement = V O ϵ R R 0 + Ω R R 0 ∧ OM
= 𝐕 𝐌 𝛜 𝐑 𝐑𝟎
o Vrelative = V M R
50
VII.3. Accélération
Γabsolue = Γentraînement + Γcoriolis + Γrelative
Avec :
o Γabsolue = Γ M R 0
𝑑Ω R R0
o Γentraînement = Γ O ϵ R R 0 + 𝑑𝑡
∧ OM + Ω R R 0 ∧ Ω R R 0 ∧ OM
𝑅0
= 𝚪 𝐌 𝛜 𝐑 𝐑𝟎
o Γcoriolis = 2Ω R R 0 ∧ V M R
o Γrelative = Γ M R 51
VII.4. Vecteur Instantané de Rotation
Soit trois repères « R1 », « R2 » et « R3 ». Notons les vecteurs instantanés des rotations

« Ω R1 R 0 », « Ω R 2 R 0 » et « Ω R 2 R1 ». On a :
Ω R 2 R 0 = Ω R 2 R1 + Ω R1 R 0
Et :
Ω Ri Rj = − Ω Rj Ri
52
Exercice d’Application 1 : ( suite )
Donnez les écritures des vitesses et des accélérations / à « R0 » des points « A » et « B » en

utilisant la méthode de composition du mouvement. Avec « R1 » étant le repère d’entraiment.
R1 O, er1 , eθ1 , ez
R 2 A, er2 , eθ2 , ez
53
VIII - Axe Instantané de Rotation - Glissement
L’axe instantané de rotation et de glissement ou tout simplement l’axe central de rotation d’un
solide « S » par rapport à un repère de référence « R0 » à l’instant « t » est l’axe formé de
l’ensemble des points « P » liés au solide et dont la vitesse à l’instant « t » est colinéaire à la
résultante du torseur cinématique de « S » par rapport à « R0 » : 𝐕 𝐏/𝐑 𝟎 = 𝐤𝛀 𝐒/𝐑 𝟎
Si « Rs(Os, xsyszs) » un repère lié au solide « S » mobile par rapport à un repère de référence
« R0(O0, x0y0z0) ». L’axe central de rotation de « S » est définie par l’ensemble des points « P » tel
que :
𝛀 𝐒 𝐑 𝟎 ∧ 𝐕 𝐎𝐬 𝐑 𝟎
∆ 𝐒 𝐑 𝟎 = 𝐏 𝐭𝐞𝐥 𝐪𝐮𝐞 𝐎𝐬 𝐏 = 𝟐
+ 𝛌𝛀 𝐒 𝐑 𝟎 ; 𝛌𝛜ℝ
𝛀 𝐒 𝐑𝟎
Le mouvement général d’un solide résulte de la superposition d’une translation le long de l’axe
centre de rotation et d’une rotation autour de cet axe. 54
Déterminez les axes instantanés de rotation des torseurs cinématiques relatifs aux solides
« OA » et « AB » en leurs mouvements par rapport à « R0 ».
55
IX - Rotation autour d’un Point - Angles d’Euler
Soit « R » un repère lié au solide « S » et « R0 » un repère de référence.
Où réside la difficulté pour cerner le mouvement de « S » par rapport à « R0 » ?
La difficulté
réside en la détermination de
𝛀 𝐒 𝐑 𝟎 (donc 𝛀 𝐑 𝐑 𝟎 )
56
Le mouvement d'un solide par rapport à un référentiel fait intervenir 6 paramètres, qui sont, en
général, les trois coordonnées décrivant la position d'un point quelconque du solide (donc une
translation) et trois angles, nommés « les angles d'Euler ».
Le mouvement de translation étant claire, on s'intéressera par la suite seulement à la

description du mouvement de rotation quelconque du repère « R(O, xyz) » lié à « S » par
rapport au repère de référence « R0 ».
ça revient à l’étude du mouvement de rotation de « R(O, xyz) » autour du centre « O0 » après

avoir coïncider les points « O » et « O0 » .
57
Les angles d'Euler sont choisis de manière à décrire plus simplement le vecteur instantané de
rotation («Ω R R 0 = Ω S R 0 ») du solide, nécessaire à l'étude de la cinématique du solide.
On passe du repère de référence « R0(O0, x0y0z0) » au repère lié au solide « R(O0, xyz) » par trois
rotations successives : La précession « ψ », La nutation « θ » et La rotation propre « φ ». 58
La précession « ψ » : autour de l’axe « (O0z0) », fait passer de « R0(O0, x0y0z0) » à « R1(O0, x1y1z0) »
z0
y0
y1
y
y1
x1
y y
O0
z0 x0
O0 y0
y
x0
x1
59
La nutation « θ » : autour de l’axe « (O0x1) », fait passer de « R1(O0, x1y1z0) » à « R2(O0, x1y2z) »
z0
z0
z z
q
y2
q
q y1
y2
q y
O0
x1 y1
O0 y0
y
x0
x1
q 60
La rotation propre « φ » : autour de l’axe « (O0z) », fait passer de « R2(O0, x1y2z2) » à « R(O0, xyz) »
j z0
y2 y
y z
j
y2
q j
q y1
x
j y
O0
z x1
O0 y0
y
x0
j
x
x1
q 61
Finalement, le vecteur instantané de rotation « Ω S R 0 » s’écrit :
Ω S R 0 = Ω R R 0 = ψez0 + θex1 + φez
62
X - Mouvement Plan d’un Solide
X.1. Définition
On appelle mouvement plan d’un solide « S » par rapport à un repère de référence

« R », un mouvement tel qu’il existe un plan « s » lié à « S » qui se déplace dans un
plan parallèle à un «  » lié à « R ».
63
X - Mouvement Plan d’un Solide
X.2. Centre Instantané de Rotation
 Considérons un mouvement plan d’un solide « S » par rapport à un repère de référence

orthonormé fixe « R » et soit le plan « s » lié à « S » qui se déplace en parallèle au plan
«  » lié à « R ».
 Si la vitesse instantanée de rotation « S » par rapport à « R » est non nul « Ω S R ≠ 0 »,

alors, l’axe instantané de rotation et de glissement « ∆ S R » existe, il est perpendiculaire
aux plans « s » et «  » et les coupe en un point « I » dont la vitesse est colinéaire à
« Ω S R » et en même temps contenu dans « s », chose qui est impossible. Donc, la
vitesse du point « I » quand nome Centre Instantané de Rotation est nulle par rapport à
«R»:
𝐕 𝐈 𝛜 𝚷𝐬 𝚷 = 𝐕 𝐈 𝛜 𝐒 𝐑 = 𝟎
64
XI - Cinématique de Contact
 Soit « R(O0, xyz) » un repère orthonormé fixe, et « S1 » et « S2 » deux solides en mouvement

par rapport à ce repère. On considère que le solide « S1 » est en mouvement par rapport au
solide « S2 » avec lequel, il reste constamment en contact. On suppose sauf mention du
contraire, que le contact est ponctuel. On admet, qu’à chaque instant « t », les deux solides
ont un point commun « I » et un plan tangent commun «  » en ce point.
 Soit « C1 » le lieu des positions de « I »

dans « S1 » lorsque le temps « t » varie ;
« C2 » est le lieu des positions de « I »
dans « S2 ».
65
XI.1. Vecteur Vitesse de Glissement
 Le mouvement du point géométrique de contact « I » sur « C1 » par rapport à « R0 »
V I ϵ S1 R 0 peut être considéré (par composition de mouvement) comme le
mouvement absolu résultant de la composition du mouvement relatif de « I » sur « C2 »
V I ϵ S1 S2 et du mouvement d’entrainement du solide « S1 » par rapport au solide
« S2 » V I ϵ S2 R 0 . On aura donc :
V I ϵ S1 R 0 = V I ϵ S2 R 0 + V I ϵ S1 S2
 Le vecteur vitesse de glissement de « S1 » par rapport à « S2 » est donné par :
𝐕 𝐈 𝛜 𝐒𝟏 𝐒𝟐 = 𝐕 𝐈 𝛜 𝐒𝟏 𝐑 𝟎 − 𝐕 𝐈 𝛜 𝐒𝟐 𝐑 𝟎
66
XI.1. Vecteur Vitesse de Glissement
Condition de non glissement :
Si « 𝐕 𝐈 𝛜 𝐒𝟏 𝐒𝟐 = 𝟎 », on dit qu’il y a non glissement de « S1 » par rapport à « S2 ».
67
Soit le disque « D » qui est en mouvement de roulement plan sur l’axe « Ox » du repère fixe
« R ». Déterminer la vitesse de glissement de « D » par rapport à « Ox ». Quelle est la condition
de roulement sans glissement ?
68
XI.2. Vecteur Rotation instantanée de Roulement et de Pivotement
Le vecteur rotation instantanée de rotation « 𝛀 𝐒𝟏 𝐒𝟐 » de « S1 » par rapport à « S2 », se
décompose en un vecteur rotation « 𝛀𝐓 𝐒𝟏 𝐒𝟐 » porté par le plan tangent commun «  »
appelé vecteur instantané de rotation de roulement, et en un vecteur rotation « 𝛀𝐍 𝐒𝟏 𝐒𝟐 »

perpendiculaire au plan «  » appelé vecteur instantané de rotation de pivotement.
« 𝛀 𝐒𝟏 𝐒𝟐 » s’écrit :
𝛀 𝐒𝟏 𝐒𝟐 = 𝛀𝐓 𝐒𝟏 𝐒𝟐 + 𝛀𝐍 𝐒𝟏 𝐒𝟐
69
XI.2. Vecteur Rotation instantanée de Roulement et de Pivotement
 Condition de non roulement :
Si « 𝛀𝐓 𝐒𝟏 𝐒𝟐 = 𝟎 », on dit qu’il y a non roulement de « S1 » par rapport à « S2 ».
 Condition de non pivotement :
Si « 𝛀𝐍 𝐒𝟏 𝐒𝟐 = 𝟎 », on dit qu’il y a non pivotement de « S1 » par rapport à « S2 ».
70
XII - Liaisons
 Paramètres de position d’un point dans l’espace :

3translations
 Paramètres de position d’un solide dans l’espace :

3translations+ 3rotations
 Paramètre de position d’un système «  = { p points  s solides } :

N = 3( p + s ) translations+ 3s rotations
 Les « N » paramètres « 𝛏𝟏 , … , 𝛏𝐍 » appelés paramètre primitifs de «  » de ne sont pas en

général indépendants, puisque le système «  » sera soumis à des liaisons.
71
XII - Liaisons
XII.1. Définitions
 Les solides ne sont généralement pas libres dans l’espace. Leurs mouvements sont
nécessairement limités par les propriétés de la matière : impénétrabilité, obstacles
extérieurs, état des surfaces de contact,…etc.
 On peut définir une liaison comme étant l’ensemble des conditions particulières auxquelles
est soumis un système matériel «  » par rapport à un autre système « ’ », qui limite les
mouvements relatifs possibles de l’un par rapport à l’autre, ce qui revient à imposer
certaines conditions aux paramètres primitifs.
72
XII - Liaisons
XII.1. Définitions
 Les liaisons (conditions) sont modélisées mathématiquement via des équations de type
« f ξi , ξi , t = 0 » qui vont permettre par la suite de déterminer les degrés de liberté
relatif des systèmes «  » et « ’ ».
 les efforts de liaisons, ou actions de contact, résultent d’interaction microscopique entre les
particules de «  » et celles de « ’ » qui sont très rapprochées au voisinage du domaine de
contact.
73
XII - Liaisons
XII.2. Description d’une liaison
La description d’une liaison comporte trois conditions :
 condition sur la position appelée : liaison de position ou liaison géométrique ;
 condition sur la vitesse appelée : liaison cinématique ;
 condition sur les efforts appelée : liaison dynamique.
74
XII - Liaisons
XII.3. Classification des liaisons
Pour classer les liaisons, on distingue :
 Liaisons bilatérales et liaisons unilatérales :
- Une liaison bilatérale se traduit par des équations ;
- une liaison unilatérale introduit au moins une inéquation.
 Liaison dépendante du temps et liaison indépendante du temps :
- Une liaison est dite indépendante du temps lorsque celui-ci n’intervient pas
explicitement dans la condition ;
- une liaison est dépendante du temps dans le cas contraire.
75
XII - Liaisons
XII.3. Classification des liaisons
Pour classer les liaisons, on distingue :
 Liaisons holonomes et liaisons non-holonomes :
- Une liaison holonome est une liaison qui se traduit par des relations entre les
paramètres, et éventuellement le temps, mais à l’exclusion de leurs dérivées ;
- Une liaison dite non-holonome dans le cas contraire ;
- Une liaison est semi-holonome si les dérivées des paramètres interviennent

linéairement, ainsi, cette condition conduit à une équation ne faisant pas intervenir les
dérivées après simple intégration.
76
XII - Liaisons
XII.4. Degrés de liberté
 Soit un système «  » à « N » paramètres primitifs.
 Si « k » désigne le nombre de liaisons bilatérales holonomes (et éventuellement semi-

holonomes), il suffit de connaître « N - k » paramètres, les « k » autre paramètres étant
calculables à l’aide des équations de liaisons.
 Le nombre minimale « N - k » nécessaire pour décrire le système «  », est appelé : nombre

de degrés de liberté du système «  ».
 Dans le calcul de ce nombre, les inéquations exprimant des liaisons unilatérales ne comptent
pas.
77
Soit « R0(O,x0y0z0) » un repère orthonormé fixe et soit « R(G,xyz) » un repère orthonormé lié à
un cylindre de centre d’inertie « G » et de rayon « R ». Le cylindre est astreint à mouvoir tout en
gardant un contact permanent avec le plan « (Ox0y0) ».
1 – Paramétrez le cylindre et donner l’expression de son vecteur rotation instantanée / à « R0 » ;
2 – Traduisez le non pivotement du cylindre / à « R0 ». Il s’agit de quel type de liaison ?
3 – Traduisez le non roulement du cylindre / à « R0 ». Il s’agit de quel type de liaison ?
4 – Traduisez le roulement sans glissement du cylindre / à « R0 ». Il s’agit de quel type de

liaison ? Quel est le nombre de degrés de liberté du cylindre / à « R0 » ?
78
+ La cinétique du solide est l’étude de la dynamique des masses pesantes.
+ Afin d’exprimer les concepts cinétiques qui apparaissent dans les lois de la
dynamique, la cinétique introduit certaines grandeurs d’inertie :
- Masse d’inertie ;
- centre d’inertie ;
- moment d’inertie.
79
I - Masse d’un système matériel
Dans l’étude dynamique d’un système matériel, on lui associe un nombre positif réel
qu’on appelle sa masse inerte, possédant les propriétés suivantes :
- La masse est une grandeur extensive (additive) ;
- En mécanique classique la masse est indépendante du temps.
80
I.1. Système matériel discret
La masse d’un système fini « Sdiscret = S1 A1 , S2 A2 , . . , Sn An » composé de

système de « n » points matériel « Si Ai » est la somme des masses de tous les points
m Sdiscret = m Si
i=1
81
I.2. Système matériel continu
Pour un système continu « Scontinu », si « dm » est la masse associé à un élément du

système matériel « dE » dont la densité massique vaut « ρ ». Alors, la masse est
définie par :
m Scontinu = dm = ρdE
Scontinu Scontinu
82
I.2. Système matériel continu
Si « 𝑺𝒄𝒐𝒏𝒕𝒊𝒏𝒖 » est un volume (distribution volumique) :

« 𝛒 » est la densité volumique du système et « dEdV » est l’élément de volume. Ainsi :
m 𝑺𝒄𝒐𝒏𝒕𝒊𝒏𝒖 = 𝛒dV
Scontinu
Si « 𝑺𝒄𝒐𝒏𝒕𝒊𝒏𝒖 » est une surface (distribution surfacique) :

« 𝛔 » est la densité surfacique du système « dEdS » est l’élément de surface. Ainsi :
m 𝑺𝒄𝒐𝒏𝒕𝒊𝒏𝒖 = 𝛔dS
Scontinu
Si « 𝑺𝒄𝒐𝒏𝒕𝒊𝒏𝒖 » est une courbe (distribution linéaire) :

« 𝛌 » est la densité linéaire du système et « dEdL » est l’élément de longueur. Ainsi :
m 𝑺𝒄𝒐𝒏𝒕𝒊𝒏𝒖 = 𝛌dL
83
Scontinu
Soit un solide « T » occupant une surface de densité surfacique « σ ». Donnez l’écriture de la

masse de de « T ».
84
II - Centre d’Inertie
II.1. Définition
On appelle centre d’inertie ou centre de masse d’un système matériel « S », le barycentre des
différents points de « S » affectés de leurs masses respectives.
Système matériel discret :
Pour un système discret « Sdiscret = S1 A1 , S2 A2 , . . , Sn An », la position du centre de

masse « G » par rapport à un repère de centre « O » est définie par :
n
i=1 m Si OAi
OG = n m S
i=1 i
85
II.1. Définition
Système matériel continue :

Pour un système continu « Scontinu », la position du centre de masse « G » par rapport à un
repère de centre « O » est définie par :
Scontinu OP𝐝𝐦
OG = , avec P ϵ Scontinu
m Scontinu
Sachant qu’il y a trois type de distribution de masse :

- Distribution volumique :𝐝𝐦 = 𝛒𝐝𝐕
- Distribution surfacique :𝐝𝐦 = 𝛔𝐝𝐒
- Distribution linéaire :𝐝𝐦 = 𝛌𝐝𝐋
Soit « R » un référentiel fixe supposé galiléen et soit « RG » le référentiel d’origine « G » (centre

d’inertie), en translation à la vitesse V G R . Le repère « RG » est appelé référentiel
barycentrique ou référentiel du centre de masse. 86
Donnez l’écriture du centre d’inertie de « T ».
87
II.2. Propriétés
Associativité :
Soit un système « S » composé de « n » systèmes disjoints « Si » de masse « mi » et de centre de

d’inertie « Gi ». si « G » et le centre d’inertie de « S » alors, on a :
n
i=1 mi OGi
OG = n
i=1 mi
Si un système matériel est une somme de systèmes matériels simples, cette propriété permet de
concentrer la masse de ces parties en leurs propres centres de masse puis de déterminer le
centre de masse de l’ensemble.
88
II.2. Propriétés
Symétrie matérielle :
On dit qu’un système « S » possède un élément de symétrie matérielle (point, droite ou plan) si
la distribution de masse en tout point « P » est égale à celle en « P’ » point symétrique de « P »
par rapport à cet élément de symétrie :
- Si Un système admet un point comme point de symétrie matérielle, alors le centre
d’inertie coïncide avec ce point. Exemple : boule.
- Si un système admet un axe de symétrie matérielle, alors le centre d’inertie appartient à
cet axe. Exemple : ½ boule, cône.
- Si un système admet un plan de symétrie matérielle, alors le centre d’inertie appartient
à ce plan.
En résumé, si un système possède un élément de symétrie matérielle ce dernier contient le

centre d’inertie.
89
Donnez l’écriture du centre d’inertie du domaine « D » ci-dessous :
90
Donnez l’écriture du centre d’inertie du domaine « D » ci-dessous :
91
III - Moment d’Inertie
- Le moment d'inertie est un scalaire (grandeur physique) qui caractérise la

géométrie des masses d'un solide.
- Il quantifie la résistance de ce solide à une accélération angulaire, et a pour

dimension le produit d'une masse et du carré d'une longueur, qui s'exprime
en « kg·m² ».
- C'est l'analogue pour un solide de la masse inertielle qui, elle, traduit la résistance
d'un solide à une accélération linéaire.
92
Soit « S » un système matériel (solide) repéré par rapport au référentiel « R(O, xyz) et « P » un
point quelconque appartenant à « S ».
III.1. Moment d’Inertie d’un Solide
Moment d’inertie par rapport à un plan :
Soit « Π » un plan contenant le point « O » et dont la normale est « n ». Le moment d’inertie de

« S » par rapport à « Π » est définie par :
2
IΠ S = S
OP. n dm
93
III.1. Moment d’Inertie d’un Solide
Moment d’inertie par rapport à une droite :
Soit « D » une droite passant par « O » et dont la directrice est « u ». Le moment d’inertie de
« S » par rapport à « D » est définie par :
2
ID S = OP ∧ u dm
S
Moment d’inertie par rapport à un point :
Soit « O » un point. Le moment d’inertie de « S » par rapport à « O » est définie par :
2
IO S = OP dm
S
94
Donnez l’écriture du moment d’inertie de « T » par rapport à la droite « D O, u », avec « u = ez

».
95
III.2. Opérateur d’Inertie
Soit l’application qui à tout vecteur unitaire « u », elle fait correspondre le vecteur « J O, S . u ».
« J O, S » est l’opérateur d’inertie associé au solide « S » en un point « O », il est définit par :
J O, S . u = S
OP ∧ u ∧ OP dm , avec PϵS
L’opérateur d’inertie est linéaire et symétrique.
96
III.3. Matrice d’Inertie
L’opérateur d’inertie « J O, S » peut être représenté dans la base orthonormée et cartésienne

du repère « R(O, xyz) par une matrice « I O, S » symétrique d’ordre « 3 », les éléments de
cette matrice s’écrivent :
Iij O, S = ei . J O, S . ej
Ce qui donne :
A −F −E
I O, S = −F B −D
−E −D C
Avec :
A = Ixx = I Ox S = S
y 2 + z 2 dm ; D = −Iyz = S
yz dm ;
B = Iyy = I Oy S = S
x 2 + z 2 dm ; E = −Ixz = S
xz dm ;
C = Izz = I Oz S = S
x 2 + y 2 dm ; F = −Ixy = S
xy dm.
97
III.4. Moment d’inertie / à une droite à partir de la matrice d’inertie
Le moment d’inertie d’un solide « S » par rapport à une droite « D u » passant par un point
« O » peut être déterminé à partir de la matrice d’inertie « I O, S » :
ID S = u. I O, S . u
98
Donnez l’écriture de la matrice d’inertie de « T » par rapport au point « O ».
Retrouvez l’écriture du moment d’inertie de « T » par rapport à la droite « D O, u », avec

« u = ez ».
99
III.5. Axes et moments principaux d’inertie
 Il existe au moins un système de vecteurs orthogonaux deux à deux (une base) pour lequel,
la matrice d’inertie d’un solide S au point O est diagonale et ses éléments 𝛌𝟏 , 𝛌𝟐 𝐞𝐭 𝛌𝟑 sont
nommés « moments principaux d’inertie », tandis que, les vecteurs de la base
𝐮𝟏 , 𝐮𝟐 𝐞𝐭 𝐮𝟑 sont nommés « axes principaux d’inertie ».
 Le repère 𝐎, 𝐮𝟏 , 𝐮𝟐 , 𝐮𝟑 est appelé repère principal d’inertie de S en O.
 Les axes et moments d’inertie sont trouvés :
- Analytiquement : via résolution d’un système aux valeurs/vecteurs propres :

𝐈𝐎 𝐒 − 𝛌𝐈 𝐮 = 𝟎;
100
- Géométriquement : via des rotations convenables.
III.5. Axes et moments principaux d’inertie
Remarque Importante :
Pour qu’un repère lié à un solide S soit principal d’inertie, il suffit qu’il contienne au moins :
 un axe de symétrie de révolution de S ;
 OU deux axes de symétrie de S.
101
Donnez l’écriture de la matrice d’inertie du cylindre « C » par rapport au point « O ».
102
III.6. Théorème de Koenigs pour la matrice d’inertie
I O, S = I G, S + I O, G M
Avec :
G : le centre d’inertie de « S » ;
G(M) : système constitué de la masse du solide « M » supposée concentrée en « G »
III.7. Théorème de Huyghens pour le moment d’inertie / à une droite
ID S = IDG S + Md2
Avec :
DG : Droite parallèle à « D » et passant par « G » ;
d : distance entre « DG » et « D »
103
IV - Torseur Cinétique
IV.1. Quantité de Mouvement
La quantité de mouvement d’un solide « S » en mouvement par rapport à un repère « R » est le

vecteur associé au champ des vitesses et la répartition des masses du système. Elle est définie
par :
p S R = S
V P R dm = MV G R , avec PϵS
IV.2. Moment Cinétique
Le moment cinétique en un point « A » d’un solide « S » en mouvement par rapport à un repère

« R » est le vecteur défini par :
σA S R = S
AP ∧ V P R dm , avec PϵS
104
IV.3. Torseur Cinétique
Le torseur cinétique en un point « A » d’un solide en mouvement par rapport à un repère « R » a

pour éléments de réduction :
 Résultante cinétique : la quantité de mouvement : 𝐑 𝛕𝓒 𝐒 𝐑 =p S R
 Moment cinétique en « A » :𝐌𝐀 𝛕𝓒 𝐒 𝐑 = σA S R
𝐑 𝛕𝓒 𝐒 𝐑 = p 𝑆 𝑅 = MV G R
𝜏𝒞 S R =
𝐌𝐀 𝛕𝓒 𝐒 𝐑 = 𝛔𝐀 𝐒 𝐑 = AP ∧ V P R dm , avec P ϵ S
A S
105
IV.4. Théorème de Koenigs pour le Moment Cinétique :
Pour un solide « S » en mouvement par rapport à un repère « R », le moment cinétique en un

point « A » est la somme du moment cinétique en « A » de « S » par rapport au repère
barycentrique (parallèle à « R » et dont le centre est le centre d’inertie de « S ») et le moment
cinétique en « A » du centre d’inertie affecté de la masse « M » du solide :
σA S R = σA S R G + AG ∧ MV G R
Avec « RG » est le repère barycentrique parallèle à « R ».
106
Supposons que « T » est en mouvement par rapport au repère absolu « R0 ». Il effectue une
rotation dans le plan « (0x0y0) », et ce par rapport à l’axe « (Oz0) ».
Donnez l’écriture au point « O » du Torseur Cinétique de « T » en son mouvement par rapport à

« R0 ».
107
V - Torseur Dynamique
V.1. Quantité d’Accélération
La quantité d’accélération d’un solide « S » en mouvement par rapport à un repère « R » est le

vecteur associé au champ des accélérations et la répartition des masses du système. Elle est
définie par :
D S R = S
Γ P R dm = MΓ G R , avec PϵS
V.2. Moment Dynamique
Le moment dynamique en un point « A » d’un solide « S » en mouvement par rapport à un

repère « R » est le vecteur défini par :
δA S R = S
AP ∧ Γ P R dm , avec PϵS
108
V.3. Torseur Dynamique
Le torseur dynamique en un point « A » d’un solide en mouvement par rapport à un repère

« R » a pour éléments de réduction :
 Résultante dynamique : la quantité d’accélération : 𝐑 𝛕𝓓 𝐒 𝐑 =D S R
 Moment cinétique en « A » : 𝐌𝐀 𝛕𝓓 𝐒 𝐑 = δA S R
𝐑 𝛕𝓓 𝐒 𝐑 = 𝐃 𝐒 𝐑 = MΓ G R
𝜏𝒟 S R =
𝐌𝐀 𝛕𝓓 𝐒 𝐑 = 𝛅𝐀 𝐒 𝐑 = AP ∧ Γ P R dm , avec P ϵ S
A S
109
V.4. Théorème de Koenigs pour le Moment Dynamique :
Pour un solide « S » en mouvement par rapport à un repère « R », le moment dynamique en un

point « A » est la somme du moment dynamique en « A » de « S » par rapport au repère
barycentrique (parallèle à « R » et dont le centre est le centre d’inertie de « S ») et le moment
dynamique en « A » du centre d’inertie affecté de la masse « M » du solide :
δA S R = δA S R G + AG ∧ MΓ G R
Avec « RG » est le repère barycentrique parallèle à « R ».
110
VI - Relation entre Torseur Dynamique et Cinétique
Soit un solide « S » de masse « M » en mouvement par rapport à un repère « R ».
VI.1. Relation entre les Résultantes Cinétique et Dynamique :
La résultante dynamique est égale à la dérivée par rapport au temps de la résultante cinétique :
dp S R
D S R =
dt R
111
VI - Relation entre Torseur Dynamique et Cinétique
VI.2. Relation entre les Moments Cinétique et Dynamique :
Nous avons pour tout point « A » :
d σA S R
δA S R = + V A R ∧ MV G R
dt R
Cas particuliers :
«A ∈ R»:
dσA S R
δA S R =
dt R
«A≡G»:
dσG S R
δG S R =
dt R 112
Donnez l’écriture au point « O » du Torseur Dynamique de « T » en son mouvement par rapport

à « R0 ».
113
VII - Energie Cinétique
VII.2. Energie Cinétique :
L’énergie cinétique d’un solide « S » en mouvement par rapport à un repère « R » est le scalaire
défini par :
1
T S R = V 2 P R dm , avec P ϵ S
2
S
VII.2. Théorème de Koenigs pour l’Energie Cinétique :
Pour un solide « S » en mouvement par rapport à un repère « R », l’énergie cinétique est la

somme de l’énergie cinétique par rapport au repère barycentrique « RG » et de l’énergie
cinétique du centre d’inertie « G » affecté de la masse du solide « M » :
1
T S R = T S RG + MV 2 G R 114
2
VII - Energie Cinétique
VII.3. Energie Cinétique d’un Système Déformable Décomposable en Systèmes Indéformables:
Soit un système déformable « Σ » constitué de « n » sous-systèmes indéformables « Si ; i = 1 ..

n » tel que :
Σ= Si
i=1
Connaissant L’énergie cinétique « T Si /R » de chaque sous-système « Si » dans son

mouvement par rapport à un repère « R ». L’énergie cinétique de « Σ » par rapport à « R » est
définie par :
T Σ/R = T Si /R
i=1
115
VIII - Eléments Cinétiques
VIII.1. Calcul du moment cinétique d’un solide « S » :
VIII.1.1. En un point « 𝐴 ∈ 𝑆 » :
En développant « V P/R » par distribution des vitesses, nous aurons :
σA S/R = AP ∧ V P/R dm = I A, S . Ω S/R + M S AG ∧ V A/R

S
Cas particuliers :
«A≡G»:
σG S/R = I G, S . Ω S/R
«A ∈ R»:
σA S/R = I A, S . Ω S/R
116
VIII.1. Calcul de moment cinétique d’un solide « S » :
VIII.1.2. En un point « 𝐴 ∉ 𝑆 » :
A partir du théorème de Koenigs pour le moment cinétique, on aura :
σA S R = σG S R + AG ∧ MV G R
= I G, S . Ω S/R + AG ∧ MV G R
117
VIII.2. Calcul de l’Energie Cinétique d’un Solide « S » :
En développant « V P/R » par distribution des vitesses, nous aurons :
1 1 2
T S R = V2 P R dm = V A/R + Ω S/R ∧ AP dm , avec P ϵ S et P ϵ S
2 2
S S
1 2 1
= M S V A/R + M S V A/R . Ω S/R ∧ AG + Ω S/R . I A, S . Ω S/R
2 2
118
VIII.2. Calcul de l’Energie Cinétique d’un Solide « S » :
Cas particuliers :
«A≡G»:
1 2 1
T S R = M S V G/R + Ω S/R . I G, S . Ω S/R
2 2
1 2 1
= M S V G/R + Ω S/R . σG S/R
2 2
«A ∈ R»:
1
T S R = Ω S/R . I A, S . Ω S/R
2
1
= Ω S/R . σA S R
2
119
Soit « OA » une barre rigide et « R » un repère lié à cette barre comme illustré sur la figure ci-
dessous.
1) Donnez l’écriture de la matrice D’inertie de « OA » ;
2) Donnez les écritures des moments d’inertie de « OA » / aux droites « D1 O, u=ez0 » et
« D2 O, v=ex0 + e𝑦0 + ez0 » ;
3) Supposons que « α = α t », Donnez les écritures des torseurs cinétique et dynamique ainsi
que l’écriture de l’énergie cinétique « OA » dans son mouvement / à « R0 » .
120
 La Dynamique des Solides Indéformables s’appuie sur le Principe Fondamental de

la Dynamique.
 Principe Fondamental de la Dynamique : Modèle Mathématique Définissant la

relation entre :
- le mouvement ;
- la source du mouvement (Forces et Couples).
 Les théorèmes Généraux sont des Variantes du principe Fondamental de la

Dynamique.
121
I - Torseur des Efforts Extérieurs
I.1. Forces Appliquées à un Système :
I.1.1. Définition :
On appelle force, tout effort exercé sur un point matériel « M » appartenant à un système
matériel. Elle est représentée par un vecteur lié « F M ».
I.1.2. Classification des Forces :
- Forces extérieures ;
- Forces Intérieures ;
- Forces de Contact.
122
I.1.3. Vecteur Efforts Extérieurs :(Système Discret)
Pour un système discret « 𝐒𝐝𝐢𝐬𝐜𝐫𝐞𝐭 = S1 P1 , S2 P2 , . . , Sn Pn » dont chaque sous-système

« 𝐒𝐢 𝐏𝐢 » subit l’effort « 𝐅𝐢 𝐏𝐢 » au point « 𝐏𝐢 ». L’effort total « F » exercée sur « Sdiscret » est la
somme des forces élémentaires :
𝐅 𝐒𝐝𝐢𝐬𝐜𝐫𝐞𝐭 /R = 𝐅𝐢 𝐏𝐢
𝑖=1
123
I.1.3. Vecteur Efforts Extérieurs :(Système Continu)
pour un système continu « 𝐒𝐜𝐨𝐧𝐭𝐢𝐧𝐮 », on introduit le vecteur lié « 𝐟 𝐏 » représentant la densité

massique de force qui s’exerce sur le point courant « 𝐏 ∈ 𝐒𝐜𝐨𝐧𝐭𝐢𝐧𝐮 ». Si on associe l’élément de
masse « dm » au point « P », l’effort total est la résultante définie par :
𝐅 𝐒𝐜𝐨𝐧𝐭𝐢𝐧𝐮 /R = 𝐟 𝐏 𝐝𝐦 , avec 𝐏 ϵ 𝐒𝐜𝐨𝐧𝐭𝐢𝐧𝐮

𝐒𝐜𝐨𝐧𝐭𝐢𝐧𝐮
124
I.2. Torseurs des Efforts Extérieures :
Soit le solide « S » repérer par rapport au repère « R ». Le torseur des efforts extérieur à « S » au
point « A » a pour élément de réduction :
- Résultante : 𝐑 𝛕𝓕 𝐒 𝐑
- Moment en « A » : 𝐌𝐀 𝛕𝓕 𝐒 𝐑
Si « S » est discret :
n
𝐑 𝛕𝓕 𝐒 𝐑 = Fi Pi
i=1
τℱ S R = n
𝐌𝐀 𝛕𝓕 𝐒 𝐑 = APi ∧ Fi Pi
A i=1
125
I.2. Torseurs des Efforts Extérieures :
Si « S » est continu :
𝐑 𝛕𝓕 𝐒 𝐑 = f P dm , avec P ϵ S
S
τℱ S R =
𝐌𝐀 𝛕𝓕 𝐒 𝐑 = AP ∧ f P dm , avec P ϵ S
A S
126
II - Principe Fondamental de la Dynamique
Il existe au moins un repère galiléen « R » et un temps absolu « t », tel que dans tout
mouvement de tout système matériel « S » rapporté au repère « R » et au temps « t », le torseur
dynamique « τ𝒟 S R » soit à chaque instant égal au torseur des efforts extérieurs
« τℱ S R » :
τ𝒟 S R = τℱ S R
127
III - Théorème Généraux
III.1. Théorème de la Résultante Dynamique :
III.1.1. Forme Générale :
La résultante dynamique de « S » est égale à la résultante générale du torseur des forces

extérieures subies par « S » :
R τ𝒟 S R = R τℱ S R
III.1.2. Théorème de la Résultante Cinétique
La dérivée par rapport au temps de la résultante cinétique de « S » est égale à la résultante

générale du torseur des forces extérieures subies par « S » :
dR τ𝒞 S R
= R τℱ S R
𝑑𝑡 𝑅
128
III.1. Théorème de la Résultante Dynamique :
III.1.2. Théorème du mouvement du centre de masse
La quantité d’accélération du centre de masse de « S » affectée de la masse de ce système est

égale à la résultante générale du torseur des forces extérieures subies par « S » :
MΓ G R = R τℱ S R
129
III.2. Théorème du Moment Dynamique :
III.2.1. Forme Générale :
Le moment dynamique d’un système matériel « S » évalué en un point « A » quelconque est

égal au moment en « A » du torseur des forces extérieures subies par « S » :
MA τ𝒟 S R = MA τℱ S R
130
III.2. Théorème du Moment Dynamique :
III.2.2. Théorème du Moment Cinétique :
dMA τ𝒞 S R
dt
+ V A R ∧ M S V G R = MA τℱ S R
R
Cas particuliers :
- «A≡G»:
dMG τ𝒞 S R
dt
= MG τℱ S R
R
- «A ∈ R»:
dMA τ𝒞 S R
dt
= MA τℱ S R
R
131

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FS-TETOUAN COURS

S4 SMA 2020 MECANIQUE SOLIDE

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Filière : SMA Module : SFMA4504

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Chapitre I : Calcul Vectoriel / Généralités sur les Torseurs

Chapitre II : Cinématique du Solide

Chapitre III : Cinétique / Géométrie des Masses

Chapitre IV : Loi Fondamentale et Théorèmes Généraux

 Mécanique du Point Matériel

est-ce qu’elle peut cerner tous les problèmes mécaniques ?

 Mécanique des Solides Indéformables

 Sciences et Techniques basées sur la mécanique du Solide

 Mécanique des Solides Déformables

I - Rappels sur le Calcul Vectoriel

I.1.1. Espace vectoriel et représentation d’un vecteur :

Soit « E3 » un espace vectoriel de dimension « 3 », en fait « ℝ3 », de base « b = ex , ey , ez »

et une base « b = ex , ey , ez ». On notera ce repère :

I - Rappels sur le Calcul Vectoriel

I.1.2. Produit scalaire :

Soient deux vecteurs « A » et « B » de composantes respectives « ax , ay , az » et

« bx , by , bz » dans la base « ex , ey , ez » et, faisant entre eux l’angle « θ ». Le produit scalaire

de « A » par « B » se calcule via la relation qui suit :

Les propriétés du produit scalaire sont :

- Distributif pour l’addition : A . B + C = A .B + A .C

I - Rappels sur le Calcul Vectoriel

I.1.3. Produit vectoriel :

Soient deux vecteurs « A » et « B » de composantes respectives « ax , ay , az » et

« bx , by , bz » dans la base « ex , ey , ez » et faisant entre eux l’angle « θ ». Le produit vectoriel

de « A » par « B » se calcule via la relation qui suit :

Les propriétés du produit vectoriel sont :

- Associatif pour la multiplication par scalaire : λ A ∧ B = λA ∧ B = A ∧ λB

- Anticommutatif pour la multiplication vectorielle : A ∧ B = −B ∧ A 8

I - Rappels sur le Calcul Vectoriel

I.1.4. Produit mixte :

Le produit mixte de trois vecteurs « A », « B » et « C », qu’on notera (le produit) A, B, C , le

Les propriétés du produit mixte sont :

- invariant par rotation circulaire des vecteurs

- Nul si les trois vecteurs sont coplanaires

- Se transforme en son opposé si en permute deux des trois vecteurs 9

I - Rappels sur le Calcul Vectoriel

I.1.5. Double produit vectoriel :

Le double produit vectoriel de trois vecteurs « A », « B » et « C » se calcule via la formule

I.1.6. Division vectorielle :

Soit l’équation ci-dessous formée par les vecteurs « A », « B » et « X » :

L’écriture de « X » solution de l’équation en question est :

I - Rappels sur le Calcul Vectoriel

I.1.7. Moment d’un vecteur par rapport à un point :

Soient un vecteur « V » d’origine « A » et un point « O ». On appelle « MO V » le moment du

vecteur « V » par rapport au point « O ». Le vecteur « MO V » s’écrit :

I - Rappels sur le Calcul Vectoriel

I.1.8. Moment d’un vecteur par rapport à un axe :

Soient un vecteur « V » et un axe «  » de vecteur directeur « u ». On appelle « M∆ V » le

I - Rappels sur le Calcul Vectoriel

I.2. Fonction Vectorielle

I - Rappels sur le Calcul Vectoriel

I.2. Fonction Vectorielle

La dérivée d’une fonction vectorielle « V t » par rapport à la variable « t » qu’on notera

I - Rappels sur le Calcul Vectoriel

I.2. Fonction Vectorielle

I.2.2. Dérivation : (suite)

II - Généralités sur les Torseurs

II.1. Champs Antisymétriques ou Equiprojectifs