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I GENERALITES MECANIQUES
DES SOLIDES INDEFORMABLE
I. La cinmatique
I.1. Introduction
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet dtudier et de dcrire les
mouvements des corps, dun point de vue purement mathmatique, indpendamment des
causes qui les produisent.
I.2. Hypothse
Dans le cadre de ltude cinmatique on considre que les solides sont indformables.
Un solide (S) est considre comme solide indformable si quels que soient les points A et B
appartenant (S) la distance AB reste constante au cours du temps.
AB
A et B (S), t, =constante
I.3. Rfrentiels
Observons un Individu (A) immobile sur un escalator.
Escalator Corps A immobile
par rapport
Le repre 0 est li au sol.
A lescalator.
(0)
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Ltude de tout mouvement implique deux solides en prsence :
Le solide (S) dont on tudie le mouvement ;
Le solide (S0) par rapport auquel on dfinit le mouvement.
Le solide (S0) est appel solide de rfrence, auquel on associe le repre de rfrence
0. Le mouvement du solide (S) par rapport au solide (S0) est not Mvt S/S0.
Quelle que soit ltude cinmatique raliser, on a toujours besoin de la situer dans le
temps. On appelle instant t ou date t le temps coul depuis une origine des temps t0=0,
choisie arbitrairement.
Lunit de mesure du temps (systme ISO) est la seconde, note s.
Echelle du temps
Origine Instant 1 Instant 2
t0=0 t1 t2
La grandeur t = t2-t1 est appele dure entre les deux instants t1 et t2.
I.4. Trajectoire
On appelle trajectoire du point (M) dun solide (S) lensemble des positions occupes
successivement par ce point, au cours du temps, et au cours de
son dplacement par rapport un rfrentiel donn. Une
trajectoire est donc reprsente par une courbe (C).
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I.5. Mouvements particuliers de solides
Famille de Mouvement
Exemple Dfinition
mouvement particulier
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Mouvement
plan Tous les points du solide se
Mouvement
dplacent dans des plans
plan
parallles entre eux.
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Instant t0 t1 t2
Position sur T(MS/0) M0 M1 M2
Abscisse curviligne s = f(t) s0 = 0 s1 = M0M1 s2 = M0M2
Entre les deux instants t1 et t2, il est possible de dfinir la vitesse moyenne du point M
s2 s1 s
appartenant S, par rapport au repre 0: V(t1t2)moy = =
t2 t1 t
Unit : vitesse sexprime en m/s
Pour dfinir la grandeur cinmatique suivante, nous allons faire tendre lintervalle de
temps t vers zro. Nous aboutirons, ainsi, la mise en place du Vecteur vitesse instantane.
MM'
V(MS/R) = t0
lim soit V(MS/R) = dOM
t dt
Le vecteur V(MS/R) est tel que :
- son origine est confondue avec la position de M linstant t ;
- il est toujours tangent en M la trajectoire T(MS/) ;
- il est orient dans le sens du mouvement ;
ds
- sa norme est V(MS/R) = ;
dt
Unit : mtre par seconde, soit m/s.
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Autre expression possible :
dx(t)
x'(t)
x(t) dt
Si lon connat OM y(t) Alors, V(MS/R) y'(t) dy(t)
dt
z(t) dz(t)
(x, y, z) z'(t)
dt
(x, y, z)
I.9. Vecteur Acclration instantane
Par dfinition le vecteur acclration instantane du point M dans son mouvement par
r r r
rapport au repre (O, x, y, z) , est gal la drive vectorielle (par rapport au temps) du
vecteur vitesse V(MS/R) , dans le repre.
dV(MS/R) d 2 OM
(MS/R)= 2
dt dt
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II. Modlisation des actions mcaniques
II.1. Dfinition d'une action mcanique.
D'une faon gnrale, on appelle action mcanique toute cause physique susceptible de :
maintenir un corps au repos,
crer, de maintenir ou de modifier un mouvement,
dformer un corps.
Si un ensemble de corps est dfini, on distingue les actions mcaniques extrieures des actions
mcaniques intrieures cet ensemble.
Le bilan des actions mcaniques extrieures qui agissent sur lensemble E stablit ainsi:
Poids de lensemble E (Action Mcanique distance : Poids de S1 et S2).
Actions mcaniques de contact exerces par S3 sur lensemble E aux points A, C et D
(Actions Mcaniques de contact).
(S1)
(S2) C
B
(S3)
D
fig.1
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Une force sapplique en un point. Laction mcanique exerce par une force sur une pice
dpend de :
Lintensit de la force,
La direction de la force,
Du sens de la force.
Remarque :
Lentit mathmatique Vecteur est, lui,
aussi caractris par sa Norme, sa Direction et
son Sens. Une force sera donc modlise par
un vecteur, associ un Point dapplication.
z
Considrons un utilisateur qui souhaite,
laide dune cl, fixer la roue dun vhicule.
y
Il positionne sa main au point A.
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Lexemple prcdent montre que les effets physiques dpendent de la position du point
dapplication et de lorientation dans lespace (direction et sens) de la force F .
Ce vecteur moment M A (F) sera reprsent par une double flche. Il possde les
caractristiques suivantes :
Une origine : Le point A
Une direction : perpendiculaire au plan form par les vecteurs AM et F .
Un sens : Le tridre (AM, F, MA (F)) est direct.
II.3.2.2.
Application aux problmes Plans
Lorsque nous tudions un problme plan, les
vecteurs moments sont ncessairement ports M Bz (F)
par laxe perpendiculaire au plan dtude. y
Nous introduisons donc la notion de moment F
B
dune force par rapport un axe : M Oz (F). x M
z d
En effet, moyennant lutilisation de relation O
trigonomtrique, il est ais de dterminer la
longueur d.
M Bz (F) d. F
La longueur d sera affecte dun signe plus (+) si la force tend faire tourner le systme
dans le sens positif, du signe moins () dans le cas contraire. Cest donc une grandeur
algbrique.
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II.3.2.3. Relation fondamentale entre les moments
Soit une force F applique au point M, et deux points quelconques A et B.
Le bilan desA.M. exerces par lutilisateur sur la croix est compos
Dune rsultante des forces : FU FA FB F.z F.z 0
Dun moment rsultant par rapport au point O : MO (FU ) MO (FA ) MO (FB ) F.L.y
La rsultante de ces deux forces est nulle. Par contre, ces mmes deux forces gnrent un
moment que lon appellera : un Couple.
II.4. Torseur associ une action mcanique
II.4.1. Dfinition
Une A.M. est compltement dfinie lorsque nous connaissons les deux vecteurs F et M A (F) .
Nous allons donc regrouper ces deux vecteurs dans une entit mathmatique appele Torseur.
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Le torseur associ laction mcanique exerce en A, par un solide 2 sur un solide 1 sera
not :
Composantes de la rsultante
Composantes du moment
Rsultant en A
X 21 L 21
R(21)
(21) = Y21 M 21 Base de projection
A M A (2 1) des vecteurs
A Z 21 N 21 (x, y,z)
Centre de rduction
Remarques :
Le point
A est un point quelconque.
R(21) et M A (2 1) sont appels lments de rduction au point A du torseur (21) .
II.4.2. Torseurs particuliers
II.4.3. Oprations entre torseurs
Ecriture au point B :
R(21) R(21)
Soit : (21)
(21)
M (2 1)
B M B (2 1) M A (2 1) BA R(21)
A A
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II.4.3.2. Somme de deux torseurs
R(21) R(21)R(31)
Soient : (21) alors : (21) (31)
M (2 1) M (2 1) M A (3 1)
A A A A
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II.5. Actions mcaniques particulires
II.5.1. Action mcanique de Pesanteur
Laction mcanique de Pesanteur exerce par la Terre sur un solide S de masse m, est une
action mcanique distance car elle ne rsulte pas dune liaison mcanique entre la Terre et S.
En un point quelconque A :
n
R (T S) pi P
i1
(T S ) n
M (T S) (AMi pi )
A
A i1
II.5.2. Action mcanique due la pression dun fluide sur une surface
plane
Les actions mcaniques de contact dun fluide sur une surface plane (S) se modlisent par un
torseur glisseur au centre A de la surface (S) tel que :
R (f S) p.S.n
Pression p=Cte ( f s )
M A (f S) 0
n A R(fS) A
avec :
p : pression exerce par le fluide, sur
la surface (S). Le fluide est suppos
pression constante,
fluide (S) S : aire de (S) ;
n : normale la paroi oriente vers le
fluide
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II.6. Torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison parfaite
Une liaison mcanique entre deux pices dite parfaite est caractrise par :
Des volumes gomtriquement parfaits et indformables,
Des ajustements sans jeu,
Des contacts sans frottement.
Ce modle est certes, trs thorique, mais bien pratique pour raliser nos calculs de
mcanique.
II.6.1. Mthode
Une Force F , intgralement porte par x , ne pourra tre transmise par une liaison, que
si cette dernire dispose dun obstacle dans cette mme direction x , interdisant la
translation dune pice par rapport lautre.
Un Moment M A , intgralement port par y , ne pourra tretransmis par une liaison,
que si celle-ci dispose dun obstacle dans cette mme direction y , interdisant la
rotation dune pice par rapport lautre.
II.6.2. Application: La liaison pivot
Torseur des actions
A L01 : Liaison pivot parfaite daxe (A, z) mcaniques
y
1 0 transmissibles par L01
Mobilits
X L01
z 0 0
x 01
Tr 0 Rot 0 (01) Y 01 M 01
0 Rz
A
Z 01 0
(x, y,z)
II.7. Cas des problmes admettant un Plan de Symtrie
Dans certains cas, ltude du mcanisme dans lespace peut tre dlicate et longue. On
recherche alors une possibilit de rduire ltude un problme plan, sous certaines
hypothses.
II.7.1. Hypothses
(P) plan de symtrie
La surface de contact Surface de contact (P)
entre (S1) et (S2)
possde une gomtrie qui
prsente une symtrie par y
rapport un plan. Il devra en A f2y
tre de mme pour les actions f2z
A2
mcaniques extrieures. z x f2x
Nous choisissons alors un H
repre local dont les axes f1y
sont confondus avec les axes A1
du plan de symtrie. f1z
f1x A1 et A2 (points de contact) et
efforts transmissibles, symtriques
par rapport au plan (P)
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II.7.2. Simplification
Lorsque les hypothses prcdentes sont runies, lcriture du torseur daction mcanique
transmissible par la liaison se simplifie. Il subsiste :
Les composantes de la rsultante contenues dans le plan de symtrie,
La composante du moment porte par laxe perpendiculaire au plan de symtrie.
Dans notre exemple, le plan de symtrie est ( A, x, y) .
Allure gnrale (3D) : Simplification : Allure simplifie (2D) :
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II.8. Torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison parfaite
Z 0
A 12
2
A 12
Z
A 12
A 12 0
Symtrie par rapport
Tx
Rx 0 0 (A, y , z ) z
1
Pivot glissant
Tr 0 Rot 0 Y 12 M 12
0 0
daxe (A, x )
0 0 Z N12 Y12 0 y
Z 0
A 12
2
A 12
0 M X
2
Appui plan de 0
Tr Ty Rot 0 12
12
normale (A, x )
Tz 0 0 N 0 0 y
0 N
A 12 1
A 12
Rotule
Tr 0 Rot Ry Y12 0 X 12 0 2
de centre A
0 Rz Z 0 Y12 0 x
0 0
A 12 1
A
Symtrie par rapport
Linaire Tx
Rx 0 0 (A, x , z ) z
2
annulaire
Tr 0 Rot Ry Y12 0
0 0
daxe (A, x ) 0 Rz Z 0 0 0 x
Z 0
A 12 1
A 12
X 0
2
de normale (A, x )
Tr Ty Rot Ry 0
0 12
et de contact
(A, y ) Tz 0 0 N 0 0 z
0 0
A 12 1
A
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III. La statique
III.1. Dfinition
La statique est une partie de la mcanique dont la finalit est ltude de lquilibre des
systmes matriels (solide ou ensemble de solides) au repos ou en mouvement uniforme par
rapport un repre suppos fixe (un repre Galilen).
En fait, la statique (solides au repos) nest quun particulier de la dynamique (solides en
mouvement quelconque).
Si un ensemble matriel {E} est en quilibre par rapport un repre R, la somme des actions
mcaniques extrieures {E} qui agissent sur {E} est nulle.
Exemples : (S2)
Isolons le solide S2. Les actions mcaniques
extrieures S2 qui agissent sur S2 snumrent de la B G2 C
faon suivante :
Poids de S2,
Action, en C de S0 sur S2, D
Action, en D de S0 sur S2,
Action, en B, de S1 sur S2. et sont concernes par le PFS.
P2
Isolement de S2
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Si nous isolons les solides S1+S2. Les actions A (S1) (S2)
mcaniques extrieures S1+S2 qui agissent sur S1+S2 G1
snumrent de la faon suivante : G2 C
Poids de S1, B
Poids de S2, P1
D
Action, en A de S0 sur S1,
Action, en C de S0 sur S2,
Isolement de S + S P2
Action, en D de S0 sur S2. 1 2
III.2.2. Principe Fondamental de la Statique appliqu aux problmes 3D
Pour rsoudre un problme de statique dfini dans lespace nous procdons par rsolution
Analytique
Daprs le PFS, si un systme matriel {S} est en quilibre par rapport un repre R, la
somme des actions mcaniques extrieures {S} qui agissent sur {S} est nulle.
(SS) 0
2. La somme vectorielle des moments en A (moment rsultant en A M ) de toutes
A (ss )
les actions mcaniques
extrieures S, agissant sur S, est nulle en un point A
quelconque.
n
Thorme du moment rsultant en A: M M 0
A (ss) i1
A (si s )
Remarques :
Principe des actions Mutuelles
Daprs le Principe des Actions Mutuelles, si un solide S1 exerce une action mcanique
sur S2, alors, le solide S2 exerce une action mcanique S1 similaire mais oppose.
Le Principe des Actions Mutuelles peut donc scrire : (S1S2) (S2S1)
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Le Principe Fondamental de la Statique appliqu aux problmes 2D
Une Solution plus efficace, consiste utiliser la notion de moment par rapport un axe
perpendiculaire au plan dtude.
- Rsolution Graphique.
Lorsque nous souhaitons un rsultat rapide avec une prcision limite, il peut tre
intressant dutiliser une mthode graphique pour rsoudre un problme de statique.
Nous naborderons que les problmes plans faisant intervenir 2 ou 3 forces par ensemble isol. Nous devons, au
pralable, noncer deux thormes qui dcoulent du PFS.
Daprs le thorme des deux forces, un solide est en quilibre sous laction de deux forces
si ces deux forces sont gales en intensit et directement opposes (mme direction et sens
contraire)
.
Par consquent, les deux forces ont :
la mme ligne daction (droite AB),
la mme intensit,
un sens oppos.
F
Solide S en
quilibre
s
S
-F
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III.2.2.2. Solide soumis laction de trois forces
Daprs le thorme des trois forces, un solide soumis laction de trois forces coplanaires
(non parallles) est en quilibre si les trois forces sont concourantes au mme point et si la
somme vectorielle de ces trois forces est nulle.
IV. La dynamique
Cest ltude des relations entre les mouvements dun solide et leurs causes. Dans ce
paragraphe nous nous limiterons ltude du mouvement de translation rectiligne dun solide
et du mouvement de rotation autour dun axe confondu avec laxe dinertie du solide.
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IV.2. Principe Fondamental de la Dynamique :
Dans un repre galilen % on considre un solide S modlisable par un point M de masse m
soumis des actions mcaniques extrieures en M modlises par le glisseur suivant :
R(S/ S)
(S /S)M : 0
M
Le Principe Fondamental de la Dynamique nous dit qu chaque instant t le solide S est
soumis une acclration M telle quen un point quelconque A :
mM
(S / S)M : A
_AM mM
M
IV.2.1. Principe Fondamental de la Dynamique appliqu un solide en
translation :
Soit un solide S de masse m de centre dinertie G en mouvement de translation soumis des
actions mcaniques extrieures. Lexpression du PFD au point G scrit :
R (S / S) mG
( S / S )G :
_M (S /S) 0
G G G
En un point quelconque A :
m
(S /S)A:
G
A([S/S) = G([S/S) + _AG mG = 0
A
mG
_AG A
Remarques:
Thorme de la rsultante dynamique : R([S/S) = mG.
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0
(S /S)G:
0 G
Cette relation est donc une condition ncessaire mais non suffisante pour dfinir
lquilibre dun solide (Principe Fondamental de la Statique)
0 G
mG
PFD : (S / S)G:
P
0 G
Le thorme de la rsultante dynamique nous donne : P = mG
Et avec G = g (vecteur acclration de la pesanteur) nous avons : P = mg
I(O, zli2dm
(S)
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IV.2.2.2. Exemples :
Avec
= lacclration angulaire du solide en rotation.
Remarques :
Thorme de la rsultante dynamique : R([S/S) = 0
Rsum :
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cas du mouvement Fext = m. G Fext : rsultante des forces extrieures N
plan (Equations G: acclration absolue du solide m/s
de Newton) m = masse du solide. kg
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