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2
2011/201
12

Oscillations libres non amorties des Systmes

A un seul degr de libert

Chapitre I

Oscillations libres non amorties des systmes un seul degr de libert

Chapitre I
Oscillations libres non amorties des systmes un seul
degr de libert
1. Introduction :
Sous la vibration on comprendra tout les processus oscillatoires qui ont lieu dans les appareils et les
machines comme la suite de lexcitation des constructions par des forces dynamiques.
Les vibrations se prsentent pendant le transport et lexploitation.
On distingue deux types de sources excitant les oscillations : extrieures et intrieures.
Sources extrieures :
-

Irrgularit de la route ;

turbulence de latmosphre ;

bruit acoustique;

agitation de leau.

Et comme sources intrieures :

-

Rotation non uniforme dun arbre ;

rotations des pices dune transmission ou des mcanismes.

Dhabitude les vibrations produites par les sources extrieures sont plus intenses par rapport aux
celles des sources intrieures.

2. Classification des processus oscillatoires (vibratoires) :

Processus oscillatoire

Indtermin
(Alatoire)

Stationnaire
Non stationnaire (choc)
Parfaitement alatoire
(bruit blanc)
Markovien.
Alatoire bande large.
Alatoire bande troite.

Physique 3 C.A-G.M

Mixte

Dtermin

Priodique

Harmonique.
Poly-harmonique.

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Apriodique

Presque priodique
(Casi- priodique)
Transitoire

Page 1

Chapitre I

Oscillations libres non amorties des systmes un seul degr de libert

3. Caractristique dune oscillation sinusodale harmonique :

Une oscillation est dite priodique, si les variations de son amplitude se reproduisent rgulirement
au bout d'une priode
constante.
La figure ci-dessous montre la courbe dune oscillation signal priodique.

La dure d'une priode corresponde une rotation de 360 degrs (ou 2 radians) sur le cercle
trigonomtrique.
La priode : Cest la dure d'un cycle, elle s'exprime en seconde et ses sous-multiples (voir units) :
Milliseconde:1  0,001 
Microseconde: 1  0,000.001 
Nanoseconde: 1   0,000.000.001
La frquence : Elle correspond au nombre de cycles effectus par secondes. L'unit est lHertz
(symbole Hz) avec ses multiples :
Kilohertz, 1 kHz = 1000 Hz, Mgahertz, 1 MHz = 1000 000 Hz, Gigahertz, 1 GHz = 1000 000 000 Hz.






  




On peut aussi associer les units suivantes : ms et kHz, s et MHz, ns et GHz.



Exemple de calcul : Pour une frquence de 50 Hz la priode est gale :
   20 .

La pulsation : Elle s'exprime en  /  et se calcule l'aide de la formule :
  . !. 

"

Cette fonction peut scrire (voir la figure ci-dessus):



.!


#$%&  '. ()*$. % + ,&

O : ': est lamplitude maximale, : la pulsation  .  ,

,: Angle de phase  ,
Physique 3 C.A-G.M

%: le temps   ,

: la priode  

: frquence /0 " 1.

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Page 2

Chapitre I

Oscillati
Oscillations
libres non amortiess des systmes un seul degr de libert

4. Quelques processus oscillatoires :

Oscillatoire harmonique :

Casi- harmonique :

Distortionnel sinusodal :

Harmonique pendant le processus transitoire :

Harmonique pendant les battements :

Alatoire bande large :

Alatoire bande troite :

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Page 3

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Oscillations libres non amorties des systmes un seul degr de libert

5. Dfinition de la vibration :
On entend par vibration tout mouvement qui avec ou sans vitesse initiale, aprs un
dplacement initial, oscille dune manire libre. Exemple :

Systmes mcaniques : Masse-ressort, pendule simple.

Systmes lectriques.
Systmes acoustiques.
Systmes optiques : lasers.

6. Coordonnes gnralises :
6.1. Coordonnes cartsiennes :
On dfinit par les coordonnes cartsiennes dun point 1 par rapport lorigine 2 par le

vecteur de position 33333334

21  334

3333334  6. 5
346 + 8. 5
348 + 0. 5
340
334  21
Coordonnes cartsiennes :
66
88
00

6.2. Coordonnes cylindriques :

3333334  . 5
34 + 0. 5
340
334  21
Coordonnes cartsiennes :
6  .  7
8  . 7
00

Physique 3 C.A-G.M

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Oscillati
Oscillations
libres non amortiess des systmes un seul degr de libert

6.3. Coordonnes sphriques :

3333334  . 5
34 + 0. 5
34304
334  21
334  3333334
21
 . 5


Coordonnes cartsiennes :
6  .  7. 9
8  .  7.  9
0  . 7

6.3. Angle dEuler :

3333334  . 5
34 + 0. 5
34304
334  21
3333334
334  21
 . 5


Prcession: par rotation de 9 autour de 20 : 6 : 6 et 8 : 8

Nutation: par rotation de autour de 26 : 8 : 8< et 0 : 0< $0<  0= )
Rotation propre: par rotation de 7 autour de 20< : 6 : 6= et 8< : 8=

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Oscillations libres non amorties des systmes un seul degr de libert

La position dun point 1 dans lespace peut tre dtermine par trois coordonnes suivant les axes
(6, 8, 0&.
La position dun corps solide dans lespace peut tre dfinie par six coordonnes :
-

Trois coordonnes relatives au centre de gravit.

Trois coordonnes lies aux angles dEuler$> , "@@ 7, @@ AA 9&.

Les coordonnes gnralises, dun systme de B points matriels et C corps solides est dfinie par :
D  E. B F G. C coordonnes.
On dsigne par :
H $%&, H $%&, HE $%&, . . HD $%& Les coordonnes gnralises.
HJ $%&, H J $%&, HEJ $%&, HDJ $%& Les vitesses gnralises.

7. Degr de libert :
Cest le nombre de coordonnes indpendantes ncessaires pour dterminer la position de chaque
lment dun systme pendant son mouvement tout instant.
  K F  o K  3> F 6N

On crit alors :

  3> F 6N F 

: Degr de libert (ddl).

K: Nombre de coordonnes gnralises.
: Nombre de relations entre les coordonnes (nombre de liaisons).
Exemple :
Soit un systme mcanique constitu de deux points 1 et 1< relis par une tige de
longueur O. Trouver le nombre de degr de libert de ce systme.
1 P6, 8 , 0 Q : 3
1< P6<, 8< , 0< Q : 3

K6

Equation de liaison : O  R$6 F 6< &< + $8 F 8< &< + $0 F 0< &<  S TU
Donc :   5

1

$   K F  W   6 F 1&

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8. Etablissement de lquation du mouvement :

Pour tablir lquation du mouvement pour un systme mcanique passif, il est impratif
dtablir lquation diffrentielle qui reflte le comportement du mobile (systme) on se basant sur
un modle mcanique bien connu.
Un systme mcanique de protection ou disolation est dit passif sil est constitu des
lments mcaniques ordinaires tels quun ressort, amortisseur. Et il est dit actif sil est constitu
dun systme asservi. Les systmes semi-actifs se sont des systmes combins passif et actif en
mme temps .
Parmi les modles mathmatiques connus, on utilise souvent le modle de Maxwell qui
repose sur un systme constitu dune masse et un ressort, et le modle de Kelvin-Voigt compos
galement dune masse, un ressort et en plus un amortisseur.
Approximation et hypothses :
Dans notre cours, on considre que le systme est linaire et que la force damortissement
est proportionnelle la vitesse on ne considre que lamortissement visqueux sans tenir compte
des autres types damortissements ; et on utilise le modle de Maxwell et celui de Kelvin-Voigt
pour modliser un systme mcanique. Aussi on considre que les lments mcaniques constituant
le systme sont linaires et laction des perturbations extrieures est aussi linaire.
Donc partir dun modle, on tabli lquation diffrentielle on se basant principalement sur le
formalisme de

Lagrange, et lintgration de lEDF permet de donner lquation finale du

mouvement.

Formalisme de Hamilton

Formalisme de Lagrange

Hypothses

Rsultats

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8.1. Formalisme de Lagrange :

Ce formalisme repose sur la fonction de Lagrange X 
F 5 et dfini par :
b

 \X
\X
a0
YZ [ _F
\]`
@ \]^J
`c

O X: Fonction de Lagrange

: Lnergie cintique du systme
5: Lnergie potentielle du systme
Pour un systme un degr de libert :  1 O
 \X
\X
[
_F
0
@ \]J
\]

Pour un dplacement 6, lquation de Lagrange est une fonction de 6J , 6 et @ : X$6J , 6, @&, ainsi la
variable ] sera remplace par 6. Pour une rotation 9 , ] sera remplace par 9 et lquation de
Lagrange devient une fonction de 9J , 9 et @ : X$9J , 9 , @&,
Exemple 1: Soit un systme mcanique constitu dune masse  reli un ressort de raideur d .
Trouver lquation diffrentielle.
1

 . . 6J <
2

On calcul

1
5  . d. 6 <
2

Lagrangien du systme :

 \X
\X
[ _F
0
@ \6J
\6

(1)-(2)

. 6o + d. 6  0

X 
F5

1
1
X  . . 6J < F 5  . d. 6 <
2
2

Aprs drivation

ij
ik

et on divise par  on aura : 6o +

Lquation (3) peut tre aussi crite comme suit :

l ij
m n
lT ikJ

po + e . p  e

 . 6o

 F d. 6

.6  0

(1)

.....

(2)

...

(3)

qui est une quation diffrentielle ordinaire de second ordre sans second membre, o e est la pulsation
g

propre du systme quon peut aussi appeler pulsation naturelle avec e  f

h

Physique 3 C.A-G.M

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Exemple 2: Pendule simple (pendule pesant)


 7 

z.~`b

z.|}~

6
: 6  O.  7
O

 7 x 7 6  O. 7 6J  O. 7J
1

 . 6J <  AO @ 6J A  O" 6J  O. 7J
2
1

 . . O < 7J <
2
5  . q. r

or

r  O$1 F 7&
w

it

=> 5  . q. O. $1 F 7&

s  F iu : 5  F. q v` \8

W 5  F. q. P8w F 8` Q  F. q. $O. 7 F O&

5  . q. O. $1 F 7&

Calcul du Lagrangien : X 
F 5
On remplaant
et 5 dans X par ses valeurs dj calcul on trouve :
1
X  . . O < 7J < F . q. O. $1 F 7&
2
Calcul des drives partielles :
 \X
[ _  . O < . 7o . . . . $1&
@ \7J
\X
 F. q. O.  7 . $2&
\7
$1& F $2& . O < . 7o + . q. O.  7  0
Dans le cas des faibles oscillations  7 x 7 cela implique que :
O. 7o + q. 7  0

Physique 3 C.A-G.M

7o +

y
.7
z

0

. O < . 7o + . q. O. 7  0

y
7o + { < . 7  0 avec {  f z

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8.2. Solution de lquation diffrentielle (EDF):

po + e . p  e ..(3)

On reprend lquation diffrentielle du premier exemple:

Cest une quation diffrentielle du second ordre sans second membre dont la solution est de la
p$%&  '. %

forme :

......

(4)

On drivant la relation (4), une fois pour obtenir la premire drive, et une deuxime fois pour
obtenir la drive seconde, puis on remplace ces derniers dans lEDF (3) :
6J $@&  . .  T ,

6o $@&  . < .  T On obtient

 T $ < + { < &  0

Aprs arrangement des termes, on aura:

 T 0

Or

<  T + { < . .  T  0

W < + {<  0 Donc

W  {

La solution est de la forme:

6$@&   .  T + < .  T .
Ou 6$@&  . ${ . @& + .  ${ . @& .
Ou encore: 6$@&  . cos${ . @ + 9&.
Les coefficients  , < , , @ se dterminent par les conditions initiales (CI).
Quelques proprits : soit

6$@&  . sin ${ . @ + 9&

Mouvement harmonique d au terme sinusodal .

Mouvement priodique de priode :
 

Paramtres du mouvement harmonique simple :

Pulsation propre : {  f
 Frquence : 

<.

<.



(exemple 1)

ou

{  f z

(exemple 2) .

/0ou   

Amplitude  qui est une constante.

Phase initiale 9 .

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8.3. La force dans le mouvement harmonique:

La force est donne par lquation fondamentale de la mcanique : s4  . 4 .
Pour un systme une dimension 6 : s  .

l k
lT

qui est gale aussi . 6o

Or lquation diffrentielle est donne par : 6o + { < . 6  0 ,

En multipliant tout les termes par  on obtient : . 6o + . { < . 6  0
=> . 6o  F . { < . 6

Cest une force de rsistance d au ressort.

=> s  F d. 6  F. { < . 6

le . { < est une constante (C ).

Donc, la force dans les mouvements harmoniques simples est proportionnelle au dplacement mais
en sens inverse, et constitue une force de rappel ou de rsistance au mouvement.

8.4. Energie mise en jeu dans un mouvement sinusodal:

. 6o + d. 6  0 , en multipliant les termes par 6J on aura : 6J . $. 6o + d. 6&  0
Or 6J  

lk
lT

et 6o  

l
lT

lkJ
lT

l k
lT

Par intgration de la relation (5) on aura :

l 
$ . . 6J <
lT <


. d. 6 < &
<

 0 =>


. . 6J <
<

. h. pJ : reprsente lnergie cintique ;

. g. p : reprsente lnergie potentielle.

lkJ

lk

=> . 6J . lT + d. 6. lT  0 ...... (5)


l

l
. . $6J < & + . d. $6 < &
<
lT
<
lT


. d. 6 <
<

0

0

Conservation de lnergie totale du systme

Ou bien : 6$@&  .  ${ . @ + 9& => 6J $@&  F. { .  ${ . @ + 9&
Or


1
. . 6J 2
2

=>


Physique 3 C.A-G.M

1
. . $F. { .  ${ . @
2

+ 9&&2 =>


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1
. . < . { < .  < ${ . @
2

+ 9&

Page 11

Chapitre I
Et on a :

Oscillations libres non amorties des systmes un seul degr de libert

< .  < $8& + < .  < $8&  < W <  < $8&  < F < . cos < $8&



1
. . { < .  < ${ . @
2

+ 9& W


1
. . { < . $<
2

F 6 <&

1
2

Si

6  0 =>

k  . . < . { < .

Si

6  =>

`b  0.

5


<

. d. 6 < (s  F

Si

6  0 => 5  5`b  0 .

Si

6  =>5  5k 

Au centre $6  0& :

i
ik

1
. . < . { <
2


k 

W Fd. 6  F

i
ik

donc : 5 


<

. d. 6 < ) .

1
. . < . { <
2

5  5`b  0
 
+5 

Aux extrmums $6  & :

1
. . < . { <
2


`b  0
5  5k 

1
. . < . { <
2

 
+5 

1
. . < . { <
2

Au cours dune oscillation, les deux types dnergies se transforment constamment lun au lautre : lorsque le
corps (mobile) sloigne de la position dquilibre, il ralentit et son nergie cintique dcroit, tandis que
lnergie potentille croit et passe par un maximum lorsque la vitesse sannule.
Au cours du retour vers le zro, lnergie potentielle diminue puisque la force de rappel travaille pour accroitre
lnergie cintique.

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9. Composition des mouvements harmoniques :

9.1. Composition des mouvements harmoniques de mme direction :
9.1.1. Composition des mouvements de mme pulsation:
Soit : 6 $@&   . cos ${. @ + 9 & et 6< $@&  < . cos ${. @ + 9< &
tel que : 6$@&  6 $@& + 6< $@&

On cherche : 6$@&  . cos ${. @ + 9&

a. Mthode vectorielle :
6 : 3334 tel que :

3334


|3334|
  
9

6< : 3334< tel que :

3334
<

|3334|
<  <
9<

On cherche : 4  3334 + 3334<  ?

tel que :

4

|4|  ?
9 ?

<
<
4  3334 + 3334< => |4|<  |3334|
3334|
3334|.
3334|.
 + |
< + 2. |
 |
< cos $9 F 9< &

<   < + < < + 2.  . < . cos $9 F 9< &

 f < + < < + 2.  . < . cos $9 F 9< &
Par projection sur les axes 6 et 8 , on aura :
6: . 9   . 9 + < . 9< . . $1&
8: .  9   .  9 + < .  9< . . . $2&
On divisant lquation (2) par lquation (1), on aura :
@q9 

 .  9 + < .  9<
 . 9 + < . 9<

Conclusion : Le mouvement rsultant de la projection de deux mouvements sinusodaux de

mme direction et mme pulsation est un mouvement sinusodal de mme pulsation {.
6$@&  . cos ${. @ + 9&

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b. Mthode complexe :
Soit :
6 $@&   . cos${. @ + 9 & W 0 $@&   .  $.T &

6< $@&  < . cos${. @ + 9< & W 0< $@&  < .  $.T &
6$@&  . cos${. @ + 9& W 0$@&  .  $.T&

0$@&  0 $@& + 0< $@& => .  $.T&   .  $.T & + < .  $.T &
 .    .  + < . 

. 9   . 9 + < . 9<

.  9   .  9 + < .  9<

=>

@q9 

 .  9 + < .  9<
 . 9 + < . 9<

< . 9<   < . 9 < + < < . 9< < + 2. 1 . < . 9 . 9<
< .  9<   < .  9 < + < < .  9< < + 2. 1 . < .  9 .  9<
<   < + < < + 2. 1 . < . cos $9 F 9< &

=>

Proprits :

 f < + < < + 2.  . < . cos $9 F 9< &

cos$9 F 9< &  9 . 9< +  9 .  9<

cos$9 + 9< &  9 . 9< F  9 .  9<

c. Gnralisation: Composition de K mouvements (T~ &

@q9 

 f$Y ` . 9` &< + $Y ` .  9` &<

` .  9`
` . 9`

9.1.2. Composition des mouvements de pulsations diffrentes:

0 $@&   .  $ .T &
0< $@&  < .  $ .T &

W 0$@&  0 $@& + 0< $@&

et 0$@&  .  $.T&

La rsultante est priodique si 0$@&  0$@ +
&

 .  $ .T & + < .  $ .T &   .  $ .$T& & + < .  $ .$T& &

W  .  $ .T & .  F 1 + < .  $ .T & .  F 1  0

Cette dernire quation a pour solution :

{
 2. .
{<
 2. .

Physique 3 C.A-G.M

F 1  0 @ 

$ , & W

F 1  0 =>

{


{<


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  1
  1

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Le mouvement rsultant est priodique si et seulement si, les pulsations des deux mouvements sont
2.
 .

{
2.

 .
 .
<
{<

co-mesurables.

 .

La priode de la rsultante est :

9.1.2.1. Calcul de lamplitude du mouvement rsultant :

Pour faciliter la tache, on prend : 9  9<  0

Alors si 9  9<  0 , 0$@&  1 . .{1 .@ + 2 . .{2 .@

Quon peut crire comme suit :

F
&.@

0$@&  1 . .$

F
F.m n.@

+ 2 . 

{1 {2
&.T

On pose la quantit  .  .$

+ < .  .m

+
.m n.@

Ce qui donne : 0$@&  $@&. 

+
.m n.@

.

Rappel : cos$& + cos$&  2.  m

{1 {2
n.T

 $@&

<

n .  m

quon peut crire aussi sous la forme : 0$@&  $@&. cos m

<

n.@

O :
cos m

{1 {2
<

n . @ : Terme reprsentant loscillation.

$@&: Amplitude du mouvement rsultant, et cest une fonction du temps @.

{1 {2
&.T

$@&   .  .$

{1 {2
n.T

+ < .  .m

=>

<   < + < < +  . < .  .$ &.T +  .$&.T 

<   < + < < + 2.  . < . cos${ F {< & . @

Le mouvement nest pas sinusodal car lamplitude est une fonction du temps, et qui varie entre deux
valeurs : une valeur maximale k et une valeur minimale `b . Tel que :
k  | + < | et on dit que lamplitude est module . Et on a :

`b  | F < | ,

Profondeur de modulation :
h

'h#p F 'h)*
'h#p + 'h)*

Frquence de modulation :
   F 

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Oscillations libres non amorties des systmes un seul degr de libert

9.1.2.2. Phnomne de battement:

Ce phnomne se produit quand les deux mouvements auront des pulsations peu diffrentes ou trs
voisines trs proches {x {< .

Si {x{< cela implique que le mouvement $@& est lent, et on aura :

k  | + < |
`b  | F < |

Cas de ' ' :

| + < |

=>  

Profondeur de modulation .
 

p$%&

.!
 F 

| F< |

%
F| F< |

F| + < |

 

Cas de '  ' :

p$%&

 

. !
 + 

.!
 F 

'

%
F '
 

Remarque:

. !
 + 

Le phnomne de battement est priodique de priode :  

La priode dune oscillation est :  

.!
 

.!
 

de pulsation :  F  .

9.1.2.3. Cas particulier de la modulation de lamplitude :

Exemple :
6 $@&  . cos${ . @&

6< $@&  . cos${< . @&

6= $@&  . cos${= . @&
Physique 3 C.A-G.M

{  {
{<  { + {
{=  { F {
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Oscillations libres non amorties des systmes un seul degr de libert

9.2. Mouvements sinusodaux perpendiculaires:

Exemple : cas dun corps se dplaant sur un plan tel que ses coordonnes se dplacent selon 6 et 8.

9.2.1. Mouvements sinusodaux perpendiculaires de mme pulsations :

Soit deux mouvements sinusodaux de mme pulsation :
-

Lune selon laxe 6 : 6$@&  . cos ${. @&

La deuxime selon laxe 8 : 8$@&  . cos ${. @ + 9&

La rsultante est une quation dellipse de centre 2 et contenu dans le rectangle: 6  ; 8  .

6 <
8 <
6. 8
m n + m n F 2.
cos$9&   < $9&

Cas particulier:

a- 9  0 => 8  . 6
b- 0 9

<

c- 9  <
d-

<

Cest une quation dune droite de pente suprieure zro

Cest une quation dune Ellipse de pente suprieure zro

=>
k <

u <

=> mn + mn  1

=>

Cest une quation dune Ellipse de pente infrieure zro

e- 9  => 8  F . 6

,e

Physique 3 C.A-G.M

Cest quation dune Ellipse droite, si  => Cercle

Cest une quation dune droite de pente infrieure zro

e9

,

Dpartement Sciences et Techniques

,!

Page 17

Chapitre I

Oscillations libres non amorties des systmes un seul degr de libert

9.2.2. Mouvements sinusodaux perpendiculaires de pulsations diffrentes:

Soit :
<.
. @&

6$@&  . cos${ . @& quon peut crire sous la forme : 6$@&  . cos $

<.
.@

8$@&  . cos${< . @ + 9& quon peut crire sous la forme : 8$@&  . cos $

La rsultante est priodique si 6 et 8 sont co-mesurable, c'est--dire que :

+ 9&




h






*
<.
. . @&

Ce qui donne : 6$@&  . cos $

<.

et 8$@&  . cos $ . . @ + 9&

Le mouvement rsultant a une trajectoire se situant dans le rectangle $2, 2&.

Cest une courbe ferme.
La forme dpend du rapport
Le rapport

et 9 ; Ce sont les courbes de Lissajous.

? Cest le rapport entre le nombre de points dintersection de la courbe avec

laxe 6 et le nombre de points dintersection de la courbe avec laxe 8.

10. Systmes quivalents:

Le systme quivalent est un systme simple quon reprsente en gnrale par un ressort quivalent
ou une masse quivalente.

10.1. Masse quivalente :

Cas o la masse  du ressort nest pas ngligeable par rapport la masse 1.
On remplace le systme $I& par un systme
quivalent $II&, dont laction dynamique est
la mme.
O0 : X
On a pour le systme $I& :

La masse linique du ressort 

La masse de llment O : ~  . O 

. O .

La vitesse des lments du ressort :

6J ~  $O&  . O + la vitesse est une fonction de la longueur.
Physique 3 C.A-G.M

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Page 18

Chapitre I

Oscillations libres non amorties des systmes un seul degr de libert

Dautres part :
6J k  6J ~ $O  X&  6J

6J `b  6J ~ $O  0&  0 (point de fixation)

 6J ~  j . 6J $@&

Lnergie cintique gale la somme de toutes les nergies de ses lments :


 vz

<

z
m . On . mj . 6J n
< j


 < . = . 6J <

On a pour le systme $II& :



j
 .kJ
. v O < . O
j

 <.


 < . U . 6J < tel que : U 

10.1. Ressort quivalent:

On a trois cas :

Premier cas : Cas de deux ressorts en parallle et en opposition (distance ngligeable).

g

g

g  g + g

M
g

M
Ressort en Parallle //

M
Puisque les forces de rappel
sajoutent (on aura la mme
longation 6  6  6<

Ressort en opposition

Deuxime cas: Cas de deux ressorts en srie (distance ngligeable).

g





+
g
g g
Puisque les allongements sajoutent
(on aura des longations diffrentes
6 6< , 6  6 + 6<

Physique 3 C.A-G.M

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Chapitre I

Oscillations libres non amorties des systmes un seul degr de libert

Troisime cas: Cas dune barre lie deux ressorts (distance non ngligeable)

g

h
#

g

p

g
,

g 

$# + &
#

[ + _
g
g

11. Analogie lectrique-mcanique :

Mcanique

Electricit

Mouvement du corps p$%&

Vitesse du mobile pJ $%&
Masse du mobile h

Courant lectrique

)$%& 

Bobine (self)

Ressort g
Amortisseur

H$%&

Charge lectrique

Capacit

H.
%

.

Rsistance

Energie potentielle

Energie lectrique

Energie cintique

Energie magntique h

Physique 3 C.A-G.M

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Oscillations libres amorties

amorti s des systmes un seul
degr de libert

Chapitre II

Oscillations libres amortis des systmes un seul degr de libert

Chapitre II
Oscillations libres amorties des systmes un seul degr
de libert
1. Introduction :
Les oscillations libres amorties des mouvements oscillatoires dont lamplitude diminue au cours
du temps jusqu son annulation.
Dans les oscillations des systmes amortis, sous laction des forces de frottement, les systmes
perdent de l nergie mcanique sous forme de chaleur. Les forces de frottement rsistent et
sopposent au mouvement du corps.
Dans ce chapitre on sintresse uniquement aux frottements visqueux o les forces sont
proportionnelles la vitesse.
Pour un amortissement liquide (fluide) :
Le mouvement est suppos visqueux si la force
~

Le mouvement est suppos turbulent si la force
~ 

1-2- Frottement visqueux des systmes libres :
Cest

Rayleigh

qui

introduit

initialement

lapproximation

par

lamortissement visqueux pour approcher les effets combins de

lamortissement de lair et lhystrsis dans un diapason.
(Hystrsis : est dfini comme tant une perte dnergie cause
principalement par le frottement intrieur. Il est caractris par un cycle
ferm qui se produit lorsquil yaura une accommodation de la contrainte.
Globalement lors dun essai mcanique de charge-dcharge, la courbe de
charge qui nest pas linaire ne concide pas avec la courbe de dcharge qui
aussi non linaire.
Lapproximation par lamortissement visqueux est utilise seulement si les forces dissipatives sont
petites, dans le cas contraire, une erreur considrable peut tre introduite en supposant que
lamortissement est visqueux, alors quil ne lest pas rellement.

Mathmatiquement, cest le frottement le plus simple :
 


. 

O est le coefficient de frottement visqueux, cest une constante relle positive, fonction des

proprits physiques du milieu (, , ) et de la gomtrie, son unit est . /

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Chapitre II

Oscillations libres amortis des systmes un seul degr de libert

1- EQUATION DIFFERENTIELLE DU MOUVEMENT

Soit le systme mcanique : Masse m, Ressort k, Amortisseur

 

  
 

Equation de Lagrange :
Avec :
 
. 




 reprsente la composante suivant q des forces de frottement (ce sont des forces qui ne drivent

pas dun potentiel)

Ou bien en utilisant la fonction de dissipation D :



  

  
 


et

Dans le cas dun systme mcanique (m, k, ) :

Energie cintique :     


Energie potentielle     

Fonction de dissipation :   
 

1
1
        
2
2
 
 
 "

 #


"

 

Alors : # $  

%


"




'

donc : # $ &  $ &   0 Cest une quation diffrentielle de deuxime ordre

Forme gnrale de lquation diffrentielle : # $ 2) $ *+   0

%

O : )  & reprsente le facteur damortissement [1/s]

'

Et *+  ,& la pulsation propre du systme

On dfinit galement le taux damortissement ou le rapport damortissement (sans unit):

2
-


*+
2
,

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Chapitre II

Oscillations libres amortis des systmes un seul degr de libert

3. SOLUTION DE LEQUATION DIFFERNTIELLE DU MOUVEMENT :

Pour lquation diffrentielle : # $ 2) $ *+   0

On cherche une solution de la forme :   . / 0.

Lquation caractristique est donne par : 1  $ 2)1 $ *+  0

Elle admet deux racines :

1,  ) 3 4)  *+

%
3
&

Qui scrivent : 1,  

%5
'

6&5
&

,

La solution gnrale scrit alors :

789  / :;. < /

%5
'
,=
>: 
6&5 &

$  /

%5
'
:,=
>: 
6&5 & ?

D1 et D2 : sont des constantes qui dpendent des conditions initiales du mouvement

La courbe dplacement-temps correspondante cette solution possde trois formes distinctes
%5

'

dpendant du radical : 4)  *+  ,6&5  &

Il existe 3 cas selon que ce radical soit : rel, nul ou imaginaire
1er cas : le radical est rel : )  @ *+

Le mouvement du systme est domin par lamortissement. En dplacement et relchement, le

systme atteint lquilibre exponentiellement. Il nya pas doscillations qui se produisent.
Thoriquement le systme ne retourne jamais sa position initiale :
On dit que le systme est fortement amorti (Amortissement Fort).
Exemple de systmes lastiques fortement amortis : Fermeture automatique dune porte.

Le mouvement est exprim par lquation :

789  / :;. < /

%5
'
,=
>: 
6&5 &

$  /

%5
'
:,=
>: 
6&5 & ?

et peut tre reprsent sur la figure ci-dessous.

Remarques : 789 tend vers zro avec laugmentation du temps. Cet amortissement est caractris

par un mouvement non sinusodal (pas doscillation)

2me cas : le radical est nul : )   *+

Dans ce cas, le mouvement est caractris par un amortissement critique. Et la valeur du coefficient
damortissement pour laquelle le systme devient ainsi est appele : Coefficient damortissement
critique, et note c .

c est fonction des constantes du systme m et k.

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Page 23

Chapitre II
)   *+

Oscillations libres amortis des systmes un seul degr de libert

A

%5
'

6&5
&

0

A
B  4

A
B  2  2*+

Rapport damortissement critique (taux damortissement) :

%

-  '&  % cest un paramtre adimensionnel.

E

Dans le cas dun amortissement critique, le systme est ramen sa position dquilibre en un temps
minimum et sans oscillation. Mathmatiquement les deux racines caractristiques 1 et 1 de
lquation sont identiques, dans ce cas le dplacement scrit :

789  7 $  89/ :;.  7 $  89/ :&.

3me cas : le radical est imaginaire : )  @ *+

Cest le cas dun amortissement harmonique dans lequel une oscillation se produit prs de la position
dquilibre, et chaque amplitude diminue par rapport celle qui la prcde.
Dans ce cas la solution gnrale est exprime comme suit :

789  /

:;.

<

'
%5
F, :=
5 >
&
6&
/

789  / :;. < /

F,GH5 :; 5 

$ 

'
%5
:F, :=
5 >
&
6&
/
?

$  /

:F,GH5 :; 5 

Ou bien en forme trigonomtrique :

789  / :;. IJ. KLM7*N 89 $ O. MPQ7*N 89R  S/ :;. MPQ7*N 8 $ T9

Avec : *N  ,*+ )  : la pulsation de lharmonique amortie

*+ : la pulsation de lharmonique non amortie

) : le coefficient damortissement relatif

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Chapitre II

Oscillations libres amortis des systmes un seul degr de libert

A, B, C, D1 et D2 sont des constantes qui peuvent tre dtermines par les conditions initiales.
Le mouvement est montr par la figure ci-dessous :

La pulsation amortie *N et la pulsation non amortie *+ sont relies pas la relation suivante :
;5

*N  ,*+ )   *+ ,1 5
G
*N  *+ ,1 - 

-G

En fonction du taux damortissement, la pulsation naturelle amortie tant toujours infrieure la

pulsation naturelle non amortie (*N U *+ 9.

La figure ci-dessous montre la diminution de la pulsation naturelle avec laugmentation de

lamortissement. Cette caractristique est obtenue par lquation *N  *+ ,1 -  qui est
lgrement transforme algbriquement :
G

 GV  $ -   1 et qui correspond lquation dun cercle.

H

En gnie mcanique, lamortissement reprsente une petite fraction de lamortissement critique,

mais ne peut pas tre nglig (< 1/1000). Les systmes amortis ayant un taux damortissement

suprieur -  0.2 sont considrer. La valeur typique de lamortissement pour les par-chocs des
automobiles est de lordre de -  0.1 0.5.

Par contre la valeur typique de lamortissement pour le caoutchouc est plus petite, et est de lordre
de -  0.04

Physique 3 C.A-G.M

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Chapitre II

Oscillations libres amortis des systmes un seul degr de libert

2- CAS DUN SYSTEME ELECTRIQUE :

Soit le systme lectrique suivant :

On a : XY $ X $ XZ  X789

Si X789  0 (Sans potentiel dexcitation) : XY $ X $ XZ  0

]

[ \. P $ .  $ Z  0

La charge 789 est lie au courant P789 par : 789  ^ P_8

[



5 

\.  $ .  5 $ Z   0

# $  .  $ Z   0

# $ 2).  $ *+ .   0
Y

)  

Avec :

Et

*+ 

Y


. # $ \.  $ Z   0

5 
 5

]


Z

 P789

Z

Dans le cas dun amortisseur Critique

[




)  *+

\  \B  2,Z

3- DECREMENT LOGARITHMIQUE:
Cest le Logarithme du rapport de deux amplitudes successives des oscillations amorties:
"7 9

  Q "7` 9
5

avec :

8  8 $ N

Il caractrise la dcroissance relative de lamplitude de loscillation pendant une priode.

  Q a

78 9
78 9
b  Q a
b
78 9
8 $ N

Physique 3 C.A-G.M

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Chapitre II

Oscillations libres amortis des systmes un seul degr de libert

789  S/ :;. MPQ7*N 8 $ T9

1
S/ :;.` MPQ7*N 8 $ T9
f  Q g :;.e h  Qi/ ;.eV j  ). N
  Q c :;.7 de 9
V
`
V MPQ7* 78 $  9 $ T9
/
S/
N 
N
Donc :   ). N

Dautre part on a : N 

k
GV

*N  *+ ,1 - 

et

-

;
GH

Donc :
  ).

k

GH ,:l 5



kl

,:l 5

Le dcrment logarithmique et le taux damortissement sont des constantes du systme qui ne sont
pas arbitraires, mais dpendantes des conditions de la surface, de la temprature, de la dimension,
de la forme et dautres conditions.

Comme exemple   4 est une valeur du dcrment logarithmique dun systme absorbeur de choc

dans une automobile. Aprs six mois dutilisation le dcrment diminue jusqu   2.

6- ENERGIE PERDUE PAR FROTTEMENT VISQUEUX

Soit un systme mcanique (m, k, ).On suppose quil reoit une nergie extrieure compensant son
nergie perdue par frottement, de sorte que lamplitude de ses vibrations reste constante. C'est-dire que lnergie perdue par frottement visqueux est gale lnergie reue de lextrieur.
Le taux de dissipation de lnergie par unit de temps est dfini par :
_m
_
_ 
n

= >
_8
_8
_8

Lnergie dissipe au cours dun cycle complet est :

deV

m  pq


deV

n_ p  pq

Pour un mouvement harmonique simple :

deV

 _ p  pq


  _8p

789  + MPQ7*+ 8 $ T9

deV

m  p
q


 789  + *+ KLM7*+ 8 $ T9


r+ *+ KLM7*+ 8 $ T9s _8p

deV

m  p
+  *+  q


rKLM7*+ 8 $ T9s _8p

deV dBuv7GH dw9

m  t
+  *+  ^

Physique 3 C.A-G.M

_8t

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Chapitre II
m  p
m  t

Oscillations libres amortis des systmes un seul degr de libert

deV

+  *+ 
1
MPQ27*+ 8 $ T9h
p
g8 $
2
2*+


%"H 5 GH 5
N t


m  | z
+  *+ |

qui devient en supposant N x + 

k
GH

m  z
+  *+

Par ailleurs, on peut examiner lvolution de la force en fonction du dplacement :


. 
et

789  + MPQ7*+ 89 [

 789  + *+ KLM7*+ 89
" 


{

H GH

Ce qui donne : "  $ %"

H

MPQ7*+ 89 

"79
"H

" 79
H GH

[ KLM7*+ 89  "

:{
H GH

 %"

 KLM  7*+ 89 $ MPQ 7*+ 89  1

Le rsultat obtenu est une quation dellipse quon reprsente sur la figure ci-dessous :

: Constante damortissement

Laire de lellipse est lnergie dissipe par cycle m  z

+  *+, lnergie est proportionnelle au
carr de lamplitude de mouvement. Lnergie dissipe dpend galement de la frquence.

7- AMORTISSEMENT SPECIFIQUE :
La capacit damortissement spcifique est dfinie comme tant la partie fractionnelle de lnergie
totale du systme vibrant qui est dissipe durant chaque cycle du mouvement :
|}
}

Pour un systme simple avec coordonnes gnralises est directement lie au dcrment
logarithmique et au taux damortissement. On dsigne le rapport

dissipation de lnergie ou (coefficient dabsorption) :

|
}

le coefficient de

m z
+  *+
*+

 2z

1 
E

2 +

*+
1
4z
2z

*+
 4z

4z)

)

2)
 2z
2 *+
*+
*+
*+
 79

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Chapitre II

Oscillations libres amortis des systmes un seul degr de libert

)
 4z*+

 2)  4z
kl

Or  

,:l 5

x 2z- (- 9

Donc :  2)  4z-  2

Lnergie totale U peut tre exprime soit comme lnergie potentielle maximale
lnergie cintique maximale


*+ +,



+


, soit comme

les deux tant approximativement gales pour un

amortissement faible. Lamortissement nest souvent pas utilis dans les vibrations mcaniques, sauf
pour un amortissement faible (D < 0,01), ou il est utilis pour la comparaison de la capacit
damortissement.
8- FACTEUR DE QUALITE

La force de frottement

.  fait perdre au systme son nergie mcanique chaque priode.
Le facteur de qualit est dfini par :
 2z

V
|||

m&N" : Energie maximale stocke dans le systme

|m| : Energie perdue par cycle

Pour un systme (m, k, ) : 789  + MPQ7*+ 89




  +   *+ +
m&N"   &N"
`

&GH5 "H5

5
Donc :  2z k%"

[ 

GH
;

 7;G

5G
H

H9

[

&GH
%

[  l

car   *+
G

 %H&  7%H&9

Remarque : Lorsque les mouvements sont rapides, le dcrment logarithmique nest pas mesurable
et sa mesure est remplace par celle du facteur de qualit Q.
Cas dun systme lectrique (R, L, C):
 



m&N"  Z &N"
 Z +   *+ + car S  G5
m  z
+  *+

GH
Y

 l

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Oscillations forces des systmes un seul degr de

libert

Chapitre III

Oscillations forces des systmes un seul degr de libert

Chapitre III
Oscillations forces des systmes un seul degr de
libert
1- INTRODUCTION
Dans ce chapitre on sintresse principalement aux oscillations linaires forces pour des
systmes un seul degr de libert, et on considre que la force dexcitation est linaire de type
sinusoidale de frquence diffrente la frquence propre du systme.
Pour un tel systme, lquation diffrentielle peut tre crite comme suit :

 


 
 




2- EQUATION DIFFERENTIELLE DU MOUVEMENT

Soit le systme mcanique : Masse m, Ressort k, Amortisseur 

La forme gnrale de lquation de Lagrange est :

 


 


 
 


Ce qui donne :

    
 

Avec :
 
 .  ! : Force sinusodale applique la masse m.
    
 .  !
"

  #   #  #& .  !
%

  2(  !  #& .  ! quation diffrentielle du 2me ordre avec 2nd membre

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Page 30

Chapitre III

Oscillations forces des systmes un seul degr de libert

3- SOLUTION DE LEQUATION DIFFERNTIELLE DU MOUVEMENT :

La solution de cette quation diffrentielle est gale la somme de la solution de lquation sans
second memebre (ou solution homogne) )  et dune solution paticulire de lquation avec

second membre * , tel que :  )   * 

3-1- Solution homogne :

Cest la solution de lquation diffrentielle :   2(  !  0

On suppose que ( , ! : Cas des oscillations faiblement amorties.

)  -. /0.  !1   2

Avec : !1 3!  (  : la pulsation de lharmonique amortie

! : la pulsation de lharmonique non amortie

( : le coefficient damortissement relatif

3-2- Solution particulire:

  2(  !  5.  !

Avec : 5 #&

La solution *  est de la mme forme que la force extrieure, donc :

*  6.  !  7

Quon peut exprimer sous forme complexe par :

8*  6. . 9: ;<

8*  est solution de lquation diffrentielle avec second membre, donc :

8*  2(8*  ! 8* 5. . 9:

Ce qui donne :

6! . 9: ;<  =2(6. 9: ;<  ! 6. 9: ;< 5. . 9:

6! . 9<  =2(6!. 9<  ! 6. 9< 5

6. 9< >!  =2(!  ! ? 5

6>!  !   =2(!? 5. . /9< ----------- (1)

Le conjugu de cette quation (1) est donne par :

6>!  !   =2(!? 5. . 9< ----------- (2)

La multiplication des deux quations (1) et (2) membre membre permet dcrire :
6 >!  !   2(! ? 5

Et on obtient :

3AB:&C /:C D ;0:C E

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Page 31

Chapitre III

Oscillations forces des systmes un seul degr de libert

On a aussi daprs (1) :

6. !  !  5. F7

6. 2(! 5.  7
Ce qui donne :

G7

/0:

B:&C /:C D

La solution particulire scrit enfin :

* 

H>!  !    2(! ?

.  I! 
JG K

2(!
LM
!  !  

Remarques importantes :
1- La solution gnrale est la somme de deux solutions :

Une solution homogne dont lamplitude et lnergie diminue avec le temps ce quelles
deviennent nulles. Cest une solution transitoire.

Une solution particulire de pulsation ! et damplitude A gale :

H>!  !    2(! ?

Cest une solution permanente ou stationnaire.

2-

Aprs un certain temps, le rgime transitoire disparait et le mouvement oscillatoire nest d

quau mouvement permanent* .

Pour  ,  :  )   * 

Pour  N  :  * 

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Page 32

Chapitre III

Oscillations forces des systmes un seul degr de libert

4- VARIATION DE LAMPLITUDE EN FONCTION DE LA PULSATION DE LA FORCE EXTERIEURE :

6!

6!
6!

6

H>!  !    2(! ?
5
!

( ! 
! 
! OP1  R! S   R2 ! ! S T

 

! 
( ! 
OP1  R S   R2
S T
!
! !


6

! 
! 
OP1  R S   R2U S T
!
!


! 
! 
OP1  R S   R2U S T
!
!


Avec : 6 :C et U :
V:
V&

&

&

: W

est maximale pour R: S H1  2U 

&

La valeur de ! pour laquelle lamplitude A est maximale dpend du rapport damortissement

0

U : .
&

Remarques importantes :
0

: W

V W

1- Quand le rapport damortissementU : augmente, le point RR: S , RV S S se dplace vers

&

&

&

la gauche.

2- Lamplitude A varie non linairement en fonction de la pulsation !.

3- Lamplitude A diminue quand le rapport damortissement augmente.

Physique 3 C.A-G.M

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Page 33

Chapitre III

Oscillations forces des systmes un seul degr de libert

5- VARIATION DE LA PHASE EN FONCTION DE LA PULSATION DE LA FORCE EXTERIEURE :

La phase est exprime par :

/0:
B:&C /:C D

G7

G! G7

Y Z
Z& Z&
ZC
K[/ C L
Z&

/

Z
S
Z&
C
Z

/\ R

[/R

Z&

Z
Z&
ZC
K[/ C L
Z&

/\

S 

Ltude des variations de la phase permet dcrire

:

Pour : 1

G1 

&

Pour U 0

7 

G7 0

7 0 F_  `

^U

^ R: S
&

6-INTERPRETATION DES GRAPHES :

Il y a trois cas :
1er cas : Faibles frquences

U a 1 (! a ! )

6 b 6 :C

&

2me cas : Hautes frquences

U c 1 (! c ! )

6b0

%&
$

et

7 0

7 `

et

Aux environs des hautes frquences, lamplitude dcroit jusqu ce quelle se rapproche de la valeur
zro. En effet, la frquence de la perturbation extrieure est trs grande, donc les variations
appliques sur la masse m sont trs rapides. Puisque la masse m possde une inertie, alors elle ne
peut pas suivre ces variations.

3me cas : Cas de la Rsonnance

U b 1 (! b ! b !d )

Lamplitude est maximale 6 6#1

]

7  ^U

V&

\H[/\ C

pour

:
:&

H1  2U 

* Si e b f (systme sans amortissement) :

Lamplitude tend vers linfini. Or en ralit les systmes sont tous amortis, donc lamplitude a
toujours une valeur finie.
* Si e a (systme faiblement amorti) :
Physique 3 C.A-G.M

Vghi
V&

[
\

et ! b ! b !d

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Page 34

Chapitre III

Oscillations forces des systmes un seul degr de libert

7-PHENOMENE DE RESONNANCE ET FACTEUR DE QUALITE :

- Le phnomne de rsonnance apparait quand la pulsation de lexcitation se rapproche de pulsation
propre du systme.
- A la rsonnance lamplitude doscillation augmente jusqu dpassement des limites dlasticit des
systmes mcaniques produisant leur destruction.
- Dans les systmes lectriques (exemple : appareil de rception) ce phnomne permet de calculer
le facteur de qualit Q qui augmente lorsque lamplitude maximale augmente :
j

6#1
1

6
2U

- Une autre mthode pratique permettant de dterminer le facteur de qualit :

j

:&
:C /:k

!  ![  : Cest la bande passante.

Quand U augmente :

Q augmente et la quantit !  ![  augmente aussi

Donc la courbe de rsonnance est plus large, conduisant une

diminution de lamplitude de rsonnance, donc de la qualit
aussi.

Physique 3 C.A-G.M

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Page 35

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de

libert

Chapitre IV

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

Chapitre IV
Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de
libert
1. Introduction :
Les systmes qui ncessitent plusieurs coordonnes indpendantes pour spcifier leurs position
sont appels systmes plusieurs degrs de libert.
Il ya autant dquations de Lagrange que de degrs de libert ou de coordonnes gnralises.
Les systmes deux degrs de libert, bien que faisant partie des systmes
degr de libert, sont
traits part. En effet leur petite taille facilite les calculs analytiques, la comprhension des
mthodes plus gnrales et lintroduction de la notion de couplage. Par ailleurs, ils permettent
dexpliquer des applications utiles telles que ltouffeur de vibration (amortisseur) et la fixation des
systmes.
Dans ce qui suit, on sintresse aux oscillations libres des systmes deux degrs de libert
comme un cas particulier des systmes plusieurs degrs de libert.
Pour ltude des systmes deux degrs de libert, il est ncessaire dcrire deux quations
diffrentielles du mouvement.
 


 
 


 


 
 


 ,  : Coordonnes gnralises

2. Les diffrents types de couplage pour un systme deux degrs de libert :

Un systme oscillatoire deux degrs de libert possde deux coordonnes gnralises  ,   ,
deux quations diffrentielles et deux pulsations propres  ,  .

   2       .

   2      ! .

 " . !  # .  !

 "! .   #! .  

Les deux seconds membres du systme reprsentent les termes de couplages.

Les coefficients % et % : reprsentent la raideur ressort ;

& et & : reprsentent lamortissement amortisseur ;

' et ' : reprsentent linertie masse .

% , %, & , & , ' , ' : sont des constantes.

Physique 3 C.A-G.M

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Page 36

Chapitre IV

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

Il existe quatre cas : Trois types de couplage

Premier cas : Toutes les constantes sont nulles.
Ce qui se traduit par
-

Deux quations, qui ne sont pas couples.

Le systme possde deux mouvements indpendants.

Si les constantes ne sont pas nulles, le mouvement par la premire coordonne influe sur la
deuxime, et on dit que les deux quations diffrentielles sont couples.
Deuxime cas : % , %  ( 0 , & , &   0 )* ' , '   0

On appelle ce type de couplage : Elastique ou capacitif, et les deux sous-systmes sont lis par un
ressort (dans le cas dun systme mcanique) ou une capacit (dans le cas dun circuit lectrique).
Exemple :
1. Systmes mcaniques : Couplage lastique

2. Systme lectrique : Couplage capacitif

Troisime cas : % , %   0 , & , &  ( 0 )* ' , '   0

On appelle ce type de couplage : Visqueux ou rsistif, et les deux sous-systmes sont lis par un
amortisseur (dans le cas dun systme mcanique) ou une rsistance (dans le cas dun circuit
lectrique).
Exemple :
1. Systmes mcaniques : Couplage visqueux

Physique 3 C.A-G.M

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Chapitre IV

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

2. Systme lectrique : Couplage rsistif

Quatrime cas : % , %   0 , & , &   0 )* ' , '  ( 0

On appelle ce type de couplage : Inertiel ou inductif, et les deux sous-systmes sont lis par une
masse (dans le cas dun systme mcanique) ou une bobine (dans le cas dun circuit lectrique).
Exemple :
1. Systmes mcaniques : Couplage inertiel

2. Systme lectrique : Couplage inductif

3. Etude des oscillations libres non amorties de deux pendules coupls :

(Couplage parallle lastique)
Les systmes les plus rpondus dans la pratique sont les systmes couplage lastique.
3.1. Equation diffrentielle :
- . ./01 3
+ , 
- . '2.1
- . ./01 3
+ , 
- . '2.1
|5 |  %. ./01  %. ./01

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Chapitre IV

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

Lnergie cintique :
6  67  67

or :

9  97  97  95




67   . + . - . 1 

et

1
1
6  . + . - . 1   . + . - . 1 
2
2

Lnergie potentielle :

Et 95  . ;. 5


67   . + . - . 1 

or :

97  + . :. - . '2.1 , 97  + . :. - . '2.1







95  . ;. %. ./01  %. ./01 

95  . ;. % ./01  ./01 

Pour le cas des petites oscillations : ./01 < 1
95   . ;. % 1  1 

1
9  + . :. - . '2.1  + . :. - . '2.1  . ;. % 1  1 
2

1
1
9  + . :. - . '2.1  + . :. - . '2.1  . ;. % 1  ;. % 1 1  . ;. % 1
2
2

Le Lagrangien :

= 69

=  . + . - . 1   . + . - . 1   + . :. - . '2.1  + . :. - . '2.1  . ;. % 1  ;. % 1 1  . ;. % 1




Equations de Lagrange :


B 


B

 + . - . 1

 


 B 




> @=
@=
0
?
A
>* @1 
@1

> @=
@=
0
?
A

@1
>* @1

 + . - . 1 ...(1)

 + . :. - . ./01  ;. % 1  ;. % 1


B

 + . :. - . 1  ;. % . 1  ;. % . 1


B

 ;. %  + . :. - 1  ;. % 1 ....(2)


B

 + . :. - . ./01  ;. % . 1  ;. % . 1


B 


B

 + . - . 1

 


 B 

 + . - . 1 ......(3)


B

 + . :. - . 1  ;. % . 1  ;. % . 1

 ;. %  + . :. - . 1  ;. % . 1 ....(4)

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Chapitre IV

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

Daprs les relations (1) et (2) :

+ . - . 1  ;. %  + . :. - . 1  ;. % . 1  0

Ce qui donne la premire quation du systme : + . - . 1  ;. %  + . :. - . 1  ;. % . 1

Et daprs les relations (3) et (4) :

+ . - . 1  ;. %  + . :. - . 1  ;. % 1  0

Ce qui donne la deuxime quation du systme : + . - . 1  ;. %  + . :. - . 1  ;. % . 1

 


 B
 B 


+ . - . 1  ;. %  + . :. - . 1  ;. % . 1

0

 


 B
 B 


+ . - . 1  ;. %  + . :. - . 1  ;. % . 1

Terme de couplage cest le : C. ! qui est un couplage lastique.

Si   D Ressort fix aux points de fixation des deux pendules E et E autrement dit le ressort na
aucune influence ou comme sil nexiste pas c'est--dire : C  D.

+ . - . 1  ;. %  + . :. - . 1  0

Le systme devient :

+ . - . 1  ;. %  + . :. - . 1  0

Donc le couplage est nul et les deux systmes sont indpendants.

Si non : Pour simplifier la tche des calculs, on pose : -  -  - et +  +  +
+. -  . 1  ;. %2  +. :. -. 1  ;. % . 1

+. -  . 1  ;. %2  +. :. -. 1  ;. % . 1

Ou encore sous la forme suivante :

+. -  . 1  F;. %2  +. :. -G. 1  ;. % . 1  0

+. -  . 1 ;. % . 1  ;. %2  +. :. -. 1  0

Quon peut lcrire sous forme matricielle comme suit :

H+. 0
Physique 3 C.A-G.M

2
0 I . J1 K  J;. %  +. :. +. -  1
;. %2

;. %2
1
0
K . H I  L M
0
;. %2  +. :. - 1

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Page 40

Chapitre IV

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

3.2. Pulsations propres du systme:

On suppose que la solution est de la forme :

1   . 1

1 *  N . sin. *  R
et

1   . 1

1 *  N . sin. *  R

On posant toujours : : -  -  - et +  +  +

Les deux quations diffrentielles possdent deux solutions 1 * et 1 *, qui sont des fonctions
priodiques et sont composes de deux fonctions harmoniques de pulsations diffrentes et
damplitudes diffrentes. N , N , R sont des constantes et  : est lune des deux pulsations propres
du systmes.
On reprend le systme :

+. -  . 1  F;. %2  +. :. -G. 1  ;. % . 1  0

+. -  . 1 ;. % . 1  ;. %2  +. :. -. 1  0

Et, on remplace 1 et 1 par leurs valeurs  . 1 et  . 1 , ce qui donne :

+. -  .   ;. %  +. :. -. 11  ;. %2 . 12  0
+. -  .   ;. %  +. :. -. 12  ;. %2 . 11  0

Quon rcrit sous la forme :

+. -  .   ;. %  +. :. -. 11  ;. %2 . 12  0

;. % . 1  +. - . 2  ;. %2  +. :. -
. 1  0
2

Sous forme matricielle :

+. -2 . 2  ;. %2  +. :. -

;. %

Ce qui revient que le dterminant est nul:

+. -2 . 2  ;. %2  +. :. -

;. %

+. -

;. %

. 2

;. %

+. -2 . 2  ;. %2  +. :. 

 L+. - . 2  ;. %2  +. :. -M  T;. % U  0
2

 ;. %2

 +. :. -

K.H

1
0
IL M
1
0

S0


L+. - . 2  ;. %2  +. :. -M  T;. % U
2

+. -  .   ;. %  +. :. -  VT;. %2 U

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Page 41

Chapitre IV
  

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

;.%2

7.W

 V
:
-

;.%2

7.W

[ 


XYZ
 7.W  W  7.W
  ] W  2 7
.  W

5.[ 

5.[ 

5.[ 

5.[ 


X^Z
 7.W  W  7.W
  ] W

(Si ;  0 ou %  0 (pas de couplage)
    ] W on a deux systmes indpendants)

Lorsque le systme oscille avec lune de ses deux pulsations, on dit que le systme oscille dans un de
ses deux modes quon appelle mode doscillation.
Mode doscillation : cest ltat dans lequel les lments dynamiques du systme effectuent des oscillations
harmoniques avec la mme pulsation qui correspond une de ses deux pulsations propres.

3.3. Calcul des modes doscillation:

Dans chaque mode, les deux masses effectuent des mouvements harmoniques simples avec la mme
pulsation  ou   et les deux pendules passent par la position dquilibre en mme temps
(instant).

a. Premier mode :
On remplace  dans le systme :

+. -  .   ;. %  +. :. -. 1  ;. % . 1
+. -  .   ;. %  +. :. -. 1  ;. % . 1
[ 

Par  qui est gale   ] W  2 7

.  W

Aprs remplacement et simplification des termes, on obtient:

;. % . 1  ;. % . 1

;. % . 1  ;. % . 1


`  `!

Dans le premier mode les deux pendules ont la mme pulsation  , la mme amplitude et un
dphasage de _ ce qui implique que les deux pendules ont des mouvements opposs et le ressort
subit soit une compression ou une traction chaque priode sauf le point du milieu de ce dernier qui
reste fixe.
a  a

`  `!

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Chapitre IV

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

b. Deuxime mode :
On remplace  dans le systme :

+. -  .   ;. %  +. :. -. 1  ;. % . 1
+. -  .   ;. %  +. :. -. 1  ;. % . 1
\

Par  qui est gale   ] W

Aprs remplacement et simplification des termes, on obtient: `  `!

Les deux pendules se dplacent dans le mme sens ce qui implique que le ressort ne subit aucune
dformation (variation de longueur).

3.4. Solutions des quations diffrentielles :

Chacune des deux mouvements 1 et 1 possde deux composantes harmoniques de pulsations

 et  :

1 *  N . sin . *  R   N . sin . *  R 

1 *  N . sin . *  R   N . sin . *  R 

Dans le premier mode :    , 1  1
N  N

Dans le deuxime mode :    , 1  1
N  N

1 *  b . sin . *  R   b . sin . *  R 

1 *  b . sin . *  R   b . sin . *  R 

Conditions initiales:
En posant :

1 0  1 , 1  0  0

1 0  0 , 1  0  0

1  *  b .  . cos . *  R   b .  . cos . *  R 

1  *  b .  . cos . *  R   b .  . cos . *  R 

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Page 43

Chapitre IV

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

1 0  b . sinR   b . sinR 
b . sinR   b . sinR   1 ..(1)

1 0  b . sinR   b . sinR 
b . sinR   b . sinR   0 ....(2)

1  0  b .  . cosR   b .  . cosR 
b .  . cosR   b .  . cosR   0 .(3)

1  0  b .  . cosR   b .  . cosR 
b .  . cosR   b .  . cosR   0 ...(4)

(3)+(4)
2. b .  . cosR   0

(3)-(4)
2. b .  . cosR   0
(1)+(2)
2. b . sinR   1

(1)-(2)
2. b . sinR   1

cosR   0

R  V

e


cosR   0

R  V


2. b  1

b 

2. b  1

b 

Bf


Bf


En remplaant les valeurs de b , b , R et R dans le systme, on trouve :

  
  
1 *  1 . cos 

. *  cos l
m.*
2
2

  
  
1 *  1 . sin 

. *  sin l
m.*
2
2

Si  est peu diffrente de   <   (cas ou ; g) :

On observe le phnomne de battement de pulsation 

i Yi
pulsation   

i ^i


et les deux pendules ont la mme

(la diffrence entre les deux pulsations petite     
Battement) ; c'est-

-dire que chaque pendule oscille avec une pulsation qui est gale la moyenne des deux pulsations
k.e
 Yi

naturelles, avec un temps 6  i

1 *
1

1

1 *

1

et les deux pendules inter-changent lnergie.

6o 

2. _
4. _


  

*
6

4. _
  

1
Physique 3 C.A-G.M

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Chapitre IV

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

4. Etude des oscillations libres non amorties de deux pendules coupls en srie:
(Couplage inertiel)

- . ./01 3
+ , 
- . '2.1
- . ./01  - . ./01 3
+ , 
- . '2.1 - . '2.1

Lnergie cintique :
Or :

6  67  67


67   . + . - . 1 




67   . + . LF- . '2.1 . 1   - . '2.1 . 1  G  F- . ./01 . 1   - . ./01 . 1  G M

Et

1
1
6  . + . - . 1   . + . p- . 1   - . 1   2. - . - . 1  . 1  . cos 1  1 q
2
2

1 g 1 g
cos 1  1  < 1

cos1  1   cos 1 . cos1  sin1 sin1 < 1  1 . 1 < 1

Tel que : '2.1 < 1 , ./01 < 1, 1 1 < 1

1
1
6  . + . - . 1   . + . p- . 1   - . 1   2. - . - . 1  . 1  q
2
2

Lnergie potentielle :

1
1

6  . + . - . 1   . + . p- . 1   - . 1  q
2
2

9  + . :. - . '2.1  + . :. - . '2.1  + . :. - . '2.1

9  :. +  + . - . '2.1  + . :. - . '2.1

Le Lagrangien :

= 69

1
1

=  . + . - . 1   . + . p- . 1   - . 1  q  :. +  + . - . '2.1  + . :. - . '2.1
2
2

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Chapitre IV

B 


 + . - . 1  + . - . - 1  - . 1 
 +  + . - . 1  + . - . - . 1

 


 B 

B


B 

B

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

 +  + . - . 1  + . - . - . 1

 :. +  + . - . ./01

 + . - - 1  - . 1 

 + . :. - . ./01

 


 B 

B

 + . - . - . 1  + . - . 1

+  + . - . 1  + . - . - . 1  :. +  + . - . 1  0

+ . - . - . 1  + . - . 1  + . :. - . 1  0

7
- . 1  L7 Y7
M . - . 1  :. 1  0


- . 1  - . 1  :. 1  0
- . 1  :. 1   H

+
I . - . 1
+  +  

- . 1  :. 1  - . 1

On remarque que les deux quations sont couples par une masse (couplage inertiel). La solution est
de la mme manire que la prcdente.
On posant :

+  +  + et -  -  -

Le systme prcdent devient :

-. 1  :. 1   H

+
I . -. 1
+  +

-. 1  :. 1  -. 1
Solution :

et

Physique 3 C.A-G.M

-. 1  :. 1  -. 1

TrU

1   . 1

1 *  N . sin. *  R
1 *  N . sin. *  R

Ou encore

W
-. 1  :. 1    . 1

1   . 1

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Chapitre IV

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

En remplaant les valeurs de 1 , 1, 1 et 1 dans le systme TrU on trouve :

:  -.  . 1 

W.i
. 1


:  -.  . 1  -.  . 1  0
:  -.  . 1 

W.i
. 1


-.  . 1  :  -.  . 1  0
Quon peut crire sous forme matricielle :
:  -. 
s
-. 

-. 
1
0
2 t . H1 I  L0M

:  -. 


:  -. 
u
-. 

-. 
2 u0
:  -. 


:  -.     -.    0


:  -.   V
\


 WY
XYZ

X^Z


w 

\
W^w 


. -. 

  ]WY
 

w 

\
]W^w 


5. Exemple des oscillations libres amorties dun systme deux degrs de libert :
Soit le systme lectrique avec un couplage rsistif reprsent par la figure ci-dessous :

En appliquant la loi des mailles on trouve :

xy  x  xz  xy{  0

xy  x  xz  xy{  0

Physique 3 C.A-G.M

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Chapitre IV

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

>/ 
  |} . /  /   0
>* b
>/ 
| . /  = .
  |} . /  /   0
>* b
| . /  = .

Aprs drivation on aura : ( avec / 

>/
> / /
>/ >/
 = .    |} . l

m0
>*
>*
b
>*
>*
>/
> / /
>/ >/
 = .    |} . l

m0
| .
>*
>*
b
>*
>*
| .

On rarrange le systme :


)


> /
>/ /
>/
 |  |} .
  |} .

>*
>* b
>*
> /
>/ /
>/
= .   |  |} .
  |} .
>*
>* b
>*
= .

Qui peut tre aussi rcrit sous la forme :

1
. ~  |} . ~
b 
1
= . ~  |  |} . ~  . ~  |} . ~
b
= . ~  |  |} . ~ 

La solution est de la forme :

~  ~ . ) i.Y 
~  ~ . ) i.Y 

avec :

~  . . ~
~  . . ~

et

On remplaant ~ , ~ , ~ et ~ dans le systme prcdent on trouve :

~  . . ~
~  . . ~

1
. ~  . . |} . ~
b 
1
=.  . ~  . . |  |} . ~  . ~  . . |} . ~
b
=.  . ~  . . |  |} . ~ 

On rarrange une autre fois le systme :

1
Hl  =.  m  . . |  |} I . ~  T. . |} U. ~  0
b
1
T. . |} U. ~  Hl  =.  m  . . |  |} I . ~  0
b

La mme procdure de rsolution que les prcdentes.

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Oscillations libres des systmes

plusieurs degrs de libert:
libert
Application de la mthode matricielle

Chapitre IV-1

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de

libert :
Application de la mthode matricielle
1. Energie cintique gnralise : (Oprateur
)

On suppose que le systme est  degr de libert, donc le nombre de variable est gale  :
 ,  ,  , . 

Lnergie cintique gnralise :

1
1
1

 .  .    .  .   .  .  .  
2
2
2

Dans le cas ou .      .    

1

 .      .   
2

  .   


(1)

En utilisant la mthode de ket et bras, et on dsigne par ket tout vecteur colonne :


 . "
|    .. !
 !
.


Et bras tout vecteur ligne :

# |  



(2)

. .

. .

Le ket-bras scrit comme suit :

# |   



. .

. .

 

(3)



 . "
 .  . !
 . !
.


(4)


Qui peut aussi crit comme suit : # |   $%&'( ; tel que : &'(  







$%&'(: trace de la matrice&'(, qui est gale la somme des carrs de la diagonale.
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"
!

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Chapitre IV-1

Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

La drive de (4) :
#  |    

 

. .

. .

Qui est gale aussi : #  |     

 
 
 . "
  .  . !         . . . .  
 . !
.
 

(5)

On rcrit la relation (1) :
 .    sous forme de ket-bras:




Quon rcrit sous la forma suivante :

Tel que :


)

1

 . #  | 
2

 #  |)| 



"
!

(6)

(matrice masse)

) : cest une matrice carre de dimension  *  est sappelle Oprateur de
, et on peut calculer
les lments de cette matrice par les drives partielles :
+,

O
est lnergie cintique gnralise.

+- .

2. Energie potentielle gnralise : (Oprateur /)

1
1
1
0  . 1 .   . 1 .    .  . 1 . 
2
2
2

Dans le cas o : 1  1   .  1  1

0   . 1.  



0   . 1. |# | |


Tel que : 2  

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0   # |2|  


(7)
(8)
(9)

"
! (matrice raideur)

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Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

2 : cest une matrice carre de dimension  *  est sappelle Oprateur de 0, et on peut calculer
les lments de cette matrice par les drives partielles :
+3

O 0 est lnergie potentielle gnralise.

+-.

3. Fonction de Lagrange gnralise et recherche de lquation diffrentielle :

4 
50

En remplaant les relations (6) et (9) dans 4 , on trouve :

4

1
 |  5 1 # |2| 
#  |)
2
2
6 84
84
7 95
0
6$ 8 
8

84 1 8
#  |)| 
 .
8  2 8 
84 1 8
 .
# |2|  
8 2 8

Selon la dfinition de la drive :

;   5 ;
-AB


; <   lim

 lim

6C A

8
#   6C |2|  6C  5# |2|  
# |2|    lim
6C A
8
6C

# |2|    # 6C |2|6C  # |2|6C   # 6C |2|   5# |2|  

6C

# 6C |2|6C  # |2|6C   # 6C |2|  

6C A
6C

 lim

# 6C |2|    # |2|6C   

# 6 |2|6   6  E 0

+
+-.

# |2|    2. # F |2|  

1,0,0, 5, 5, 5
Avec F  G0,1,0, 5, 5, 5
0,0,1, 5, 5, 5

C1
C  2
C3

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(10)

F : vecteur unitaire ou matrice unitaire.

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Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

+
#
+- .

Par remplacement on trouve :

 |)|   2. # F |)|  

(11)

# F |)|I  # F |2|    0

)|I J  2| J  0

L
K
KM L

L
K
KM L

)| J  2| J  0

| J  ) N . 2| J  0

 6 | J  O| J  0
6$ 


(12)

Lquation (12) reprsente lquation diffrentielle gnralise du systme.

O : Oprateur de la fonction de Lagrange.
KL
KM L

: Oprateur de la drive seconde.

) N : Matrice inverse de ). Tel que : ) N 

PQR ) S
TUV )

; ) M : matrice transpose

4. Equation des valeurs propres :

On remarque que la solution de lquation (12) peut scrire de la faon suivante :
  W. X Y.Z.M

De (12)
5[ |J  O| J  0

6
  5[ . 
6$ 
O| J 5 [ | J  0

(13)

La relation (13) reprsente lquation des valeurs propres ([ : valeurs propres).
\UV] 5 ^_ . `  a

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Oscillations libres des systmes plusieurs degrs de libert

Exemple : Trouver les valeurs propres dun systme de deuxime degr

O| J 5 [ |J  0

O 7

4
4

7

4
9
4

4
4

| J b c




4 5 [
4
9 . b c 5 [ . b c  0
7 
4


4
411 5 [2
421

412
d0
422 5 [2


4
 9 . b c  0
4 5 [

4 5 [ . 4 5 [  5 4 . 4  0

[ et [ sont les solutions de lquation.

5. Calcul des vecteurs propres :

gghf .
On reprend lexemple prcdent, chaque valeur propre [ a un vecteur propre e

gggh b  c
[ A e


gggh b  c
[ A e


Pour la premire valeur propre ^  ^i :

4 5 [
4


4 5 [ .   4 .   0
  ?
gggh b  c

m 

e




?
4 .   4 5 [ .   0


Pour la deuxime valeur propre ^  ^_ :


4
 k . b c  0
4 5 [

4 5 [
4

(15)


4
 k . b c  0
4 5 [


4 5 [ .   4 .   0
  ?
gggh b  c

m 

e


  ?
4 .   4 5 [ .   0

(16)

6. Solution des quations diffrentielles :




b c  '. b c . X Y.Zo .Mpqo   r. b c . X Y.ZL .MpqL 






 $  '. 11 . Xs.[1 .$t1   r. 21 . Xs.[2 .$t2  

l 
 $  '. 12 . Xs.[1 .$t1   r. 22 . Xs.[2 .$t2 

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7. Exemple :

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