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CHAP.

I GENERALITES MECANIQUES
DES SOLIDES INDEFORMABLE

I. La cinmatique
I.1. Introduction
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet dtudier et de dcrire les
mouvements des corps, dun point de vue purement mathmatique, indpendamment des
causes qui les produisent.

Lanalyse des grandeurs cinmatiques (position, vitesse et acclration) permet de


dterminer la gomtrie et les dimensions des composants dun mcanisme.

La cinmatique, combine ltude des actions mcaniques, permet lapplication du


principe fondamental de la dynamique.

I.2. Hypothse

Dans le cadre de ltude cinmatique on considre que les solides sont indformables.

Un solide (S) est considre comme solide indformable si quels que soient les points A et B
appartenant (S) la distance AB reste constante au cours du temps.

AB
A et B (S), t, =constante

I.3. Rfrentiels
Observons un Individu (A) immobile sur un escalator.
Escalator Corps A immobile
par rapport
Le repre 0 est li au sol.


A lescalator.

Lindividu A est mobile dans le repre 0,


y0 r mais immobile par rapport lescalator.
x0
z0 O

(0)

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Ltude de tout mouvement implique deux solides en prsence :
Le solide (S) dont on tudie le mouvement ;
Le solide (S0) par rapport auquel on dfinit le mouvement.

Le solide (S0) est appel solide de rfrence, auquel on associe le repre de rfrence
0. Le mouvement du solide (S) par rapport au solide (S0) est not Mvt S/S0.

Quelle que soit ltude cinmatique raliser, on a toujours besoin de la situer dans le
temps. On appelle instant t ou date t le temps coul depuis une origine des temps t0=0,
choisie arbitrairement.
Lunit de mesure du temps (systme ISO) est la seconde, note s.

Echelle du temps
Origine Instant 1 Instant 2
t0=0 t1 t2
La grandeur t = t2-t1 est appele dure entre les deux instants t1 et t2.

I.4. Trajectoire
On appelle trajectoire du point (M) dun solide (S) lensemble des positions occupes
successivement par ce point, au cours du temps, et au cours de
son dplacement par rapport un rfrentiel donn. Une
trajectoire est donc reprsente par une courbe (C).

Cette trajectoire sera note :


TMS/R0 : trajectoire du point M appartenant S, par rapport
au repre 0.

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I.5. Mouvements particuliers de solides
Famille de Mouvement
Exemple Dfinition
mouvement particulier

Un solide est en translation dans


un repre R si nimporte quel
Translation
bipoint (AB) du solide reste
quelconque
parallle sa position initiale au
cours du mouvement.
Translation

Tous les points du solide se


Translation
dplacent suivant des lignes
rectiligne
parallles entre elles.

Tous les points du solide se


Translation dplacent suivant des courbes
circulaire gomtriques identiques ou
superposables.
Rotation

Tous les points du solide


dcrivent des cercles
Rotation
concentriques centrs sur laxe du
mouvement.

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Mouvement
plan Tous les points du solide se
Mouvement
dplacent dans des plans
plan
parallles entre eux.

I.6. Vecteur position


tout instant t, la position de nimporte quel point du solide dans lespace est bien dfinie.
Pour ce faire, nous utiliserons le vecteur position.

Soit (S) un solide en mouvement par rapport


r r r T MS/R0
Un repre 0 (O, x0, y0, z0) .
Soit M un point appartenant au solide (S) M (S)
de coordonnes x(t),y(t),z(t) linstant t considr. y0 OM (t)

Au cours de ce mouvement, le point M dcrit dans



le repre 0 une courbe (C) appele trajectoire z0 O
x 0
du point M(t) dans le repre 0.
( 0) (C)
Le vecteur position du point M(t) du solide (S),
dans le repre 0, linstant t, est le vecteur OM(t) o O est lorigine du repre 0 .

Le vecteur position OM(t) sexprime de la manire suivante :


r r r
OM(t) x(t).x0 y(t).y0 z(t).z0

I.7. Notion de vitesse


Soit (S) un solide en mouvement
dans un repre 0.
Soit M un point appartenant au solide (S), de coordonnes x(t), y(t) et z(t) linstant t.
Soit T(MS/0) du point M appartenant S, par rapport au repre 0.

Sur cette trajectoire, choisissons par convention :


une origine M0 ;
un sens positif ;
une unit de longueur.
On relve, aux instants t0, t1, t2, les positions du point M appartenant S dans le repre 0.

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Instant t0 t1 t2
Position sur T(MS/0) M0 M1 M2
Abscisse curviligne s = f(t) s0 = 0 s1 = M0M1 s2 = M0M2

S = arc M0M = valeur algbrique, linstant t, de larc orient M0M

Entre les deux instants t1 et t2, il est possible de dfinir la vitesse moyenne du point M
s2 s1 s
appartenant S, par rapport au repre 0: V(t1t2)moy = =
t2 t1 t
Unit : vitesse sexprime en m/s


Pour dfinir la grandeur cinmatique suivante, nous allons faire tendre lintervalle de
temps t vers zro. Nous aboutirons, ainsi, la mise en place du Vecteur vitesse instantane.

I.8. Vecteur vitesse instantane



Par dfinition, le vecteur vitesse instantane du point M dans son mouvement par rapport
r r r
au repre (O, x, y, z) , est gal la drive vectorielle (par rapport au temps) du vecteur
position OM(t) , dans le repre.

MM'
V(MS/R) = t0
lim soit V(MS/R) = dOM
t dt


Le vecteur V(MS/R) est tel que :
- son origine est confondue avec la position de M linstant t ;
- il est toujours tangent en M la trajectoire T(MS/) ;
- il est orient dans le sens du mouvement ;
ds
- sa norme est V(MS/R) = ;
dt
Unit : mtre par seconde, soit m/s.

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Autre expression possible :

dx(t)
x'(t)
x(t) dt
Si lon connat OM y(t) Alors, V(MS/R) y'(t) dy(t)
dt
z(t) dz(t)
(x, y, z) z'(t)
dt
(x, y, z)



I.9. Vecteur Acclration instantane
Par dfinition le vecteur acclration instantane du point M dans son mouvement par
r r r
rapport au repre (O, x, y, z) , est gal la drive vectorielle (par rapport au temps) du
vecteur vitesse V(MS/R) , dans le repre.

dV(MS/R) d 2 OM
(MS/R)= 2
dt dt

Lacclration est parfois note : a(MS/R) ou (MS/R)


acclration sexprime en
Une m/s2.

Autre expression possible :


d 2 x(t)
x''(t)
x(t) dt 2
2
Si lon connat OM y(t) Alors, d y(t)
(MS/R) y''(t)
dt 2
z(t) d 2 z(t)
(x, y, z) z''(t)
dt 2
(x, y, z)

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II. Modlisation des actions mcaniques
II.1. Dfinition d'une action mcanique.
D'une faon gnrale, on appelle action mcanique toute cause physique susceptible de :
maintenir un corps au repos,
crer, de maintenir ou de modifier un mouvement,
dformer un corps.

II.2. Classification des actions mcaniques

Les actions mcaniques sont classes en deux familles:


Les actions mcaniques distance (champ de pesanteur, champ magntique)
Les actions mcaniques de contact (dans les liaisons mcaniques)

Si un ensemble de corps est dfini, on distingue les actions mcaniques extrieures des actions
mcaniques intrieures cet ensemble.

Soient trois solides S1, S2 et S3 ( voir fig1).


Soit E l'ensemble constitu par les corps S1 et S2 : E={ S1, S2 }.

Le bilan des actions mcaniques extrieures qui agissent sur lensemble E stablit ainsi:
Poids de lensemble E (Action Mcanique distance : Poids de S1 et S2).
Actions mcaniques de contact exerces par S3 sur lensemble E aux points A, C et D
(Actions Mcaniques de contact).

(S1)
(S2) C
B
(S3)
D

fig.1

II.3. Notion de Force ; Moment ; Couple ;


II.3.1. Notion de force
On appelle force, l'action mcanique (attraction ou rpulsion) qui s'exerce mutuellement entre
deux solides. Ces deux solides ne sont pas obligatoirement en contact.

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Une force sapplique en un point. Laction mcanique exerce par une force sur une pice
dpend de :
Lintensit de la force,
La direction de la force,
Du sens de la force.

Remarque :
Lentit mathmatique Vecteur est, lui,
aussi caractris par sa Norme, sa Direction et
son Sens. Une force sera donc modlise par
un vecteur, associ un Point dapplication.

Unit : Une force sexprime en Newton


Notation : F (S1 S2 )

II.3.2. Notion de moment


II.3.2.1. Moment dune force par rapport un point

z
Considrons un utilisateur qui souhaite,
laide dune cl, fixer la roue dun vhicule.
y
Il positionne sa main au point A.

Puis il commence par exercer une force F1


intgralement porte par x . Malgr sa bonne
volont, il narrive pas obtenir le serrage de
F1
la vis. A x
O

Il dcide, alors, dincliner lgrement son F2
F3
action mcanique pour obtenir la force F2
F 4
porte par x et z . Le serrage semble
samorcer.


Finalement il exerce une force F3

intgralement porte par z . Son action
mcanique semble tre efficace Pour retirer
sa cl, il exercera une force F4 intgralement

porte par y .

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Lexemple prcdent montre que les effets physiques dpendent de la position du point
dapplication et de lorientation dans lespace (direction et sens) de la force F .

On appelle moment par rapport au point A _MA(F)


de la force F applique au point M, le (// )
vecteur dorigine A dfini par la relation :
y ()
M A (F) AM F
x A
Unit : Newton mtre (N.m) F
O d M
z

Ce vecteur moment M A (F) sera reprsent par une double flche. Il possde les
caractristiques suivantes :
Une origine : Le point A

Une direction : perpendiculaire au plan form par les vecteurs AM et F .
Un sens : Le tridre (AM, F, MA (F)) est direct.

Une norme : M A (F) AM . F .sin(AM , F)

II.3.2.2.
Application aux problmes Plans

Lorsque nous tudions un problme plan, les
vecteurs moments sont ncessairement ports M Bz (F)
par laxe perpendiculaire au plan dtude. y
Nous introduisons donc la notion de moment F
B
dune force par rapport un axe : M Oz (F). x M
z d
En effet, moyennant lutilisation de relation O
trigonomtrique, il est ais de dterminer la
longueur d.

M Bz (F) d. F
La longueur d sera affecte dun signe plus (+) si la force tend faire tourner le systme
dans le sens positif, du signe moins () dans le cas contraire. Cest donc une grandeur
algbrique.

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II.3.2.3. Relation fondamentale entre les moments
Soit une force F applique au point M, et deux points quelconques A et B.

Par dfinition, MA (F) AM F et MB (F) BM F



Daprs le relation de Chasles BM BA AM

Do MB (F) (BA AM) F
Soit MB (F) BA F AM F

Finalement MB (F) MA (F) BA F


Couple
II.3.3. Notion de
on souhaite desserrer la vis bloque z

installe sur la jante. Aprs avoir utilis le
premier modle de cl sans grande
russite, on prfre utiliser un modle de y
type croix . on pose les mains en A et
en B et on exerce deux forces FA et
FB telles que :
FA FB F F.z
FA F
B O

Un rapide calcul lui donne les O x


moments par rapport au point O de ces A
deux forces: FB F
L L L
L
M O (FA ) F. .y et M O (FB ) F. .y 2 2
2 2


Le bilan desA.M. exerces par lutilisateur sur la croix est compos
Dune rsultante des forces : FU FA FB F.z F.z 0
Dun moment rsultant par rapport au point O : MO (FU ) MO (FA ) MO (FB ) F.L.y

La rsultante de ces deux forces est nulle. Par contre, ces mmes deux forces gnrent un

moment que lon appellera : un Couple.

II.4. Torseur associ une action mcanique
II.4.1. Dfinition
Une A.M. est compltement dfinie lorsque nous connaissons les deux vecteurs F et M A (F) .
Nous allons donc regrouper ces deux vecteurs dans une entit mathmatique appele Torseur.

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Le torseur associ laction mcanique exerce en A, par un solide 2 sur un solide 1 sera
not :
Composantes de la rsultante

Composantes du moment
Rsultant en A
X 21 L 21
R(21)
(21) = Y21 M 21 Base de projection
A M A (2 1) des vecteurs
A Z 21 N 21 (x, y,z)
Centre de rduction
Remarques :
Le point
A est un point quelconque.

R(21) et M A (2 1) sont appels lments de rduction au point A du torseur (21) .


II.4.2. Torseurs particuliers

Torseur glisseur Torseur couple


On appelle torseur glisseur au point A, tout On appelle torseur couple, tout torseur
torseur associ une action mcanique dont le associ une action mcanique dont la
moment rsultant est nul en ce point. rsultante est nulle.
R(21) 0 R(21) 0
(21) (21)
M (2 1) 0 M (2 1) 0
A A A A

Les lments de rduction dun torseur couple


sont les mmes en tout point.


II.4.3. Oprations entre torseurs

II.4.3.1. Changement de centre de rduction

Ecriture au point B :
R(21) R(21)
Soit : (21)
(21)

M (2 1)
B M B (2 1) M A (2 1) BA R(21)
A A

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II.4.3.2. Somme de deux torseurs

R(21) R(21)R(31)
Soient : (21) alors : (21) (31)
M (2 1) M (2 1) M A (3 1)
A A A A

R(31) Pour pouvoir additionner des torseurs, ils doivent


(31) tous tre exprims au mme centre de rduction. Il
A M A (3 1) sera parfois ncessaire de raliser, au pralable, un
changement de centre rduction.
Les vecteurs doivent tre exprims dans la mme
base.

Les units doivent tre compatibles entre elles.

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II.5. Actions mcaniques particulires
II.5.1. Action mcanique de Pesanteur
Laction mcanique de Pesanteur exerce par la Terre sur un solide S de masse m, est une
action mcanique distance car elle ne rsulte pas dune liaison mcanique entre la Terre et S.

En un point quelconque A :
n
R (T S) pi P

i1

(T S ) n
M (T S) (AMi pi )
A
A i1

Au centre de gravit G du solide S :


R (T S) P m.g


(T S )
M
G (T S) 0
G

II.5.2. Action mcanique due la pression dun fluide sur une surface

plane
Les actions mcaniques de contact dun fluide sur une surface plane (S) se modlisent par un
torseur glisseur au centre A de la surface (S) tel que :

R (f S) p.S.n
Pression p=Cte ( f s )
M A (f S) 0
n A R(fS) A

avec :
p : pression exerce par le fluide, sur
la surface (S). Le fluide est suppos
pression constante,
fluide (S) S : aire de (S) ;
n : normale la paroi oriente vers le
fluide

Units lgales : Autres units : Units historiques:


p en Pa p en MPa p en bars
S en m2 S en mm2 S en cm2
R (f S) en N R (f S) en N R (f S) en daN
5
0,1 MPa = 10 Pa = 1 bar

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II.6. Torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison parfaite
Une liaison mcanique entre deux pices dite parfaite est caractrise par :
Des volumes gomtriquement parfaits et indformables,
Des ajustements sans jeu,
Des contacts sans frottement.

Ce modle est certes, trs thorique, mais bien pratique pour raliser nos calculs de
mcanique.
II.6.1. Mthode
Une Force F , intgralement porte par x , ne pourra tre transmise par une liaison, que
si cette dernire dispose dun obstacle dans cette mme direction x , interdisant la
translation dune pice par rapport lautre.

Un Moment M A , intgralement port par y , ne pourra tretransmis par une liaison,
que si celle-ci dispose dun obstacle dans cette mme direction y , interdisant la
rotation dune pice par rapport lautre.

II.6.2. Application: La liaison pivot

Torseur des actions
A L01 : Liaison pivot parfaite daxe (A, z) mcaniques
y
1 0 transmissibles par L01
Mobilits

X L01
z 0 0
x 01
Tr 0 Rot 0 (01) Y 01 M 01
0 Rz
A
Z 01 0
(x, y,z)



II.7. Cas des problmes admettant un Plan de Symtrie
Dans certains cas, ltude du mcanisme dans lespace peut tre dlicate et longue. On
recherche alors une possibilit de rduire ltude un problme plan, sous certaines
hypothses.
II.7.1. Hypothses
(P) plan de symtrie
La surface de contact Surface de contact (P)
entre (S1) et (S2)
possde une gomtrie qui
prsente une symtrie par y
rapport un plan. Il devra en A f2y
tre de mme pour les actions f2z
A2
mcaniques extrieures. z x f2x
Nous choisissons alors un H
repre local dont les axes f1y
sont confondus avec les axes A1
du plan de symtrie. f1z
f1x A1 et A2 (points de contact) et
efforts transmissibles, symtriques
par rapport au plan (P)
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II.7.2. Simplification
Lorsque les hypothses prcdentes sont runies, lcriture du torseur daction mcanique
transmissible par la liaison se simplifie. Il subsiste :
Les composantes de la rsultante contenues dans le plan de symtrie,
La composante du moment porte par laxe perpendiculaire au plan de symtrie.

Dans notre exemple, le plan de symtrie est ( A, x, y) .
Allure gnrale (3D) : Simplification : Allure simplifie (2D) :

X 21 L21 X 21 L21 X21 0


(21) Y 21 M 21 (21) Y21 M 21 (21) Y21 0
A
Z 21 N 21 A
Z 21 N 21 A
0 N 21
(x, y,z) (x, y,z) (x, y,z)
(6 inconnues) (3 inconnues)

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II.8. Torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison parfaite

Torseur daction Torseur daction


Dsignation de la Schmatisation
Schmatisation spatiale Mobilits mcanique mcanique
liaison plane
transmissible Simplifi
Symtrie par rapport

0 Rx X 12 0 (A, y , z ) z
1
Pivot
Tr 0 Rot 0 Y 12 M 12 0 0
daxe (A, x )
0 0 Z N12 Y12 0 y

Z 0
A 12
2
A 12

Symtrie par rapport



Tx

0 0 L12 (A, x , z )
z
Glissire
Tr 0 Rot 0 Y 12 M12 0 0 2
daxe (A, x )
0 0 Z N12 0 M 12 1
x

Z
A 12

A 12 0
Symtrie par rapport

Tx

Rx 0 0 (A, y , z ) z
1
Pivot glissant
Tr 0 Rot 0 Y 12 M 12
0 0
daxe (A, x )
0 0 Z N12 Y12 0 y

Z 0
A 12
2
A 12

Symtrie par rapport x



0 Rx X 12 0 (A, x , y )

0 M X
2
Appui plan de 0
Tr Ty Rot 0 12
12
normale (A, x )
Tz 0 0 N 0 0 y

0 N
A 12 1
A 12

Symtrie par rapport



0 Rx X 12 0 (A, x , y ) y

Rotule
Tr 0 Rot Ry Y12 0 X 12 0 2
de centre A
0 Rz Z 0 Y12 0 x

0 0
A 12 1
A
Symtrie par rapport

Linaire Tx

Rx 0 0 (A, x , z ) z
2

annulaire
Tr 0 Rot Ry Y12 0
0 0
daxe (A, x ) 0 Rz Z 0 0 0 x

Z 0
A 12 1
A 12

Symtrie par rapport



Linaire rectiligne
0

Rx X 12 0 (A, x , z ) x

X 0
2
de normale (A, x )
Tr Ty Rot Ry 0
0 12
et de contact

(A, y ) Tz 0 0 N 0 0 z
0 0
A 12 1
A

Ce tableau nest pas exhaustif


NB : Le torseur des actions
mcaniques transmissibles par une liaison glissire hlicodale nest pas modlisable

aussi simplement.

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III. La statique
III.1. Dfinition
La statique est une partie de la mcanique dont la finalit est ltude de lquilibre des
systmes matriels (solide ou ensemble de solides) au repos ou en mouvement uniforme par
rapport un repre suppos fixe (un repre Galilen).
En fait, la statique (solides au repos) nest quun particulier de la dynamique (solides en
mouvement quelconque).

III.2. Principe Fondamental de la Statique


III.2.1. Dfinition
Un ensemble matriel {E} est en quilibre par rapport un repre R si, au cours du temps,
chaque point de {E} conserve une position fixe par rapport au repre R.

III.2.1.1. Enonc du Principe Fondamental de la Statique

Si un ensemble matriel {E} est en quilibre par rapport un repre R, la somme des actions
mcaniques extrieures {E} qui agissent sur {E} est nulle.

Nota : Le Principe Fondamental de la Statique est souvent not P.F.S.

III.2.1.2. Frontire disolement A (S1) (S2)

Le PFS fait apparatre la notion dextrieur un C


ensemble matriel . Par consquent, avant denvisager B
(S0)
lutilisation du PFS, nous devons installer une frontire P1
D
disolement.

Toutes les actions mcaniques situes dans cette P2


frontire seront donc internes au systme isol, et par
consquent, elles ninterviendront pas dans lcriture du

PFS.
Seules les actions mcaniques extrieures qui traversent cette
frontire sont prendre en compte lors de lcriture du PFS.

Exemples : (S2)
Isolons le solide S2. Les actions mcaniques
extrieures S2 qui agissent sur S2 snumrent de la B G2 C
faon suivante :
Poids de S2,
Action, en C de S0 sur S2, D
Action, en D de S0 sur S2,
Action, en B, de S1 sur S2. et sont concernes par le PFS.
P2
Isolement de S2

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Si nous isolons les solides S1+S2. Les actions A (S1) (S2)
mcaniques extrieures S1+S2 qui agissent sur S1+S2 G1
snumrent de la faon suivante : G2 C
Poids de S1, B
Poids de S2, P1
D
Action, en A de S0 sur S1,
Action, en C de S0 sur S2,
Isolement de S + S P2
Action, en D de S0 sur S2. 1 2


III.2.2. Principe Fondamental de la Statique appliqu aux problmes 3D
Pour rsoudre un problme de statique dfini dans lespace nous procdons par rsolution
Analytique
Daprs le PFS, si un systme matriel {S} est en quilibre par rapport un repre R, la
somme des actions mcaniques extrieures {S} qui agissent sur {S} est nulle.

Mathmatiquement, nous pouvons traduire ce PFS par la relation suivante :

(SS) 0

Notation : S dsigne le complmentaire S.


Cette relation fait intervenir un torseur. Elle cache donc deux relations entre des vecteurs.

1. La somme vectorielle (rsultante R(ss) ) de toutes les forces extrieures S,


agissant sur S est nulle :
n
Thorme de la Rsultante : R(ss ) R(si s ) 0
i1


2. La somme vectorielle des moments en A (moment rsultant en A M ) de toutes
A (ss )
les actions mcaniques
extrieures S, agissant sur S, est nulle en un point A
quelconque.

n
Thorme du moment rsultant en A: M M 0
A (ss) i1
A (si s )

Remarques :
Principe des actions Mutuelles

Daprs le Principe des Actions Mutuelles, si un solide S1 exerce une action mcanique
sur S2, alors, le solide S2 exerce une action mcanique S1 similaire mais oppose.
Le Principe des Actions Mutuelles peut donc scrire : (S1S2) (S2S1)


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Le Principe Fondamental de la Statique appliqu aux problmes 2D

Pour rsoudre un problme de statique dfini dans le plan ou admettant un plan de


symtrie, plusieurs solutions soffrent nous :
- Rsolution Analytique (utilisation des Torseurs),
Il sagit dune rsolution analytique laide des quations des Torseur . Cette
mthode a le mrite dtre systmatique. Il suffit de suivre la mthode indique ci-dessus en
3D Les torseurs sont allgs car, seules les composantes de rsultantes appartenant au plan,
et de moment perpendiculaire au plan apparaissent.

- Rsolution Analytique (utilisation des Moments par rapports un axe),

Une Solution plus efficace, consiste utiliser la notion de moment par rapport un axe
perpendiculaire au plan dtude.

- Rsolution Graphique.

Lorsque nous souhaitons un rsultat rapide avec une prcision limite, il peut tre
intressant dutiliser une mthode graphique pour rsoudre un problme de statique.

Nous naborderons que les problmes plans faisant intervenir 2 ou 3 forces par ensemble isol. Nous devons, au
pralable, noncer deux thormes qui dcoulent du PFS.

III.2.2.1. Solide soumis laction de deux forces

Daprs le thorme des deux forces, un solide est en quilibre sous laction de deux forces
si ces deux forces sont gales en intensit et directement opposes (mme direction et sens
contraire)
.
Par consquent, les deux forces ont :
la mme ligne daction (droite AB),
la mme intensit,
un sens oppos.

F
Solide S en
quilibre

s
S

-F

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III.2.2.2. Solide soumis laction de trois forces

Daprs le thorme des trois forces, un solide soumis laction de trois forces coplanaires
(non parallles) est en quilibre si les trois forces sont concourantes au mme point et si la
somme vectorielle de ces trois forces est nulle.

IV. La dynamique
Cest ltude des relations entre les mouvements dun solide et leurs causes. Dans ce
paragraphe nous nous limiterons ltude du mouvement de translation rectiligne dun solide
et du mouvement de rotation autour dun axe confondu avec laxe dinertie du solide.

IV.1. Notion de repre galilen :


En mcanique, on dfinit en gnral les repres suivants :
Repre absolu : Cest le repre fixe par rapport lensemble de lunivers.
Repre de Copernic : Son origine est le centre dinertie du systme solaire dont les
axes passent par des toiles fixent entre elles. En mcanique classique, les vitesses
sont ngligeables devant la vitesse de la lumire (300000 km/h), on admet donc que
le repre de Copernic est absolu). Ce repre convient pour ltude des mouvements
interplantaires.
Repre galilen : Repre anim dun mouvement de translation non rectiligne et non
uniforme par rapport au repre de Copernic. Ce repre convient pour ltude des
mouvements au voisinage immdiat de la terre.
Repre li la terre il convient pour ltude des phnomnes de mcaniques
classiques

Remarque : En ngligeant la vitesse de rotation de la terre (1tour/24H) et en considrant le


rayon de courbure de la trajectoire elliptique de la terre trs grand, on supposera le repre
terrestre comme galilen.

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IV.2. Principe Fondamental de la Dynamique :
Dans un repre galilen % on considre un solide S modlisable par un point M de masse m
soumis des actions mcaniques extrieures en M modlises par le glisseur suivant :

R(S/ S)
(S /S)M : 0
M
Le Principe Fondamental de la Dynamique nous dit qu chaque instant t le solide S est
soumis une acclration M telle quen un point quelconque A :


mM
(S / S)M : A

_AM mM
M
IV.2.1. Principe Fondamental de la Dynamique appliqu un solide en
translation :
Soit un solide S de masse m de centre dinertie G en mouvement de translation soumis des
actions mcaniques extrieures. Lexpression du PFD au point G scrit :

R (S / S) mG

( S / S )G :
_M (S /S) 0
G G G
En un point quelconque A :

m

(S /S)A:
G
A([S/S) = G([S/S) + _AG mG = 0
A
mG
_AG A

Remarques:
Thorme de la rsultante dynamique : R([S/S) = mG.

Thorme du moment dynamique : A([S/S) = _AG mG

Pour un mouvement de translation rectiligne uniforme (MTRU) : G = 0

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0
(S /S)G:

0 G
Cette relation est donc une condition ncessaire mais non suffisante pour dfinir
lquilibre dun solide (Principe Fondamental de la Statique)

Pour un mouvement de translation rectiligne uniformment vari (MTRUV) : G =


constante.

Exemple : Chute libre dun solide

Soit S de masse m en chute libre. Soit G le vecteur acclration du centre de masse G



P
Les actions mcaniques extrieures sont dfinies par le glisseur (S /S)G: G

0 G

mG
PFD : (S / S)G:
P
0 G
Le thorme de la rsultante dynamique nous donne : P = mG
Et avec G = g (vecteur acclration de la pesanteur) nous avons : P = mg

IV.2.2. Notion de moment dinertie :


IV.2.2.1. Moment dinertie dun solide par rapport un axe : z
Le moment dinertie caractrise la rpartition des masses dun S
solide autour dun axe. Plus la valeur du moment dinertie est li
grande, plus il sera difficile de mettre le solide en rotation autour
de cet axe.
Soit un solide S de masse m et un axe (O, z). Soient dm la masse
dun point Mi S. On appelle moment dinertie de S par rapport M
laxe (O, z) le scalaire positif suivant : O i

I(O, zli2dm
(S)

Unit : le moment dinertie sexprime en kg.m

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IV.2.2.2. Exemples :

Cylindre creux Tige rectiligne


Dfinition disque plein Sphre pleine
(couronne) section ngligeable
(m)=m(kg) masse m (kg) masse m (kg) masse m (kg)
masse m (kg)

I(O, z) = I(O, z) = I(O, z) =


I(O, z) = (m.r) I(O, z) = Error!
Error!.m.R Error!.m.(R+r) Error!.m.R

IV.2.3. PFD appliqu un solide homogne en rotation autour dun axe


de symtrie :
Dans le cas de la rotation dun solide homogne S autour dun axe de symtrie matrielle fixe
(O, z) appartenant S, le PFD scrit en tout point O de cet axe :

R (S / S) 0

( S / S ) :

O
_M (S /S) I (O , z).
z

O O O

Avec
= lacclration angulaire du solide en rotation.

Remarques :
Thorme de la rsultante dynamique : R([S/S) = 0

Thorme du moment dynamique : O([S/S) = z



I(O,z).

Rsum :

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cas du mouvement Fext = m. G Fext : rsultante des forces extrieures N
plan (Equations G: acclration absolue du solide m/s
de Newton) m = masse du solide. kg

MG(Fext) = JG. MG(Fext) : moment algbrique rsultant N.m




en G m.kg
JG : Moment dinertie du solide rd/s

: acclration angulaire.

cas particulier du Fext = m. G Fext : rsultante des forces extrieures N
solide en G: acclration absolue du solide m/s
translation m = masse du solide.
rectiligne kg

MG (Fext) = 0 MG(Fext) : moment algbrique rsultant N.m


en G m.kg
JG : Moment dinertie du solide
cas o le c.d.g. est Fext = 0 Fext : rsultante des forces extrieures
sur laxe de
N
m = masse du solide.
rotation kg
Lacclration
absolue aG est M (F ) = J .
G ext G


MG(Fext) : moment algbrique rsultant N.m
nulle en G m.kg
JG : Moment dinertie du solide rd/s

: acclration angulaire.

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