ANALYSE STRUCTURALE DES MECANISMES

Celui-là a le mieux profité de sa leçon

qui la pratique et non qui la récite.
(MONTAIGNE)
1. Définitions
Mécanisme : Un mécanisme est un ensemble organisé de pièces dans le but
d’engendrer un effet souhaité. En général, un mécanisme est utilisé pour transformer le
mouvement d’un ou plusieurs corps en des mouvements déterminés d’autres corps. Le
mécanisme est formé de pièces mobiles, liées les unes aux autres et portées par un bâti
(support).
Pièces : Dans un premier temps, on ne considère que les solides indéformables. Les
solides déformables tels que ressorts, courroies, etc., font l’objet d’une considération
particulière.
Classes d’équivalence: il est courant, pour des raisons de facilitation de montage ou de
fabrication, de voir dans un mécanisme, plusieurs pièces assemblées rigidement de manière à
ne permettre aucun mouvement relatif entre ces pièces. Ces sous-ensembles constituent des
classes d’équivalence représentant une entité cinématique indépendante du mécanisme. On
les appelle aussi groupes cinématiques ou sous-ensembles cinématiques. Les classes
d’équivalence sont ainsi constituées de pièces totalement solidaires les unes des autres
pendant la phase de fonctionnement considérée.
Lors de la modélisation cinématique d’un mécanisme, les classes d’équivalence seront
appelées chaînons ou éléments du mécanisme.
Liaison mécanique : une liaison mécanique est une relation entre deux solides par
contact. Cette relation est étendue aux classes d’équivalence. Une liaison mécanique
(cinématique) est caractérisée par les degrés de liberté autorisée entre les solides en liaison. La
cinématique classe les liaisons comme suit :
 Bilatérales, capables de transmettre deux forces opposées ou unilatérales,
capables de transmettre une force seulement dans un sens ;
 Indépendantes du temps ou dépendantes du temps ;
 Holonomes, la relation de liaison ne contient pas de dérivée des coordonnées
par rapport au temps ou non holonomes, la relation de liaison contient au moins
une dérivée de coordonnées par rapport au temps.
Une liaison parfaite est un modèle pour lequel :
- La géométrie des surfaces de contact est parfaite (lisse et sans écart de forme),
- Les surfaces en contact sont indéformables,
- Les frottements sont nuls,
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 - Les jeux sont nuls.

L’ensemble des liaisons d’un mécanisme et leur disposition relative dans l’espace
constituent la définition de la structure de celui-ci.
Couple cinématique : c’est un assemblage mobile de deux solides (ou classes
d’équivalence) en liaison. Selon la nature de la liaison, on distingue cinq classes de couples
cinématiques (voir § 3). Les corps constituant le couple sont appelés chaînons ou éléments du
couple.
Chaîne cinématique : ensemble d’éléments mobiles qui forment entre eux des couples
cinématiques.

2. Degré de liberté
Un solide libre dans l’espace possède 6 degrés de liberté correspondant aux six
coordonnées généralisées : trois translations x, y, z le long des axes et trois rotations α, β, γ
autour des axes (Fig. 1).
Considérons le déplacement en A’B’ du segment AB lié au solide S (Fig. 1).
Le mouvement par rapport au repère se décompose
z
B’’ en :
B’
Ω
B
S  Une translation qui amène le segment en A’B’’
A’
γ A
qui s’écrit :
⃗⃗⃗⃗ +𝑉2.𝑒2
⃗ = 𝑉1 .𝑒1
𝑉 ⃗⃗⃗⃗ + 𝑉3.𝑒3
⃗⃗⃗⃗ (1.1)
e3 y
β
e1 e2  Une rotation Ω du segment dans la position
finale A’B’ :
x α
𝜔 ⃗⃗⃗⃗ +𝛽.𝑒2
⃗ =𝛼.𝑒1 ⃗⃗⃗⃗ + 𝛾.𝑒3
⃗⃗⃗⃗ (1.2)
Fig. 1 : Coordonnées spatiales.

Tout mouvement d’un solide peut être obtenu par la combinaison d’une translation et
d’une rotation. Ces mouvements de base constituent le torseur cinématique du solide S au
point A :
𝜔
⃗𝐴
{𝑇𝐴 }={ } (1.3)
⃗𝐴
𝑉
Qui contient les six coordonnées généralisées.

3. Couples cinématiques

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 Dans un couple cinématique, le contact entre les deux éléments impose des restrictions
qui dépendent du mode d’assemblage : ce sont les conditions de liaison. Si chaque condition
de liaison élimine un degré de liberté, il va de soi que le nombre de conditions de liaison est
un nombre entier, toujours inférieur à 6 ; c’est le degré de liaison. En effet, six conditions de
liaisons conduisent à une classe d’équivalence.
Si nous désignons par S le nombre de conditions de liaison, il vient :
𝟏≤𝐒≤𝟓 (1.4)
Si L est le nombre de degré de liberté d’un élément dans un couple cinématique, nous
aurons :
L = 6-S (1.5)
il s’ensuit aussi que :
𝟏≤𝐋≤𝟓 (1.6)

Le degré de liberté d’un élément dans un couple cinématique, caractérise le nombre de

mouvements relatifs indépendants que peut faire un des éléments par rapport au second
élément considéré alors comme fixe, c’est aussi le nombre de coordonnées indépendantes
nécessaires pour décrire le mouvement d’un élément par rapport à un autre.
Il a surabondance de liaisons ou hyperliaison lorsque le nombre de conditions de
liaison est supérieur à 6 : S > 6. Le degré de surabondance cinématique H est donné par :

H=S–6 (1.7)

Selon le nombre de conditions de liaison, on distingue cinq classes de couples

cinématiques.

3.1 Couple cinématique de classe 1 z

Soit une sphère (1) posée sur un plan 1
(2) (appui ponctuel). y
Le plan supprime la translation le long
de l’axe oz. Le nombre de conditions de 2
liaison (degré de liaison) est S = 1 et le
nombre de degrés de liberté est L = 5. x
Ce couple cinématique est dit de classe 1. Fig. 2 : Couple cinématique de classe 1.

3.2 Couple cinématique de classe 2

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 Un cylindre posé sur un plan (appui linéaire) possède quatre degrés de liberté, L= 4 et
S = 2. C’est un couple cinématique de classe 2 (Fig.3).

1 y

Fig. 3 : couple cinématique de classe 2.

3.3 Couple cinématique de classe 3

Sur les figures 4, on a en a) un couple sphérique ou rotule avec trois rotations possibles
autour des axes. En b) on a un élément parallélépipédique posé sur un plan horizontal. Dans
les deux cas, L=3 et S= 3.

z z

y
1 y 1

2
2
x b)
x
a)

Fig. 4 : couple cinématique de classe 3

3.4 Couple cinématique de classe 4

Le couple cinématique de classe 4 montré sur la
figure 5 est dit couple verrou ou liaison pivot
glissant; les mouvements relatifs possibles sont : une
rotation Rx et une translation Tx . L=4 ; S=4.

Fig. 5 : couple cinématique de classe 4 1

x
3.5 Couple cinématique de classe 5
Les couples cinématiques des figures 6 ont chacun un degré de liberté :
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 - Une rotation autour de l’axe pour le couple cinématique de la figure 6 a) ; ce
couple est aussi appelé couple rotoïde,
- Une translation le long de l’axe ox pour le couple de la figure 6 b) : couple de
translation ou couple prismatique.

2
1

1 2

b)
x a)

Fig.6 : couples cinématiques de classe 5

Cas particulier du couple hélicoïdal : Un couple hélicoïdal (vis et écrou) possède

apparemment deux degrés de liberté : une rotation et une translation. Mais en réalité, ces deux
mouvements ne sont pas indépendants ; ils sont liés par le pas de l’hélice et il n’existe donc en
fait qu’un seul degré de liberté. C’est donc un couple cinématique de classe 5.

4. Couples cinématiques réversibles

Un couple cinématique est dit réversible si quelque soit l’élément du couple immobilisé,
les point de l’élément mobile décrivent des trajectoires de même nature. Dans le cas contraire,
le couple est dit irréversible.
La figure 6 montre un couple cinématique réversible ; quelque soit l’élément
immobilisé, les points de l’élément mobile décrivent des droites. En revanche, sur la figure 7,
on a un couple cinématique irréversible ; selon l’élément immobilisé, la trajectoire décrite par
les points de l’élément mobile est une cycloïde dans un cas (Fig. 7 a) et une développante de
cercle dans le second cas Fig. 7 b).

α1 B1 α1
1
2 Cycloïde
a 1
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A
2
 Fig. 6 : Couple cinématique réversible. Fig. 7 : Couple cinématique irréversible.

5. Chaînes cinématiques (Fig.8)

On distingue :
- Les chaînes cinématiques ouvertes : elles comportent des éléments qui n’entrent
que dans un seul couple cinématique ;
- Les chaînes cinématiques fermées : chacun de ces éléments forment au moins
deux couples cinématiques ;
- Les chaînes cinématiques élémentaires : Chacun de ces éléments n’entrent que
dans deux couples cinématiques au maximum ;
- Les chaînes cinématiques complexes ou composées : au moins un élément de la
chaîne forme plus deux couples cinématiques.

Un mécanisme est généralement une chaîne cinématique fermée ; l’élément de

fermeture est le support ou bâti. Tout mécanisme est mis en mouvement par au moins un
élément d’entrée, appelé élément menant.
La structure du mécanisme est déterminée par l’agencement de la chaîne cinématique
qui le compose, la nature des éléments et des liaisons indépendamment des dimensions
géométriques.

2
2
3
1 3
1
4
5
4
a)
2 b)
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c) 4
5
 Fig. 8 : Chaînes cinématiques

6. Mécanismes plans ; mécanismes tridimensionnels, mécanismes sphériques.

Un mécanisme est dit plan lorsque dans le fonctionnement, tous les points des éléments
mobiles décrivent des trajectoires contenues dans des plans parallèles à un plan de référence
fixe.
Dans ces conditions, les axes des couples de rotation sont parallèles et normaux au plan
de référence.
Dans le cas contraire, le mécanisme est dit tridimensionnel ou spatial. Les axes des
couples de rotation sont alors gauches et les éléments se meuvent dans l’espace.
Dans le cas d’un mécanisme sphérique, les axes de couples de rotation sont
concourants ; les éléments n’effectuent que des rotations.

7. Schéma cinématique
Le schéma cinématique permet de donner une représentation simplifiée d’un
mécanisme :
- à la phase de conception, il donne le principe cinématique de fonctionnement du
mécanisme envisagé ;
- à la phase d’analyse, il aide à la compréhension du dispositif existant.
C’est la représentation graphique du modèle cinématique du mécanisme. Réalisé à
l’échelle, le schéma cinématique peut servir pour la détermination des champs de vitesses,
d’accélérations et de forces.
Le schéma cinématique doit présenter le plus fidèlement possible les relations entre les
différentes classes d’équivalence. Les classes d’équivalence sont représentées sous forme
filaire (de fils de fer), les liaisons entre les couples cinématiques sont représentées par des

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 Fig. 9 : Symboles conventionnels pour les liaisons cinématiques usuelles.

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signes conventionnels, normalisés. La figure 9 montre les symboles conventionnels utilisés
pour les liaisons cinématiques usuelles. La figure 10 donne un schéma cinématique possible
d’un moteur à explosion.

B
A

a) b)

Fig. 10 : Moteur à explosion ; schéma cinématique

8. Degré de mobilité
Si aucune condition de liaison n’est imposée au mouvement d’un élément, cet élément
possède 6 degrés de liberté. Dans une chaîne cinématique possédant k éléments, le nombre
total des degrés de libertés de tous les éléments avant leur assemblage est 6k.
Mais l’assemblage de ces éléments en couple cinématique introduit un certain nombre
de restrictions selon le mode de liaison.
Si la chaîne cinématique comporte p1 couples cinématiques de classe 1, c’est-à-dire des
couples cinématiques qui enlèvent chacun un degré de liberté, il va falloir enlever p1 degrés
de liberté des 6.k qu’avaient les éléments avant assemblage.
Si la chaîne cinématique comporte p2 couples cinématiques de classe 2, qui enlèvent
chacun deux degrés de liberté, il faudra enlever 2.p2 degrés de liberté des 6.k initialement
disponibles.
Si les éléments de la chaîne cinématique forment p3, p4, p5 couples cinématiques qui
enlèvent respectivement chacun, 3, 4, 5 degrés de liberté, après avoir enlevé les degrés de
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liberté supprimés par les différents types d’assemblage, le nombre de degrés de liberté restant
dans le cas général sera :

m = 6.k – 5.p5 – 4.p4 – 3.p3 – 2.p2 – p1 (1.7)

Dans un mécanisme, on considère toujours un élément de référence, immobile ou

considéré comme tel et par rapport auquel on observe les mouvements des autres éléments.
Cet élément porte le nom de bâti. Il faudra donc encore enlever les 6 degrés de liberté perdus
par le bâti, soit :
m = 6.k -6 – 5.p5 – 4.p4 – 3.p3 – 2.p2 – p1
ou encore :
m = 6(k-1) – 5.p5 – 4.p4 – 3.p3 – 2.p2 – p1 (1.8)

qui est la formule générale de structure des mécanismes, avec :

- m : degré de mobilité du mécanisme,
- k : nombre d’éléments dans le mécanisme,
- p5 , .p4 , .p3 , .p2 , p1 : nombres couples cinématiques de classe 5, 4, 3, 2 et 1 que
comporte le mécanisme.

Cas des mécanismes plans :

Dans les mécanismes plans comme on le sait, les points des éléments du mécanisme
décrivent des trajectoires contenues dans des plans parallèles à un plan de référence fixe.
Cette condition supplémentaire fait que tous les éléments d’un mécanisme plan perdent en
plus 3 degrés de liberté à savoir : les deux rotations autour des deux axes contenus dans le
plan et la translation le long de l’axe perpendiculaire à leur plan.
Par ailleurs, les mécanismes plans ne peuvent comporter de couples cinématiques de
classe 1, 2 et 3, du fait du caractère tridimensionnel de leurs mouvements relatifs.
Ces considérations conduisent à la forme suivante de la formule générale de structure
des mécanismes plans :

m = (6-3).k – (6-3) – (5 – 3).p5 – (4 – 3).p4 (1.9)

Soit : m = 3.k – 3 – 2.p5 – .p4
Ou m = 3(k – 1) – 2.p5 – .p4

En posant n = k – 1, le nombre d’éléments mobiles dans le mécanisme, il vient :

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 m = 3n – 2.p5 – .p4 (1.10)
qui est connu comme la formule de Gruebler (ou formule de Tchébychev selon les russes)
Le degré de mobilité d’un mécanisme permet de déterminer le caractère du mécanisme
et de savoir le nombre de paramètres à connaître pour obtenir des mouvements déterminés des
éléments du mécanisme.
Lorsque le degré de mobilité d’une chaîne cinématique est nul (m = 0), aucun élément
ne peut se déplacer par rapport à l’élément fixe ; le système est alors isostatique, (Fig. 11).
Lorsque m > 0, il faut se fixer ‘’m’’ paramètres pour pouvoir obtenir des mouvements
déterminés des éléments du mécanisme. Dans le cas où m = 1, il faut et il suffit que soit
donnée la loi du mouvement de l’un des éléments du mécanisme pour conférer un caractère
déterminé aux mouvements de tous les éléments du mécanisme.

3
3
2
4

1 2 φ
1

Fig. 11 : Chaîne cinématique de degré

Fig. 12 : Quadrilatère articulé ; m = 1
de mobilité nul, m = 0.

La figure 12 montre un mécanisme plan à un degré de mobilité, le quadrilatère articulé.

Les mécanismes à un degré de mobilité sont dits parfois: mécanismes unimobiles ou
mécanismes desmodromiques. Connaissant par exemple la loi du mouvement de l’élément 2,
φ = f(t), on peut déterminer les caractéristiques cinématiques des autres éléments du
mécanisme.

4
3

Fig. 13 : Système articulé bimobile ; m = 2 5

2 φ1
φ2
1

Pour étudier le mécanisme à deux degrés de mobilité montré sur la figure 13, on doit
connaître par exemple les lois des mouvements des éléments 2 et 5 : φ1 = f(t) et φ2 = g(t).

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 Ainsi, le nombre de degré de mobilité d’une chaîne cinématique définit le nombre de
paramètres indépendants (ou coordonnées généralisées) à connaître pour que les mouvements
de tous les éléments du mécanisme soient définis.

COORDONNES GENERALISEES
• Un ensemble de paramètres en nombre minimal permettant de décrire la configuration du système
• Généralement choisies pour satisfaire implicitement les contraintes de liaison

Lorsque le degré de mobilité est inférieur à 0, m<0, nous avons dans la chaîne
cinématique une ou plusieurs conditions de liaison supplémentaires qui font de la chaîne un
système hyperstatique ; il va falloir dans ce cas faire intervenir des conditions de déformation.
Ces cas sortent du cadre de ce cours.
La chaîne cinématique de la figure 14 a un degré de mobilité m = - 1. En enlevant les
liaisons surabondantes introduites par l’élément 6, on aboutit à une chaîne cinématique de
degré de mobilité nul, (Fig. 15).

B 3 C B 3 C

5 5
2 4 2 4
6
1 1 1 1
D D
A A

Fig. 14 : Chaîne cinématique à m = - 1. Fig. 15 : Chaîne cinématique de degré

de mobilité nul.

On rencontre aussi dans les mécanismes des liaisons dites passives. Ces liaisons sont
telles que leur suppression n’a aucune répercussion sur la nature générale du mouvement du
mécanisme. La figure 16 montre un mécanisme constitué de deux parallélogrammes articulés.
Si l’on supprime l’élément 3, on ne modifie pas la nature du mouvement des éléments restants
1, 2, 3 et 5, qui constituent un parallélogramme articulé de degré de mobilité m=1. Le
parallélogramme articulé constitue un cas particulier du quadrilatère articulé. L’élément 3
introduit dans le mécanisme des liaisons passives.
Pour déterminer le degré de mobilité du mécanisme initial, (Fig. 14), il faut donc
d’abord éliminer les liaisons passives. On attribuera donc au mécanisme de la figure 14 un
degré de mobilité m = 1.

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 Il est intéressant de remarquer que si le mécanisme de la figure 16 est unimobile, dès
que l’élément 3 n’est plus parallèle aux éléments 2 et 4, on aboutit à une chaîne cinématique
indéformable.

5 5

2 3 4 2 3 4

Fig. 16 Fig. 17

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