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1
Lycée Bertran de Born PC Problèmes de concours corrigés
Christophe Darnat – 2013 Mécanique du solide
Par un beau matin d’été, un physicien délaisse son laboratoire pour une randonnée pédestre à travers la
campagne. Après 10 km de marche sur un chemin horizontal, il s’assoit à l’ombre d’un arbre et soliloque : « Je
suis fatigué. Pourtant, je n’ai pas travaillé. Comment est-ce possible ? ».
1. Le physicien effectue une marche de L kilomètres à vitesse constante sur une route horizontale (on prendra
g = 9,8 m ⋅ s −2 pour le champ de pesanteur). On suppose que le centre de masse du promeneur conserve une
altitude constante pendant la marche et que le contact sol-promeneur se fait sans glissement. On modélise
l’homme comme un solide. Quel est le travail mécanique effectué par l’homme au cours de la marche ?
Le corps humain n’est pas un corps solide. Au cours de la marche, le centre de marche effectue des oscillations.
L’ordre de grandeur de l’amplitude de ces oscillations est a = 2 cm pour chaque pas effectué. Quand le centre
de masse s’élève, l’énergie élastique musculaire est transformée en énergie potentielle. Quand le centre de masse
s’abaisse, l’énergie potentielle est convertie en énergie thermique (« chaleur »). La machine humaine n’est pas
réversible. Fixons les ordres de grandeur pour une marche de L = 10 km , une longueur de pas p = 0, 75 m et un
homme de masse M = 70 kg .
2. Effectuer un schéma montrant la trajectoire du centre de marche en faisant apparaître les longueurs 2a et p .
3. Montrer que cette marche est équivalente, pour le travail fourni, à l’escalade d’une montagne d’une hauteur
L
H telle que H = 2a . Application numérique.
p
4. Calculer l’énergie mécanique fournie et comparer cette énergie à l’énergie de la ration alimentaire
quotidienne, de l’ordre de grandeur de 106 J , d’un homme sédentaire. Que peut-on en conclure ?
Pour marcher l’homme prend appui sur une jambe et laisse « penduler » l’autre jambe autour de l’articulation
fémorale. On modélise la jambe par une barre homogène, de masse m , de longueur l = 1 m , de moment
1 2
d’inertie autour de l’articulation J = ml .
3
5. Quelle est la valeur de la période des petites oscillations ? En déduire la vitesse moyenne du marcheur en
km/h . Quelle conséquence peut-on en tirer ?
6. Sachant que g Lune = 1, 6 m ⋅ s −2 , quelle serait la vitesse moyenne du même marcheur sur la Lune ?
Solution
2a
p
Sol
2
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Christophe Darnat – 2013 Mécanique du solide
3. Quand le centre de masse s’élève de 2a pendant un pas, l’énergie élastique musculaire est transformée en
énergie potentielle et le marcheur fournit le travail W p = Mg ⋅ 2a (c’est le travail du poids).
Pour la marche totale le marcheur fournit le travail Wt = NW p où N est le nombre de pas.
L
Or L = Np , donc Wt = Mg ⋅ 2a .
p
Le travail à fournir pour escalader une montagne d’une hauteur H est W = Mg ⋅ H .
L
Par identification on obtient H = 2a , soit H = 533 m .
p
L
4. L’énergie fournie Wt = Mg ⋅ 2a vaut Wt = 365 kJ , ce qui représente le tiers de la ration alimentaire
p
quotidienne d’un homme sédentaire, ce n’est pas excessif.
5. On considère le système {jambe} assimilée à une tige en rotation autour d’un axe O
fixe passant par une de ses extrémités, le point O, dont on étudie les oscillations dans x
le référentiel terrestre supposé galiléen.
θ•
On suppose la liaison en O étant parfaite. G
Soit m la masse de la tige, l sa longueur et G son centre de gravité dont on repère uur
uθ
la position de G par la variable angulaire θ .
( )
uur uur
Le mouvement est une rotation pure : on choisit la base polaire ur , uθ , le uur
ur
l z
mouvement de G est inscrit dans un cercle de centre O et de rayon .
2
uuur l uur uur l uur
Repérage de G : OG = ur , vG = θ&uθ .
2 2
uur uur
Le vecteur rotation de la tige est Ω = θ&u y (perpendiculaire au plan de la figure).
( )
ur ur uur uur
Bilan des forces : - poids (qui s’applique en G) : P = mg = mg cos θ ur − sin θ uθ ;
ur
- la réaction en O : R .
uuur
d σ O uuuur ur uuuur ur
Le théorème du moment cinétique appliqué en O s’écrit : = M O ( P) + M O ( R ) .
dt 142 r4 3
0
( )
uuuur ur uuur ur l uur uur uur l uur
M O ( P ) = OG ∧ P = ur ∧ mg cos θ ur − sin θ uθ = − mg sin θ u y .
2 2
uuur uur ml 2 uur
De plus, d’après Koenig σ O = J O Ω = θ&u y .
3
ml 2 && l 3g
Le théorème du moment cinétique fournit θ = −mg sin θ , soit θ&& + sin θ = 0 .
3 2 2l
3g
Pour les oscillations de faible amplitude sin θ ≈ θ (vrai pour θ < 11° ) et θ&& + θ = 0 , ces oscillations sont
2l
3
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Christophe Darnat – 2013 Mécanique du solide
∆ •0
O ϕ
R
θ
g • r x
O
I
1. Ecrire la relation liant θ& , ϕ& , R et r traduisant la condition de roulement sans glissement .
2. Calculer l’énergie cinétique E du cylindre C dans (R) en fonction de m , R , r et θ& .
c
3. Calculer l’énergie potentielle de pesanteur E p du cylindre C dans(R).
4. Justifier le fait que l’énergie mécanique de C dans (R) est constante. Ecrire la relation correspondante en
notant θ 0 et θ&0 les valeurs initiales de θ et θ& .
5. En dérivant par rapport au temps la relation obtenue à la question 4, donner l’équation différentielle du
second ordre régissant le mouvement de C .
6. On se place dans l’hypothèse des oscillations de faible amplitude. Montrer que le mouvement de C est
sinusoïdal. Donner l’expression de la période T0 de ce mouvement en fonction de R , r et g .
7. Application numérique : R = 0, 5 m et r = 0, 2 m . Calculer T0 .
Solution
4
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uuuuur
( ( R − r ) u ) = ( R − r )θ&uθ , Ω = ϕ& u ( ( R − r )θ& + rϕ& ) uθ .
uur d OO0 d uur uur uur uur uur uur uur uur
vO = = r y et OI = rur , on en déduit vg =
dt dt
R−r &
La condition de roulement sans glissement v g = 0 s’écrit alors ( R − r ) θ& + rϕ& = 0 , ou bien ϕ& = − θ .
r
2. L’énergie cinétique E c du cylindre C dans R s’exprime en utilisant le théorème de Koenig :
( )
1 uur uur 1 1 1 1
Ec = mvO2 + Ec* , avec vO = ( R − r ) θ&uθ et Ec* = J Ω 2 = mr 2ϕ& 2 , soit Ec = m ( R − r ) θ& + mr 2ϕ& 2 .
2
2 2 4 2 4
R−r & 3
θ , on obtient Ec = 4 m ( R − r ) θ .
2 &2
Avec ϕ& = −
r
ur uuuur
3. L’énergie potentielle de pesanteur E p du cylindre C dans(R) s’écrit E p = −mg ⋅ O0 O + cte .
ur uur uuuur uur
Or g = gu z et O0 O = ( R − r ) ur , d’où E p = −mg ( R − r ) cos θ (on choisit la constante nulle).
4. Le cylindre subit son poids (conservatif) et la réaction du support (qui ne travaille pas en l’absence de
glissement), c’est donc un système conservatif et son énergie mécanique se conserve : Em = Ec + E p = cte .
3 3
m ( R − r ) θ&2 − mg ( R − r ) cos θ = m ( R − r ) θ&02 − mg ( R − r ) cos θ 0 ,
2 2
On peut alors écrie Em (t ) = Em (0) , soit
4 4
3 3
soit, en simplifiant par m ( R − r ) : ( R − r ) θ& − g cos θ = ( R − r ) θ&0 − g cos θ 0 .
2 2
4 4
3( R − r )
Ces oscillations sont donc sinusoïdales de période T0 = 2π .
2g
7. Application numérique : T0 = 1,3 s .
5
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Christophe Darnat – 2013 Mécanique du solide
Préoccupé dès le petit-déjeuner par un problème résistant à sa sagacité, un physicien pose distraitement sa tartine
beurrée en déséquilibre au bord de la table, côté beurré vers le haut (figure 1). La tartine tombe et atterrit sur le
côté beurré, ce qui ne manque pas d’attirer l’attention du physicien. Répétant l’expérience avec méthode et
circonspection, notre héros observe la répétitivité du phénomène et le modélise. Nous allons lui emboîter le pas.
2a
G
• x
O e
supposé galiléen : O est sur le bord de la table, l’axe Ox est horizontal dirigé vers l’extérieur de la table ; l’axe
Oy est porté par le rebord de la table et l’axe Oz , vertical, est dirigé vers le bas ; les petits côtés de la tartine
sont parallèles à Oy .
x
• θ
G
mg ur
uθ
z
A l’instant initial, la tartine, supposée d’épaisseur nulle, est horizontale, sa vitesse est nulle. Les coordonnées de
son centre de masse G sont (δ ,0,0 ) . La tartine amorce une rotation sans glissement autour de l’arête Oy du bord
de la table. A l’instant t , la tartine est repérée par l’angle θ de la figure 2. La vitesse angulaire est notée
dθ
ω= . Le moment d’inertie de la tartine par rapport à l’axe Gy , parallèle à Oy et passant par G, est
dt
1 a2
J Gy = ma 2 et par rapport à l’axe Oy il est J Oy = J Gy + mδ 2 = + δ 2 m .
3 3
6
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1. En introduisant les réactions tangentielle et normale de la table en O, notées respectivement T et N dans la
( )
base u r , uθ représentée sur la figure 2, exprimer le théorème du mouvement du centre de masse, dans le repère
( )
galiléen R (O, x, y, z ) , en projection dans la base mobile u r , uθ ; on notera g l’intensité de l’accélération de la
pesanteur.
2. Exprimer le théorème du moment cinétique pour la tartine, en projection sur l’axe Oy . Le coefficient de
δ
surplomb étant défini par η = (la distance δ est appelée distance de surplomb), en déduire la relation (qui
a
g 6η
définit, au passage, la vitesse angulaire ω 0 ) : ω 2 = sin θ = ω 02 sin θ (A).
a 1 + 3η 2
que le mouvement reste plan et qu’il n’y a pas de contact ultérieur avec la table).
5. On considère que, lorsque la tartine atteint le sol, à l’instant τ , elle ne subit pas de rebond et que toute son
énergie cinétique devient négligeable. Quel est l’angle limite θ 1 tel que la tartine atterrisse côté pain, en
2h
centre de masse G de la tartine est presque en O) est τ = . Calculer τ pour h = 75 cm et g = 9,8 m.s −2 .
g
Dans les circonstances courantes, le coefficient de surplomb η ne dépasse guère 0,02. Qu’en déduit-on sur la
chute de la tartine ?
8. Comment les considérations précédentes seraient-elles modifiées sur la planète Mars, où le champ de
9. Il est raisonnable de penser que la hauteur d’un éventuel organisme humanoïde marchant sur deux jambes est
conditionnée par la valeur du champ de pesanteur de la planète où il vit (par exemple, la hauteur maximale serait
celle au-delà de laquelle une chute sur la tête serait certainement mortelle). Sous l’hypothèse que cet humanoïde
aurait la même constitution que les Terriens (même résistance de la boîte crânienne, par exemple), quel serait
l’ordre de grandeur de sa taille ? Un martien vérifierait-il lui aussi, sous les mêmes hypothèses, que sa tartine
beurrée tombe presque toujours sur le côté tartiné ?
π
10. L’hypothèse de rotation complète sans glissement jusqu’à θ = peut certainement être mise en question.
2
Comment le glissement affecte-t-il le temps de chute ? La possibilité de voir atterrir la tartine du bon côté (c’est-
à-dire, conventionnellement, le côté non beurré) s’en trouve-t-elle augmentée ou diminuée ?
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Solution
1. On étudie le mouvement d’une tartine beurrée dans le référentiel terrestre galiléen. Elle subit son poids
Le théorème du centre de masse appliqué à la tartine dans le référentiel terrestre galiléen s’écrit m a G = P + R .
δ
a 2 + 3δ 2 3
3δg g
Or J Oy = m , d’où θ&& = cos θ = a cos θ .
3 2
+ δ 2 a δ2
a 3
1+ 3 2
a
δ g 3η
En posant η = on obtient θ&& = cos θ .
a a 1 + 3η 2
g 3η &
On multiplie par θ& : θ&θ&& = θ cos θ et on intègre avec θ (0) = 0 et θ&(0) = 0 , soit
a 1 + 3η 2
θ& 2 g 3η
= sin θ .
2 a 1 + 3η 2
g 6η g 6η
En notant ω = θ& , on obtient ω 2 = sin θ , ou bien ω 2 = ω 02 sin θ avec ω 02 = .
a 1 + 3η 2 a 1 + 3η 2
3. Etudions la question précédente à l’aide de considérations énergétiques : en effet puisqu’il n’y a pas de
ur
glissement, R ne travaille pas et le poids est conservatif, donc l’énergie mécanique E m de la tartine se
1
conserve. Elle s’écrit E m = E c + E p , avec l’énergie cinétique E c = J Oy θ& 2 (la tartine est en rotation autour
2
d’un axe fixe), et E p comprend seulement le terme d’énergie potentielle de pesanteur ( R ne travaille pas), soit
1
E p = −mgz G = − mgδ sin θ , soit E m = J Oy θ& 2 − mgδ sin θ .
2
8
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Christophe Darnat – 2013 Mécanique du solide
1
Puisque E m se conserve E m = E m (0) = 0 car θ (0) = 0 et θ&(0) = 0 , soit J Oy θ& 2 − mgδ sin θ = 0 et
2
2mgδ sin θ a 2 + 3δ 2
θ& 2 = . Avec J Oy = m , on obtient θ& 2 = g 6η sin θ (même relation qu’en 2).
J Oy 3 a 1 + 3η 2
4. Prenons une nouvelle origine des temps : la tartine quitte la table en t = 0 , et les conditions initiales de la
π
chute sont alors θ (0) = et θ&(0) = ω (0) = ω 0 sin θ (0) = ω 0 .
2
La tartine n’est alors soumise qu’à son poids P = m g = mg u z (qui s’applique en G).
1
On en déduit σ G = cte . Or σ G = σ * = J Gy ω = − ma 2 ω u y , d’où ω = θ& = cte = ω 0 et θ = ω 0 t + θ (0) , et
3
π
finalement θ (t ) = ω 0 t + .
2
3π 3π
5. Pour que la tartine atterrisse côté pain il faut θ > , soit θ 1 = .
2 2
6. Lorsque le centre de masse G de la tartine est en O la chute libre de hauteur h commence.
uur ur uur ur uur
Le théorème de la résultante dynamique appliqué à la tartine s’écrit maG = P , soit aG = g = gu z .
uur uur gt 2
On déduit en intégrant par rapport au temps sa vitesse vG = gtu z et sa position zG (t ) = .
2
2h
Le temps de chute τ de la tartine est tel que z (τ ) = h , soit τ = , τ = 0, 39 s .
g
Il faut être très rapide pour rattraper la tartine avant qu’elle n’atteigne le sol.
π 3π
7. La valeur η min de η correspond à la valeur θ 1 de θ , et il faut θ (τ ) = θ 1 , soit ω 0τ + = , d’où ω 0τ = π .
2 2
g 6η 2h g 6ηmin 2h
Avec ω 0 = et τ = , on obtient =π .
a 1 + 3η 2 g a 1 + 3η min
2
g
g 2h π a 2
Or η << 1 donc 1 + 3η 2 ≈ 1 et ⋅ 6η min = π donne ηmin = , ηmin = 0, 05 .
a g 12h
8. L’expression de η min est indépendante de g donc sur Mars la tartine atterrit aussi du côté beurré.
2h
Sur Mars le temps de chute s’écrit τ Mars = , soit τ Mars = 0, 63 s , on a plus de chance de rattraper la
g Mars
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On en déduit, en appelant ht la hauteur d’un terrien et hm la hauteur d’un martien, que ht g = hm g Mars .
g
De même, la hauteur H de la table d’un martien serait de l’ordre de H = h ⋅ ≈ 2 m , de sorte que le temps
g Mars
2H
de chute serait τ ' = = 1 s : la martien a une chance de rattraper la tartine avant qu’elle n’atteigne le sol.
g Mars
L’expression de η min étant indépendante de g , sur Mars la tartine atterrit aussi du côté beurré.
10. Le glissement de la tartine au début s’effectue sur un temps très court donc ne modifie pas le temps de chute
de la tartine. En revanche, s’il y a frottement, ceci diminue l’énergie totale de la tartine, ce qui diminue ω , donc
η min augmente : la tartine aura encore plus de chance de retomber du côté beurré.
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A- Une barre de masse m peut glisser sans frottement sur deux rails parallèles. Les deux rails et la barre forment
un plan horizontal. Les seuls mouvements possibles de la barre sont des translations rectilignes parallèlement à la
direction des rails notée Ox (l’axe Oz est vertical vers le haut). La barre est liée à un ressort de raideur k .
L’origine des abscisses est choisie lorsque le ressort est au repos.
k
On pose ω 0 = . A l’instant initial on lâche la barre sans vitesse initiale à l’abscisse x(0) = a avec a > 0 .
m
k
l
B- On reprend le problème précédent mais, cette fois, on suppose que la barre subit une force de frottement
visqueux F = −α v où v est le vecteur vitesse de la barre et α un coefficient positif.
k α
On pose ω 0 = et λ = .
m 2m
5. Etablir l’équation différentielle du mouvement.
6. On suppose λ << ω 0 . Déterminer l’expression de l’abscisse x de la barre en fonction du temps t .
7. Représenter l’allure du graphe de x en fonction de t .
8. Montrer que l’énergie mécanique de la barre peut se mettre, avec la condition λ << ω 0 , sous la forme
t
1 −
approchée : E m = ka 2 e τ . On donnera l’expression de τ .
2
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Solution
2 2 T0 ∫
0
sin 2 (ω 0 t )dt =
1 T0 1 1
Or
T0 ∫
0 2
, d’où < E c >= mω 02 a 2 .
4
cos 2 (ω 0 t )dt =
1 T0 1 2 1 T0 1 2
De même < E p >=
T0 ∫ 0
E p (t )dt =
2
ka ⋅
T0 ∫
0 4
ka .
k
Puisque ω 0 = alors k = mω 02 et finalement < E c >=< E p > .
m
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5. Au bilan des forces précédent il faut rajouter la force de frottement visqueux F = −α v = −αx& u x et la
projection du théorème de la résultante dynamique appliqué à la barre sur l’axe Ox s’écrit : m&x& = − kx − αx& .
k α
Avec ω 0 = et λ = on obtient : &x& + 2λx& + ω 0 x = 0 .
2
m 2m
6. On cherche une solution exponentielle de la forme x = Ae rt , en injectant dans l’équation différentielle on
obtient l’équation caractéristique r 2 + 2λr + ω 02 = 0 de discriminant ∆ = 4 λ 2 − ω 02 . ( )
Avec λ << ω 0 ce discriminant s’écrit ∆ = −4ω 02 = (2 jω 0 )2 avec j 2 = −1 .
Les solutions de l’équation caractéristique sont alors r1 = −λ − jω 0 et r2 = −λ + jω 0 .
( )
On en déduit x(t ) = Ae r1t + Be r2t = e − λt Ae − jω0t + Be jω0t , ou bien x(t ) = e −λt ( A' cos(ω 0 t ) + B' sin(ω 0 t )) .
On en déduit x& (t ) = −λe − λt
( A' cos(ω 0 t ) + B' sin(ω 0 t )) + e (− A' ω 0 sin(ω 0 t ) + B' ω 0 cos(ω 0 t )) .
− λt
λa
Les conditions initiales x(0) = a et x& (0) = 0 donnent A' = a et B' = .
ω0
λ
Finalement x(t ) = ae − λt cos(ω 0 t ) + sin (ω 0 t ) . Avec la condition λ << ω 0 , on obtient x(t ) = ae cos(ω 0 t ) .
− λt
ω 0
7. L’allure du graphe de x en fonction de t est la suivante : x
On parle de régime transitoire pseudo-périodique.
a
e -λ t
t
O
- e -λ t
T0
( ) λ
8. De x on déduit x& = a − λe −λt cos(ω 0 t ) − e − λt ω 0 sin (ω 0 t ) = −aω 0 e − λt
cos(ω 0 t ) + sin (ω 0 t ) .
ω0
Avec la condition λ << ω 0 , on obtient : x(t ) = −ω 0 ae sin(ω 0 t ) .
& − λt
La force supplémentaire de frottement est non conservative et ne dérive donc pas d’une énergie potentielle,
1 1
l’énergie mécanique de la barre garde la forme : E m = mx& 2 + kx 2 .
2 2
On en déduit E m = mx& 2 + kx 2 = mω 02 a 2 e − 2λt sin 2 (ω 0 t ) + ka 2 e − 2λt cos 2 (ω 0 t ) .
1 1 1 1
2 2 2 2
1
2
( )
Or k = mω 02 , donc E m = ka 2 e − 2λt sin 2 (ω 0 t ) + cos 2 (ω 0 t ) , soit E m = ka e
1 2 − 2 λt
2
.
t
1 2 −τ 1
On obtient une expression de la forme E m = ka e avec τ = .
2 2λ
A cause des frottements visqueux, l’énergie mécanique de la barre diminue exponentiellement au cours du
temps.
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Lorsqu’une bille sphérique roule sur une piste de forme circulaire suspendue en un point, le couplage entre la
bille et la piste engendre un mouvement spectaculaire, objet de ce problème.
I – Rail fixe
uuur uur
La sphère roule sans glisser sur le rail fixe. Initialement, elle est au repos et OC fait un angle α 0 avec u x . Le
système comprend deux degrés de liberté cinématiques, α et θ .
1. Ecrire la condition de roulement sans glissement de la sphère sur le rail sous la forme d’une relation linéaire
liant r , R , θ& et α& . Contrôler la pertinence de la relation obtenue, d’une part en comparant les signes
respectifs de θ& et de α& , et d’autre part en analysant la situation lorsque r = R .
2. Déterminer l’expression de l’énergie mécanique totale Et du système. En déduire l’équation différentielle
vérifiée par la fonction α (t ) .
3. Déterminer la période T po des petites oscillations.
On considère deux rails circulaires de même rayon R . Sur chaque rail, on place à l’instant initial une sphère de
rayon r , de masse m en des points repérés par le même angle α 0 (situation déjà représentée sur la figure 1).
Les sphères sont lâchées au même instant, avec une vitesse initiale nulle. Les deux rails sont de nature différente,
de sorte que la première sphère roule sans glisser et que la seconde glisse sans rouler.
4. En utilisant des arguments énergétiques qualitatifs, déterminer quelle est la sphère qui arrive la première au
point le plus bas A. Le résultat est-il modifié si les masses des sphères sont différentes ?
5. Etablir une expression intégrale du temps τ mis par la sphère la plus rapide pour atteindre le point A.
Comment peut-on, sans calcul supplémentaire, obtenir le temps τ ' mis par la sphère la plus lente pour
τ'
atteindre ce point ? Déterminer le rapport .
τ
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II – Rail suspendu
On considère dans cette sous-partie que les angles α et β sont l'un et l'autre voisins de zéro, ce qui permet de
linéariser les équations (1) et (2). On pose D = Mg l et D ' = mg ( R − r ) . On cherche les solutions du système
linéarisé sous la forme
( ) (
α (t ) = Re α 0 e jωt et β (t ) = Re β 0 e jωt ) (3)
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Christophe Darnat – 2013 Mécanique du solide
17. Montrer que si α 0 ≠ 0 , la solution β du système linéarisé est une fonction de la forme :
β (t ) = η [ cos(ω1t ) − cos(ω2 t ) ] . On ne cherchera pas forcément à déterminer la constante η en fonction des
paramètres du système.
I – Rail fixe
16
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5g
α&& + sin α = 0 .
7( R − r )
3. Pour les oscillations de faible amplitude α << 1 rad et sin α ≈ α on obtient l’équation différentielle d’un
5g
oscillateur harmonique α&& + ω02α = 0 avec ω0 = dont la solution générale est de la forme
7( R − r )
2π 7( R − r )
α (t ) = a cos(ω0 t ) + b sin(ω0 t ) , ce mouvement est sinusoïdal de période T po = , soit T po = 2π .
ω0 5g
7
4. Pour la sphère qui roule sans glisser : ∆ Et = 0 = m( R − r )2 α& 2 − mg ( R − r ) ( cos α − 1) , d’où
10
10 g
α& 2 = (1 − cos α ) .
7( R − r )
1
Pour la sphère qui glisse sans rouler : ∆ Et' = 0 = m( R − r )2 α& 2 − mg ( R − r ) ( cos α − 1) , d’où
2
2g
α& 2 = (1 − cos α ) .
(R − r)
10
Or 2 > donc la sphère qui glisse va le plus vite et arrive la première au point le plus bas A.
7
On peut expliquer cela de la manière suivante : pour les deux sphères la variation d’énergie potentielle de
pesanteur est la même.
Pour la sphère qui roule sans glisser la réaction ne travaille pas, l’énergie potentielle de pesanteur est convertie
en énergie cinétique de translation et en énergie cinétique de rotation.
Pour la sphère qui glisse sans rouler la réaction ne travaille pas non plus sinon sa composante tangentielle la
ferait rouler, l’énergie potentielle de pesanteur est convertie uniquement en énergie cinétique de translation, c’est
donc elle qui va le plus vite et qui arrive la première au point le plus bas A.
Dans les deux cas α& 2 (α ) ne dépend pas de la masse donc le résultat n’est pas modifié si les masses des sphères
sont différentes.
2g dα 2g
5. Pour la sphère qui glisse sans rouler : α& 2 = (1 − cos α ) et α& = = − (1 − cos α ) (car
(R − r) dt (R − r)
α& < 0 ).
(R − r) 0 (R − r )
On en déduit dt = −
2 g (1 − cos α )
dα et en intégrant τ =− ∫α 0 2 g (1 − cos α )
dα ou bien
α0 (R − r) 1
τ= ∫0 2 g (1 − cos α )
dα =
2
f (α 0 ) .
α0 7( R − r ) 7
De même pour la sphère qui roule sans glisser : τ ' = ∫0 10 g (1 − cos α )
dα =
10
f (α 0 ) .
τ' 7
On en déduit : = .
τ 5
II – Rail suspendu
17
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Christophe Darnat – 2013 Mécanique du solide
uuuuuur uur uuuur uur uur r uuuur uur
La relation de Varignon donne vI ∈ rail = vO + Ω rail ∧ OI avec vO = 0 (O est fixe), Ω rail = β& u z le vecteur rotation
uur uur uuuuuur uur
du rail et OI = Rur , vI ∈ rail = R β& uα .
Finalement la condition de roulement sans glissement de la sphère sur le rail s’écrit ( R − r )α& + rθ& = R β& .
uuur uuuuuuur
7. Le moment cinétique de la sphère en C est son moment cinétique barycentrique σ 1C = J Ωsphère , soit
uuur 2 2 & uur
σ 1C = mr θ u z .
5
uuur uuur uuur uur uuur uuur uur uur uur
σ 1O s’écrit via le théorème de Koenig σ 1O = OC ∧ mvC + σ1C . Or OC = ( R − r )ur et vC = ( R − r )α& uα , d’où :
uuur 2 uur
σ 1O = m( R − r ) 2 α& + mr 2θ& u z .
5
uuuur uuuur
8. Le moment cinétique du rail en O est son moment cinétique barycentrique σ 2O = J ' Ω rail , soit
uuuur uur
σ 2O = MR 2 β& u z .
1 2 1
9. L’énergie cinétique de la sphère s’écrit via le théorème de Koenig EcS = mvC + J Ω sphère
2
, soit :
2 2
1 1
EcS = m( R − r )2 α& 2 + mr 2θ& 2 .
2 5
1 1
L’énergie cinétique du rail est son énergie cinétique barycentrique EcR = J ' Ω rail , soit : EcR = MR β& .
2 2 2
2 2
1 1 2 &2 1
Finalement l’énergie cinétique de l’ensemble rail-sphère est EcT = m( R − r ) α& + mr θ + MR 2 β& 2 .
2 2
2 5 2
ur uur uur
10. L’ensemble rail-sphère subit son poids P = mgu x + Mgu x , les tensions des deux fils (dont le moment en O
est nul) et les deux réactions en I qui s’annulent (forces intérieures).
Le moment en O du poids s’écrit (attention au point d’application de chaque poids) :
( )
uuuur ur uuur ur uuur ur
M O P = OC ∧ mg + OG ∧ M g
( ) ( )
uur uur uur uur uur uur
= ( R − r ) cos α u x + sin α u y ∧ mgu x + l cos β u x + sin β u y ∧ Mgu x
uur
= − ( mg ( R − r )sin α + Mg l sin β ) u z
uuur uuuur
d σ 1O d σ 2O uuuur ur
Le théorème du moment cinétique s’écrit
dt
+
dt
( )
= M O P , on obtient alors :
2
m( R − r ) 2 α&& + mr 2θ&& + MR 2 β&& = −mg ( R − r )sin α − Mg l sin β
5
R R−r
Or ( R − r )α& + rθ& = R β& , donc θ&& = β&& − α&& , et on obtient :
r r
7 2
m( R − r ) R − r α&& + MR 2 + mrR β&& = − mg ( R − r ) sin α − Mg l sin β
5 5
uuur
d σ 1C uuur ur uuur ur
11. Appliquons le théorème du cinétique en C à la sphère seule : = M C ( P) + M C ( R ) .
dt
uuur 2 uur uuur ur uuur ur r uuur ur uur ur uur uur uur uur 2
Or σ 1C = mr 2θ&u z , M C ( P ) = CC ∧ mg = 0 et M C ( R) = CI ∧ R = rur ∧ ( Nur + T uα ) = rT u z , d’où T = mrθ&& .
5 5
R 2
Or ( R − r )α& + rθ& = R β& , d’où θ&& = β&& − − 1 α&& et T = m R β&& − ( R − r ) α&& .
R
r r 5
ur ur ur
12. Le rail subit son poids P = M g , la réaction de la sphère − R et les tensions des deux fils.
Appliquons le théorème du moment cinétique en O au rail seul :
18
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uuuur
d σ 2O uuuur ur uuuur ur
= M O ( P) + M O (− R)
dt
( )
uuur ur uur uuur
= OG ∧ M g + OI ∧ − R
( )
uur uur uur uur uur uur
= l(cos β u x + sin β u y ) ∧ Mgu x + Rur ∧ − N ur − T uα
uur uur
= − Mg l sin β u z − RT u z
uuuur uur
Avec σ = MR 2 β& u on obtient MR 2 β&& = − Mg l sin β − RT .
2O z
2 R R 2 R R
Or T = mr β&& − − 1 α&& , donc MR 2 β&& = − Mg l sin β − R mr β&& − − 1 α&& ;
5 r r 5 r r
2 2 && 2 2
On obtient M + 5 m R β − 5 mR( R − r )α&& = − Mg l sin β . Par identification : A = M + m R2 et
5
2
B= mR ( R − r ) .
5
13. On élimine Mg l sin β dans le résultat de la question 10 :
7 2
m( R − r ) R − r α&& + MR 2 + mrR β&& = − mg ( R − r ) sin α − Mg l sin β
5 5
2 2
et celui de la question précédente M + m R 2 β&& − mR( R − r )α&& = − Mg l sin β ,
5 5
7 2 2 2
on déduit: m( R − r ) R − r α&& + MR 2 + mrR β&& = −mg ( R − r ) sin α + M + m R 2 β&& − mR( R − r )α&& ,
5 5 5 5
7 2 7
soit m( R − r )2 α&& − mR( R − r ) β&& = −mg ( R − r )sin α . Par identification : A ' = m( R − r ) 2 et
5 5 5
2
B ' = mR ( R − r ) .
5
Si le rail est fixe β&& = 0 et on retrouve le résultat de la question 2.
14. Appliquons le théorème de l’énergie mécanique qui dit que la dérivée par rapport au temps de l’énergie
mécanique est égale à la puissance des forces non conservatives.
dEtR ur 1
Au rail : = P (−T ) . Or EtR = EcR + E pR = MR 2 β& 2 − Mg l cos β + cte et
dt 2
ur ur uuuuuur uur uur
P(−T ) = −T ⋅ vI ∈ rail = −T uα ⋅ R β& uα = −TR β& .
2 ur 2
Or T = m R β&& − ( R − r ) α&& et P(−T ) = − mR R ββ
& && − ( R − r ) βα
& && .
5 5
dEtR
= MR 2 ββ
& && + Mg lβ& sin β . On obtient bien, en simplifiant par β& , le résultat de la question 12.
dt
dEtS ur 2
De même pour la sphère : = P(T ) = − mR R ββ & && − ( R − r ) βα
& && .
dt 5
1 1
Or EtS = m( R − r )2 α& 2 + mr 2θ&2 − mg ( R − r ) cos α + cte et
2 5
dEtS 2
= m( R − r )2 αα
& && + mr 2θθ &&& + mg ( R − r )α& sin α .
dt 5
R R−r R R−r
Avec θ& = β& − α& et θ&& = β&& − α&& et en simplifiant par α& , on obtient bien le résultat de la
r r r r
question 13.
2
2 7 2
En reportant les expressions de A , A ' et B : AA '− B 2 = M + m R 2 ⋅ m( R − r ) 2 − mR( R − r ) on
5 5 5
obtient :
19
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7 2 1
MmR 2 ( R − r ) 2 + ( mR( R − r ) ) = mR 2 ( R − r ) 2 ( 7 M + 2m ) et donc AA ' > B 2 .
2
AA '− B 2 =
5 5 5
15. Les équations (1) et (2) ne contiennent pas de termes en α& et β& car on ne considère pas les frottements
fluide.
16. Puisque les angles α et β sont l'un et l'autre voisins de zéro on peut écrire sin α = α et sin β = β .
Aβ&& − Bα&& = − D β
En posant D = Mg l et D ' = mg ( R − r ) on obtient le système : .
A 'α&& − B ' β&& = − D 'α
En utilisant les grandeurs complexes α = α 0 e jωt et β = β 0 e jωt on obtient le système :
( D − Aω 2 ) β 0 + Bω 2 α 0 = 0
2 .
Bω β0 + ( D '− A ' ω )α 0 = 0
2
On cherche des solutions non nulles pour ω , il faut que le déterminant du système soit nul, soit :
( D − Aω 2 )( D '− A ' ω 2 ) − B 2ω 4 = 0 , ou bien : ( AA '− B 2 )ω 4 − ( A ' D + AD ')ω 2 + DD ' = 0 .
Le discriminant de cette équation du 2nd degré en ω 2 est ∆ = ( A ' D + D ' A)2 − 4( AA '− B 2 ) DD ' .
En développant et en refactorisant on peut écrire ∆ = ( A ' D − D ' A)2 + 4 B 2 DD ' , d’où ∆ > 0 .
20
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Le but du problème est d’étudier un accélérographe construit à l’aide d’un oscillateur mécanique.
Les trois parties sont largement indépendantes.
Dans tout le problème on prendra pour l’intensité du champ de pesanteur terrestre g = 9,8 m ⋅ s -2 .
I. Etude sommaire
( )
uur uur uur
Dans un référentiel R galiléen muni du repère cartésien O, u x , u y , u z , on considère un corps solide (S) de
masse m = 0,1 kg et de centre d’inertie G pouvant se déplacer sans frottement solide le long de l’axe horizontal
Ox (figure 1) ; G est relié au point E par un ressort de raideur k ; (S) est en outre soumis à une force de
uur uur
frottement visqueux de la forme − β vG où vG est la vitesse de G par rapport à E.
G
x
O E
Figure 1
Dans cette question le point E est solidaire d’un solide en vibration dans R. Sa position est donnée par
uuur uur
OE = a cos(ωt )u x .
1. Déterminer l’équation différentielle vérifiée par x(t ) .
2. Déterminer x(t ) en régime forcé (ou permanent).
3. Le tracé de l’amplitude X 0 des oscillations en fonction de la pulsation à l’allure suivante en coordonnées
X0 ω
réduites y = en fonction de u = :
a ω0
y
21
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Que représente le maximum de cette courbe ? Cette situation se présente-t-elle pour toute valeur du
coefficient d'amortissement?
Déduire graphiquement l'amplitude a dans le cas où, pour ω = 7 rad ⋅ s −1 , on mesure X 0 = 0, 2 cm .
Afin de se prémunir des inévitables frottements de glissement, le solide précédent est remplacé par une roue de
rayon a = 20 cm qui peut rouler sur le plan horizontal (cf. figure 2). Le coefficient de frottement entre le plan et
la roue est f = 0, 2 supposé identique en régime statique et dynamique. On néglige le frottement visqueux. Le
ressort de raideur k = 22, 2 N ⋅ m −1 et de longueur à vide l 0 est relié au centre G de la roue, l'autre extrémité E
étant fixe de sorte que EG est horizontal. La roue est libre de tourner autour de son axe Gy . Le moment d'inertie
1
de la roue par rapport à son axe est J = ma 2 . On note x l'abscisse de G, l'origine étant prise à la position
2
d'équilibre: x = EG − l 0 ; la rotation de la roue dans R est repérée par un angle θ .
k
On posera ω0 = .
m z
ur
g
G
E θ
x
O
Figure 2
1. Rappeler les lois de Coulomb pour le frottement solide, dans le cas du glissement.
2. Déterminer l'équation du mouvement vérifiée par x(t ) et la résoudre. On exprimera x(t ) en fonction de x1 ,
x0 et ω0 .
dθ
3. Déterminer la vitesse angulaire .
dt
4. Déterminer la vitesse de glissement vg en fonction de x1 , x0 et ω0 .
5. Pour des temps proches de zéro, donner une expression très simple de vg . Commenter le signe de vg .
6. Donner l'équation que vérifie l'instant t1 pour lequel le glissement se termine.
22
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Un satellite, de masse ms , de centre d'inertie S, est en orbite circulaire autour de la terre de centre O, sa période
est T0 = 12 h . Dans ce satellite un point matériel M de masse m = 100 g peut se déplacer sans frottements sur un
axe Sx , fixe dans le satellite (cf. figure 3). En outre M est soumis à une force élastique qui dérive d'une énergie
1 uuur uur
potentielle E p ( x) = mω12 x 2 avec ω1 = 0, 03 rad ⋅ s −1 et SM = xu x .
2
Rayon de la terre R = 6400 km .
x
M
O
Figure 3
( )
uur uur uur
On pose r0 = OS et on désigne par R s le référentiel lié au satellite muni du repère cartésien S, u x , u y , u z .
Le référentiel R g géocentrique est supposé galiléen.
1.
Solution
I. Etude sommaire
a G = &x&u x .
uur ur ur uur uur
Le théorème de la résultante dynamique appliqué au système s’écrit : maG = P + R + F f + Fr .
En projetant sur l’axe Ox on obtient : mx&& = − β x& − kx .
23
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k β
En posant ω02 = et 2λ = , il vient : &x& + 2λx& + ω 0 x = 0 .
2
m m
2. On cherche une solution exponentielle de la forme x(t ) = Aert , en injectant dans l’équation différentielle on
obtient l’équation caractéristique r 2 + 2λr + ω 02 = 0 de discriminant ∆ = 4 λ 2 − ω 02 . ( )
Dans le cas d’un régime peudo-périodique ∆ < 0 et on note ∆ = −4ω 2 avec ω = ω02 − λ 2 .
Les solutions de l’équation caractéristique sont alors r1 = −λ − jω et r2 = −λ + jω .
( )
On en déduit x(t ) = Aer1t + Be r2t = e −λ t Ae − jωt + Be jωt , ou bien x(t ) = e−λt A 'cos (ωt ) + B 'sin (ωt ) . ( )
( ) (
On en déduit x& (t ) = −λ e−λt A 'cos (ωt ) + B 'sin (ωt ) + e−λt − A ' ω sin (ωt ) + B ' ω cos (ωt ) . )
λ x0
Les conditions initiales x(0) = x0 et x& (0) = 0 donnent A ' = x0 et B ' = .
ω0
− λt λ
Finalement x(t ) = x0 e cos (ωt ) + sin (ω t ) .
ω
3. Dix passages de G par la position d’équilibre, de droite à gauche, correspondent à 9 pseudo-périodes, soit
∆t 2π
T= = 1,33 s . Puisque ω = on déduit ω = 4, 71 rad ⋅ s −1 .
9 T
1 x0
De plus x1 = x(9T ) = x0 e−9λT , soit λ = ln , d’où λ = 0, 024 s −1 .
9T x1
( )
uur uur uur uur
vG = ( − aω sin(ω t ) + x& ) u x et aG = − aω 2 cos(ω t ) + &&
x ux .
Le théorème de la résultante dynamique appliqué au système en projection sur l’axe Ox s’écrit alors :
x + 2λ x& + ω02 x = aω 2 cos(ωt ) .
&&
2. Pour déterminer x(t ) en régime forcé on utilise la méthode des amplitudes complexes et on cherche une
solution de la forme x(t ) = X 0 cos(ω t + ϕ ) à laquelle on associe la quantité complexe x(t ) = X 0 e (
j ω t +ϕ )
qui
vérifie x + 2λ x& + ω02 x = aω 2 e jωt . En remplaçant on obtient : −ω 2 x + 2λ jω x + ω02 x = aω 2 e jωt , ou bien
&&
aω 2 aω 2 2λω
X 0 e jϕ = . On en déduit X 0 = et ϕ = arctan 2 .
ω − ω2
ω02 − ω + 2 j λω
(ω )
2
+ ( 2λω )
2
2
− ω2
2 0
0
aω 2 2λω
Finalement : x(t ) = cos ωt + arctan 2 .
ω − ω2
(ω )
2
− ω2 + ( 2λω ) 0
2 2
0
u 2λ
3. La fonction tracée est y (u ) = avec Q = .
ω0
(1 − u )
2
2
+Q u 2 2
24
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2λ ω0
Or Q = , le phénomène de résonance n’a lieu que si λ < .
ω0 2
ω = 7 rad ⋅ s −1 et X 0 = 0, 2 cm correspondent sur la courbe à u = 1, 485 et y = 1, 45 , on en déduit a = 0,14 cm .
4. La puissance de la force de frottement est :
uur uur
Pf = F f ⋅ vG = − β vG2 = − β ( − aω sin(ωt ) + x& ) = − β ( − aω sin(ωt ) − X 0ω sin(ωt + ϕ ) )
2 2
( ) ( ) ( )
uur uur uur uur uur
D’où vI = xu & x + θ&u y ∧ −au z = x& − aθ& u x . On obtient alors x& = aθ& .
1 1
2. L’énergie cinétique de la roue s’écrit, d’après le théorème de Koenig, E c = mv G2 + E c* avec Ec* = J Ω 2 .
2 2
1 2 1 &2 1 3 2
D’où Ec = mx& + J θ . Avec J = ma 2 et x& = aθ& on obtient : Ec = mx& .
2 2 ur 2 4
3. La réaction du plan R ne travaille pas car il y a roulement sans glissement. Le poids et la force de rappel du
ressort sont des forces conservatives donc le système est conservatif, son énergie mécanique se conserve au
cours du temps. L’énergie potentielle de pesanteur est constante puisque G évolue à altitude constante, l’énergie
1
potentielle élastique emmagasinée par le ressort s’écrit E pe = kx 2 .
2
3 1
Le théorème de l’énergie mécanique s’écrit donc Ec + E pe = cte , soit mx& 2 + kx 2 = cte .
4 2
3
En dérivant par rapport au temps on obtient mxx &&& + kxx& = 0 et l’équation différentielle du mouvement est de la
2
2k 2
x + ω 2 x = 0 avec ω =
forme && ou bien ω = ω0 .
3m 3
La solution de cette équation différentielle est de la forme x(t ) = A cos(ωt ) + B sin(ω t ) .
x(0) = x0 ⇒ A = x0 et x& (0) = 0 ⇒ B = 0 , d’où x(t ) = x0 cos(ω t ) .
ur uur uur
4. Soit R = T u x + Nu z la réaction du plan.
uur ur ur uur
Le théorème de la résultante dynamique appliqué au système s’écrit : maG = P + R + Fr .
mx&& = T − kx
En projetant sur les axes Ox et Oz on obtient : .
0 = N − mg
25
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1
x = −ω 2 x , T = (k − mω 2 ) x =
On déduit alors, puisque && kx et N = mg .
3
1 3 fmg 3 fg
Tant qu’il y a non glissement la loi de Coulomb indique T < fN , soit kx < fmg , soit x < = 2 .
3 k ω0
3 fg
On en déduit que le mouvement s'effectue sans glissement si x0 < x1 , avec x1 = , soit x1 = 1, 2 ⋅10−4 m .
ω02
1. Les lois de Coulomb pour le frottement solide, dans le cas du glissement, s’écrivent :
On décompose la réaction R en deux composantes, tangentielle T et normale N , telles que R = T + N .
ur uur
On a alors : T = f N , T ⋅ v g ≤ 0 et T ∧ v g = 0 .
mx&& = T − kx
2. D’après la question 1.4. on a toujours : .
0 = N − mg
Puisqu’il y a glissement T = fN = fmg .
( )
uur uur uur uur ur uur
Or vg = x& − aθ& u x et x& (0) = 0 , donc initialement vg est suivant −u x et par conséquent T est suivant +u x , on
peut alors écrire T = fmg > 0 .
L’équation différentielle du mouvement est donc mx&& + kx = fmg .
k ω2 ω 2
Avec x + ω02 x = 0 x1 .
= ω02 et fg = 0 x1 , on obtient &&
m 3 3
x1
La solution de cette équation différentielle est de la forme x(t ) = + A cos(ω0 t ) + B sin(ω0 t ) .
3
x1 x x
x(0) = x0 ⇒ A = x0 − et x& (0) = 0 ⇒ B = 0 , d’où x(t ) = 1 + x0 − 1 cos(ω0t ) .
3 3 3
∑ M (F ) dans le
dσ *
3. Appliquons le théorème du moment cinétique dans le référentiel barycentrique : = G ext
dt
référentiel barycentrique.
ur uuuur ur uuuur uur r
Puisque P et Fr s’appliquent en G alors M G ( P) = M G ( Fr ) = 0 .
( )
ur uuuur ur uur ur uur uur uur uur
Puisque R s’applique en I : M G ( R) = GI ∧ R = −au z ∧ T u x + N u z = −aT u y .
uuur uur uur
Le moment cinétique barycentrique du solide s’écrit σ * = J Ω = J θ&u y .
1 ω2 2ω 2 x
On en déduit J θ&& = −aT . Or J = ma 2 et T = fmg = m 0 x1 , soit θ&& = − 0 1 .
2 3 3a
2ω x 2
En intégrant par rapport au temps on obtient θ& = − 0 1 t (pas de constante puisque l’ensemble est lâché sans
3a
vitesse initiale).
( )
uur uur uur
4. La vitesse de glissement est vg = vg u x = x& − aθ& u x .
x 2ω 2 x x 2ω 2 x
Or x& = −ω0 x0 − 1 sin(ω0 t ) et θ& = − 0 1 t , d’où vg = −ω0 x0 − 1 sin(ω0 t ) + 0 1 t .
3 3a 3 3
5. Pour des temps proches de zéro sin(ω0 t ) ≈ ω0 t et vg ≈ ( x1 − x0 )ω0 t .
2
On a alors vg < 0 , et donc T > 0 , la roue tourne dans le sens inverse des aiguilles d’une montre et se déplace
vers la gauche.
6. Le glissement se termine à l'instant t1 tel que vg (t1 ) = 0 et t1 vérifie l’équation :
x1 2ω0 x1
x0 − 3 sin(ω0 t1 ) = 3 t1 .
26
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1.
1. On étudie le satellite dans référentiel R g géocentrique galiléen, il subit seulement la force gravitationnelle de
uur mM T G uur
la Terre : Fg = − ur avec M T la masse de la Terre et G la constante de gravitation universelle.
r02
r v 2 uur
Son mouvement étant circulaire son accélération s’écrit a = −m 0 ur .
r0
uur v2 mM T G
Le théorème de la résultante dynamique appliqué au satellite s’écrit, en projection sur ur , − m 0 = − ,
r0 r02
MT G
d’où v0 = . La force gravitationnelle de la Terre s’écrit au niveau de la surface terrestre
r0
uur mM T G uur uur gR 2
Fg = − 2
ur = −mgur , d’où M T G = gR 2 . Finalement : v0 = .
R r0
2π r0 r03
2. La période de révolution du satellite est T0 = , soit T0 = 2π .
v0 gR 2
1
gR 2T02
3 −1
On en déduit r0 =
4π 2 , soit r0 = 26672 km , on en déduit v0 = 3879 m ⋅ s .
2π
La vitesse angulaire ω0 du satellite dans R g est ω0 = , soit ω0 = 1, 45 ⋅10−4 rad ⋅ s −1 .
T0
2π gR 2 gR 2 ω02 r0 x
2. Avec ω0 = = , le terme gravitationnel s’écrit = ≈ ω02 r0 1 − 2 = ω02 r0 − 2ω02 x ,
T0 r03 (r0 + x) 2
x
2
r0
1 +
r0
x + (ω12 − 3ω02 ) x = 0 .
et l’équation différentielle se simplifie : &&
3. ω1 = 0, 03 rad ⋅ s −1 et ω0 = 1, 45 ⋅10−4 rad ⋅ s −1 , de sorte que ω12 − 3ω02 = 8,94 ⋅10−4 rad 2 ⋅ s -2 ≈ ω12 .
ω12 − 3ω02 > 0 ⇒ M oscille.
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ω12 − 3ω02 ≈ ω12 ⇒ sa période d'oscillation n'est quasiment pas affectée par la révolution du satellite.
4. Si le satellite possède une accélération radiale ar , l’équation différentielle précédente devient
x + (ω12
&& − 3ω02 ) x
= −ar . Dans les cas où ar est constant ou sinusoïdal la solution particulière de l’équation
différentielle permet d’accéder à la mesure de ar .
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Ce problème propose une étude simplifiée de la chute d’une tartine beurrée posée sur le bord d’une table afin de
déterminer la face qui rencontre le sol. Pourquoi est-ce toujours la face beurrée ?
I/ Une tartine modélisée par un parallélépipède rectangle droit, homogène,
2b
de dimensions 2a , 2b et 2c , de centre d’inertie G, de masse m , est I
posée sur le bord d’une table dans la position du schéma (G à la verticale a a
de I).
Dans cette position instable, elle subit une action très faible qui provoque x
ur
son basculement autour de I, sans lui donner de vitesse initiale. On θ
n’admettra qu’au début du mouvement il n’y a pas de glissement en I.
( )
uθ
m a2 + b2
d’inertie de la tartine par rapport à cet axe est I ( ∆ ) = .
3
1. La tartine est-elle un système conservatif ?
dθ d 2θ
2. Déterminer en fonction de θ . En déduire en fonction de θ .
dt dt 2
3. Ecrire le théorème de la résultante dynamique. En déduire T et N en fonction de θ .
T N
Application numérique : a = 4 cm et b = 0,4 cm . Représenter − et en fonction de θ .
mg mg
4. La tartine peut-elle quitter le coin de la table sans glisser ?
π
5. La tartine commence à glisser pour θ 0 = . Evaluer le coefficient de frottement f .
4
On s’intéresse maintenant à la chute de la tartine. A partir du moment où elle commence à glisser, la tartine
π
quitte très rapidement la table et se trouve en chute libre à partir de θ 0 = .
4
dθ
6. Déterminer (θ 0 ) .
dt
On néglige les frottements de l’air.
7. Montrer que la vitesse de rotation reste constante.
8. Déterminer l’équation du mouvement de G en fonction du temps. En déduire le temps de chute si la hauteur de
la table est h .
9. Quel est l’angle dont a tourné la tartine lorsqu’elle heurte le sol ?
Application numérique : h = 70 cm . Conclusion ?
10. Pour quelle hauteur de la table la tartine ne tombe-t-elle plus sur le côté beurré ? Quelle serait la taille du
géant qui utiliserait cette table ?
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Solution
On étudie le mouvement d’une tartine beurrée dans le référentiel terrestre galiléen. Elle subit son poids P = m g
1. Le poids P est une force conservative. Puisqu’il y a non glissement la puissance des actions de contact est
nulle, R ne travaille pas. On en déduit que l’énergie mécanique totale de la tartine se conserve.
2. L’énergie mécanique de la tartine s’écrit : E m = E c + E p .
1
Le mouvement de la tartine est une rotation autour d’un axe fixe passant par G donc E c = E c* = IΩ 2 où Ω
2
le vecteur rotation de la tartine : Ω = θ&u z ( u z le vecteur de base perpendiculaire au plan de la figure), soit
1 &2
Ec = Iθ .
2
L’énergie potentielle de pesanteur s’écrit E p = −m g ⋅ IG + cte , soit :
( )( )
E p = −m − g u x ⋅ b cos θ u x + b sin θ u y + cte = mgb cos θ + cte .
1 &2
Finalement E m = Iθ + mgb cos θ + cte .
2
2mgb(1 − cos θ )
On en déduit θ& = .
I
1 &2 1
Dérivons la relation Iθ + mgb cos θ = mgb par rapport au temps : I ⋅ 2θ&θ&& − mgbθ& sin θ = 0 .
2 2
mgb sin θ
On obtient alors θ&& = .
I
3. Le théorème de la résultante dynamique appliqué à la tartine dans le référentiel terrestre galiléen s’écrit
(
En projetant sur u r , uθ on obtient )
− mbθ& 2 = −mg cos θ + N
mbθ&& = mg sin θ + T
.
Avec θ& 2 =
2mgb(1 − cos θ ) && mgb sin θ
,θ= et I =
m a2 + b2
, on obtient :
( )
I I 3
2b 2 − a 2 2
sin θ et N = mg a + 7b
2 2
T = mg 2 cos θ − 6b .
a + b2
a + b a + b
2 2 2 2
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T 98 N 107 cos θ − 6
On a alors =− sin θ ≈ − sin θ et = ≈ cos θ .
mg 101 mg 101
π
Puisque θ g = , on en déduit f ≈ 1 .
4
6. Avec θ& 2 =
2mgb(1 − cos θ )
et I =
m a2 + b2 ( )
, on obtient : θ& =
6bg
(1 − cos θ ) .
I 3 a + b2
2
En θ = θ 0 : θ&(θ 0 ) =
6bg
(1 − cos θ 0 ) .
a + b2
2
π 6 g 2
Avec θ 0 = et a 2 = 100b 2 , θ&(θ 0 ) = 1− = 6,6 rad ⋅ s −1
4 101b 2
ur ur uur
7. Lors de sa chute la tartine n’est soumise qu’à son poids P = mg = −mgu x (qui s’applique en G).
uuur uuur ur
On en déduit σ G = cte . Or σ G = σ * = I ω , d’où ω = θ& = cte = θ&(θ 0 ) , la vitesse de rotation de la tartine reste
constante.
8. On considère la chute libre de la tartine et on repère son centre de gravité G.
L’altitude initiale de G est x0 = b − b sin θ 0 = 0,12 cm . Son vecteur vitesse initial : v 0 = bθ&0 uθ , soit
v 0 = bθ&0 = 0,026 m ⋅ s −1 . z 0 est négligeable devant la hauteur de chute h = 70 cm et v 0 est négligeable devant
On en déduit que l’on peut considérer la chute libre verticale avec, pour G, position initiale nulle et vitesse
initiale nulle.
ur ur uur
La tartine n’est soumise qu’à son poids P = mg = −mgu x .
Le théorème de la résultante dynamique appliqué à la tartine dans le référentiel terrestre galiléen s’écrit
ma G = P .
gt 2
Avec a G = &x&u x on obtient &x& = − g . En intégrant x& = − gt et x = − .
2
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2h
Le temps de chute τ de la tartine est tel que x(τ ) = −h , soit τ = , τ = 0,37 s .
g
Lorsque la tartine heurte le sol elle a tourné d’un angle θ f = 3,25 rad = 186°23'33' ' .
Cet angle est légèrement supérieur à π , la tartine fait plus d’un demi-tour mais moins d’un tour.
On en déduit qu’elle tombe sur le côté beurré.
10. Pour que la tartine arrive côté non-beurré il faut qu’elle tourne de θ ' f = 2π − θ 0 , ce qui correspond à un
2(π − θ 0 )
temps de chute τ ' tel que θ&0τ '+θ 0 = 2π − θ 0 , soit τ ' = = 0,71 s .
θ& 0
g 2
Ce temps de chute correspond à une hauteur de chute h' = τ ' = 2,55 m .
2
Si une personne de 1,80 m utilise une table de 0,7 m, une règle de 3 nous permet de déduire qu’une table de 2,55
1,8 × 2,55
m est utilisée par une personne de = 6,56 m .
0, 7
Le géant qui utiliserait la table suffisamment haute pour que la tartine tombe sur le côté non-beurré mesure plus
de 6 m 50 !!
32