2.

1 Degré de mobilité des mécanismes tridimensionnels

Dans l’espace, un élément rigide mobile qui n’est soumis à aucune contrainte
possède six degrés de liberté (d = 6). Si la chaîne cinématique dans l’espace comporte
n éléments, le nombre total de degrés de liberté des n éléments avant leur assemblage
sera égal à D = 6n. Dès que ces n éléments prennent contact entre eux pour former des
liaisons, le nombre total de degré de liberté des n éléments sera diminuée du nombre
total de degré de liaison L. Le nombre total de degré de liberté D d’un mécanisme
tridimensionnel est égal à :
𝐷𝐷 = 6. 𝑛𝑛 − 𝐿𝐿 (1.3)
Si dans le cas général, les éléments du mécanisme forment 𝑙𝑙1 liaisons de classe I,
𝑙𝑙2 liaisons de classe II, 𝑙𝑙3 liaisons de classe III, 𝑙𝑙4 liaisons de classe IV et 𝑙𝑙5 liaisons
de classe V, le degré de liaison total sera égal à :
𝐿𝐿 = 𝑗𝑗1 𝑙𝑙1 + 𝑗𝑗2 𝑙𝑙2 + 𝑗𝑗3 𝑙𝑙3 + 𝑗𝑗4 𝑙𝑙4 + 𝑗𝑗5 𝑙𝑙5 (1.4)
avec 𝑗𝑗1 = 1, 𝑗𝑗2 = 2, 𝑗𝑗3 = 3, 𝑗𝑗4 = 4, 𝑗𝑗5 = 5
𝑗𝑗1 , 𝑗𝑗2 , 𝑗𝑗3 , 𝑗𝑗4 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑗𝑗5 sont respectivement le degré de liaison de classe I, II, III, IV et V.
𝑙𝑙1 , 𝑙𝑙2 , 𝑙𝑙3 , 𝑙𝑙4 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙5 sont respectivement le nombre total de liaison de classe I, II, III,
IV et V.
L’équation (1.4) devient :
𝐿𝐿 = 𝑙𝑙1 + 2𝑙𝑙2 + 3𝑙𝑙3 + 4𝑙𝑙4 + 5𝑙𝑙5 (1.5)
En remplaçant l’équation (1.5) dans (1.3), on obtient :
𝐷𝐷 = 6. 𝑛𝑛 − (𝑙𝑙1 + 2𝑙𝑙2 + 3𝑙𝑙3 + 4𝑙𝑙4 + 5𝑙𝑙5 ) (1.6)
Puisque dans tout mécanisme, on a des éléments fixes, le nombre total de degré
de liberté F diminue de 6 degrés de liberté. La relation (1.6) devient :
𝐷𝐷 = 6. (𝑛𝑛 − 1) − (𝑙𝑙1 + 2𝑙𝑙2 + 3𝑙𝑙3 + 4𝑙𝑙4 + 5𝑙𝑙5 ) (1.7)
Cette relation peut s’écrire aussi :
𝐷𝐷 = 6. 𝑚𝑚 − (𝑙𝑙1 + 2𝑙𝑙2 + 3𝑙𝑙3 + 4𝑙𝑙4 + 5𝑙𝑙5 ) (1.8)
avec 𝑚𝑚 le nombre total d’éléments mobiles.
Le degré de liberté 𝐷𝐷 d’un mécanisme est appelé degré de mobilité du mécanisme
(la mobilité par rapport à l’élément fixe) et sera désigné par la lettre 𝑴𝑴.
L’expression (1.8) s’écrit :
𝑴𝑴 = 𝟔𝟔. 𝒎𝒎 − (𝒍𝒍𝟏𝟏 + 𝟐𝟐𝒍𝒍𝟐𝟐 + 𝟑𝟑𝒍𝒍𝟑𝟑 + 𝟒𝟒𝒍𝒍𝟒𝟒 + 𝟓𝟓𝒍𝒍𝟓𝟓 ) (1.9)
Cette expression est appelée formule de mobilité ou selon la littérature allemande
critère de Kutzbach pour un mécanisme spatial.
Si 𝑀𝑀 > 0, le mécanisme possède M degrés de liberté.
Si 𝑀𝑀 = 0, le mouvement du mécanisme est impossible ; il est immobile.
Si 𝑀𝑀 ≤ −1, alors il y a des contraintes redondantes dans la chaîne cinématique
laquelle forme une structure statiquement indéterminée.
Un mécanisme spatial n’ayant que des liaisons de classe V et qu’un degré de
mobilité M=1, la formule de mobilité devient :
6. 𝑚𝑚 − 5𝑙𝑙5 − 1 = 0.
Cette expression est appelée critère de Grübler pour les mécanismes spatiaux.
Lors de la conception d’un mécanisme ou d’une machine, il est nécessaire de
s’assurer que le mécanisme étudié ou réalisé donne effectivement la mobilité souhaitée.

2.2 Degré de mobilité des mécanismes plans

Dans le cas des mécanismes plans, chaque élément ne peut être animé que de trois
mouvements indépendants, c’est à dire qu’il n’a que 3 degrés de liberté (d= 3). Si on a n
éléments dans un mécanisme plan ou sphérique, le nombre total de degrés de liberté de
ces éléments avant leur assemblage en liaisons cinématiques sera égal à 𝐷𝐷 = 3. 𝑛𝑛.
Les mécanismes plans ne peuvent comporter de liaisons de classe I, II et III, soit
𝑙𝑙1 = 𝑙𝑙2 = 𝑙𝑙3 = 0 . Il ne reste que les liaisons de classe V et IV. Le degré de liaison de
chaque liaison sera diminué de 3 restrictions, donc au lieu des 5𝑙𝑙5 contraintes imposées
par les liaisons de classe V, on n’aura que (5 − 3). 𝑙𝑙5 contraintes imposées par les liaisons
de classe V et d’une manière analogue pour les liaisons de classe IV.
La relation de mobilité ou critère de Kutzbach pour un mécanisme plan s’écrit
alors comme suit :
𝑴𝑴 = 𝟑𝟑. 𝒎𝒎 − (𝒍𝒍𝟒𝟒 + 𝟐𝟐𝒍𝒍𝟓𝟓 ) (1.10)
Si un mécanisme plan ne comporte que des liaisons de classe V, l’expression (1.10)
devient :
𝑀𝑀 = 3. 𝑚𝑚 − 2𝑙𝑙5 (1.11)
Si un mécanisme plan ne comporte que des liaisons de classe V et a un degré de
mobilité M=1, l’expression (1.11) devient :
3. 𝑚𝑚 − 2𝑙𝑙5 − 3 = 0 (1.12)
Cette expression est appelée critère de Grübler pour les mécanismes plans.
Des relations précédentes de calcul du degré de mobilité, on constate que le degré
de mobilité ne dépend pas des dimensions et de la fonction des éléments du mécanisme,
mais seulement du nombre des éléments et des liaisons cinématiques, des degrés de
liberté des liaisons cinématique et de la structure du mécanisme.
La restriction d’un mouvement relatif - par exemple en immobilisant un des
éléments ou une des liaisons du mécanisme à un degré de mobilité rend le mécanisme
immobile et le degré de mobilité sera égal à zéro (M= 0). Le cas où le degré de mobilité
est nul, le mécanisme aura une structure rigide.
Si M≤ 0, le montage du mécanisme est impossible. Si M<1, on a le risque de
coincement du mécanisme.
Si 𝑀𝑀 ≤ −1, alors il y a des contraintes redondantes dans la chaîne cinématique
laquelle forme une structure statiquement indéterminée.
Un système mécanique est mobile, lorsque M est supérieur ou égal à 1.
 (a) M = 1 (b) M = 2
Fig. 1.12 : Mécanismes articulés avec M = 1 et M=2.
Si un mécanisme a deux degrés de mobilité (M = 2), on doit conférer à un élément
deux mouvements indépendants par rapport au bâti, ou bien à deux éléments des
mouvements indépendants par rapport au bâti (Fig. 1.12.b). Au mécanisme articulé (a) à
un degré de mobilité, on a ajouté un élément (élément 5) pour créer un mécanisme
articulé (b) à deux degrés de mobilité, malgré que ce dernier est un mécanisme plan.

Si deux éléments d’un mécanisme ayant deux degrés de mobilité sont immobiles,
le mécanisme perd sa mobilité et devient donc rigide.

2.3 Présentation de la structure des mécanismes plans

Les principales caractéristiques de la structure d’un mécanisme sont le nombre
d’éléments et de liaisons cinématiques, le type de chaque liaison, le degré de liberté de
chaque liaison. La structure ne caractérise ni la fonction des éléments ni les paramètres
cinématiques d’un mécanisme. Elle détermine par contre la mobilité d’un mécanisme.

2.3.1 Schéma cinématique d’un mécanisme

Pour la présentation des fonctions d’un mécanisme, il est utile de dessiner à
partir d’un dessin d’ensemble d’un système mécanique le schéma cinématique
correspondant. Il sert le même objectif qu'un schéma électrique utilisé à des fins de
conception et d'analyse. Il s'agit d'une forme simplifiée d’un système mécanique afin
qu’on ne puisse se concentrer que sur l'analyse et la conception plutôt que sur la
construction du système. Le but d'un schéma cinématique est de:
• constituer un modèle de calcul sur les mouvements et les efforts entre
les pièces,
• mettre en évidence les mouvements relatifs entre les éléments d'un
mécanisme,
• connaitre l'assemblage ou l’agencement des éléments,
• comprendre le rôle fonctionnel des éléments du mécanisme, et ainsi,
faciliter la compréhension du fonctionnement du mécanisme.

Le tableau 1.2 montre les représentations symboliques conventionnelles des

liaisons et des éléments dans les mécanismes plans et spatiaux. La schématisation
normalisée des liaisons et des éléments facilite la représentation schématique d'un
mécanisme.
Dans le cas d’un mécanisme plan, toutes les grandeurs cinématiques sont
représentées dans le plan du schéma, qui est perpendiculaire à la direction des axes de
rotation des liaisons. Les axes de rotation apparaissent comme des points, les éléments
comme des segments. Le profil d’un élément n’est représenté que s’il est nécessaire
pour la fonction d’un mécanisme par exemple le profil d’une came, les cercles primitifs
des roues d’engrenages... Pour ne pas compliquer le schéma cinématique, on doit éliminer
tout ce qui est secondaire et n’exerçant aucune influence sur le mouvement du
mécanisme.
Dans l’étude cinématique d’un mécanisme, il est indispensable d’établir le schéma
à une échelle des longueurs choisie en reproduisant toutes les dimensions et les formes
essentielles qui déterminent le mouvement des éléments du mécanisme.
L’échelle des longueurs 𝐸𝐸𝑙𝑙 d’un mécanisme est le rapport entre la longueur sur le dessin
𝑙𝑙 et la longueur réelle 𝐿𝐿 de chaque élément ; elle est unique pour tous les éléments du
mécanisme :
𝑙𝑙 (𝐿𝐿)
𝐸𝐸𝑙𝑙 = = (1.13)
𝐿𝐿 𝐿𝐿
L entre parenthèse correspond à la longueur sur le dessin 𝑙𝑙 = (𝐿𝐿).
Pour des raisons pratiques, les éléments sont numérotés par ordre croissant en
commençant par l’élément fixe ou bâti numéro 1, l’élément d'entrée numéro 2 et
l’élément de sortie le dernier numéro. Chaque liaison sera désignée par une lettre
majuscule ou bien par une lettre majuscule suivie entre parenthèses des numéros des
éléments correspondants. Les figures 1.13 a, b et c montrent des exemples de
mécanismes avec les schémas cinématique correspondants lesquels sont dessinés à une
échelle de longueur choisie.

𝐸𝐸𝐸𝐸ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙:

𝑙𝑙2 (𝐴𝐴𝐴𝐴) 𝑙𝑙3 (𝐵𝐵𝐶𝐶)
𝐸𝐸𝑙𝑙 = = = =
𝐿𝐿2 𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐿𝐿3 𝐵𝐵𝐶𝐶

𝑙𝑙2 (𝐿𝐿2 ) 𝑙𝑙3 (𝐿𝐿3 )

𝐸𝐸𝑙𝑙 = = = =
𝐿𝐿2 𝐿𝐿2 𝐿𝐿2 𝐿𝐿3

(𝐴𝐴𝐴𝐴), (𝐵𝐵𝐶𝐶) : longueurs sur papier

𝐴𝐴𝐴𝐴 , 𝐵𝐵𝐵𝐵: longueurs réelles

a) Schéma cinématique du mécanisme bielle-manivelle.

 b) Schéma cinématique du mécanisme à came d’une pompe à injection en ligne

(c) Schéma cinématique du mécanisme à engrenages cylindriques.

Fig. 1.13 : Dessins et schémas cinématique de différents types de mécanismes.

2.3.2 Possibilités de transformation des mécanismes

Dans cette partie en essaye de montrer, comment des mécanismes peuvent-être
transformés dans leur configuration constructive et par leur structure, sans que la
nature des mouvements relatifs ne soit affectée.
2.3.2.1 Elimination des liaisons passives
Dans certains cas, on trouve des mécanismes ayant des éléments et des liaisons
qui n’exercent aucune influence sur la nature du mouvement du mécanisme. Leur
suppression du mécanisme n’entraîne aucun changement de la nature globale du
mouvement du mécanisme. De telles liaisons sont appelées liaisons passives ou
superflues. Dans l’application de la formule de mobilité, on doit tout d’abord éliminer
les liaisons passives présentes dans le mécanisme étudié et on conserve seulement les
éléments et les liaisons actives qui définissent le caractère effectif du mouvement du
mécanisme.
La Fig. 1.14 montre un mécanisme plan dont ses éléments sont dimensionnés de
manière à remplir les conditions. Dans ce mécanisme existent des éléments et des
liaisons passives qu’on peut éliminer.
 (a) (b)
Fig. 1.14 : Schéma d’un mécanisme plan avec (a) et sans liaisons passives (b).
Du mécanisme on peut supprimer l’élément BE ou CF sans affecter la nature du
mouvement du mécanisme. Un de ces deux éléments impose au mouvement du
mécanisme des conditions de liaison qui sont secondaires ou inutiles. De même le galet
6 qui tourne autour de l’axe passant par le point H n’exerce aucune influence sur les
conditions de mouvement du mécanisme. La suppression signifie aussi la diminution du
mécanisme d’une liaison et d’un degré de liberté. En enlevant ce galet, l’élément 6 perd
un degré de liberté. En enlevant ce galet l’élément 6 prend contact avec la tige 7 en
augmentant la longueur de la tige d’une distance égale au rayon du galet (Fig. 1.14b). La
suppression de l’élément BE ou CF et du galet simplifie davantage le schéma cinématique
du mécanisme sans affecter la nature du mouvement du mécanisme.

2.3.2.2 Substitution des liaisons inférieures en liaisons supérieures dans les

mécanismes plans
Les mécanismes plans peuvent comporter des éléments qui constituent des
liaisons inférieures et aussi des liaisons supérieures. Dans l’étude de la structure et la
cinématique des mécanismes plans il est préférable de remplacer les liaisons
supérieures par des éléments ou des chaînes cinématique qui forment des liaisons
inférieures de rotation ou de translation de classe V.
Après avoir effectué cette transformation le mécanisme équivalent obtenu doit
posséder le même degré de mobilité du mécanisme d’origine et la même nature du
mouvement du mécanisme.

a) Considérons le mécanisme à 3 éléments (Fig. 1.15), dont les éléments 1 et 2 liés

au bâti 3 forment des liaisons de rotation A et C de classe V et entre eux une
liaison cylindrique B de classe IV, soit une liaison supérieure de classe IV. Les
éléments en contact suivant deux courbes quelconques 1 et 2. Ces deux courbes
peuvent être par exemple les profils d’une paire de cames ou les flancs d’une
paire de dents en contact.
 ⇔

(a) (b) (c)

m = 2, l5 = 2, l4 = 1, m = 3, l5 = 4, l4 = 0
M = 3. 2 + 2.2+ 1 = 1 M = 3. 3 + 2.4 = 1
Fig. 1.15 : Deux roues cylindriques excentrique en contact permanent.

Le degré de mobilité du mécanisme (Fig. 1.15a) est égal à M = 3. 2 + 2.2+ 1 = 1.

On peut remplacer la liaison supérieure de classe IV par un élément 4 ayant
deux liaisons de rotation O2 et O3 de classe V se trouvant sur la normale
commune NN aux éléments curvilignes en contact 2 et3 (Fig. 1.15b). Le
mécanisme initial devient un mécanisme articulé équivalent sans liaison
supérieure. Ce mécanisme équivalent doit avoir le même degré de mobilité que
le mécanisme initial (Fig. 1.15a). Le degré de mobilité est égal à : M = 3. 3 + 2.4
=1
Les roues cylindriques excentrique 2 et 3 sont remplacées par des leviers 2’ et
3’. Le contact entre les deux roues cylindriques de centre 02 et 03 est maintenu
en supposant l’élément substitutif 4 rigide ayant deux liaisons de rotation 02 et
03 aux extrémités (Fig. 1.15c). On constate que la nature du mouvement du
mécanisme équivalent n’a pas changé suite à cette transformation.

b) Considérons maintenant un mécanisme à came avec un levier oscillant à galet

(Fig.1.16a). Ce mécanisme possède 3 éléments mobiles (m =3), 3 liaisons de
rotation (l5 = 3) et une liaison cylindrique de classe IV (l4 = 1). Le degré de
mobilité du mécanisme initial est égal à M = 3.3 - 2.3 - 1 = 2 (Fig.1.16a). La liaison
de rotation du galet (3) est une liaison superflue ; elle peut être éliminée du
mécanisme. Le degré de mobilité du mécanisme équivalent est égal à M = 3.2 -
2.2 - 1 = 1 (Fig.1.16b).
 ⇔

(a) (b) (c)

Fig. 1.16 : Schémas de deux mécanismes équivalents comportant respectivement
une liaison supérieure avec contact cylindrique et une chaine cinématique avec
des liaisons de classe V.
Pour trouver le schéma du mécanisme équivalent on trace la normale NN au point
de contact C des deux courbes et on marque sur cette normale les centres
respectifs 01 et 02 de courbure des deux profils. Les centres de courbure 01 et
02 deviennent des liaisons de rotation formées respectivement des éléments 4
et 3’ et des éléments 2’ et 3’ (Fig. 1.16c). On a pu ainsi remplacer la liaison
supérieure par un élément rigide 3’ ayant deux liaisons de rotation. Le
mécanisme équivalent (Fig. 1.16c) devient un mécanisme à 4 éléments et 4
liaisons de rotation (4 liaisons inférieures). Le degré de mobilité du mécanisme
équivalent est égal à M = 3.3 - 2.4 = 1.

c) Considérons un mécanisme à came avec levier oscillant (Fig. 1.17a). La came 2 est
représentée par un contour curviligne fermé a et le levier oscillant 3 par une
droite b. Les éléments 2 et 3 forment une liaison supérieure C. Dans ce
mécanisme, on a 2 éléments mobiles (m = 2), 2 liaisons de rotation de classe V
(l5 = 2) et une liaison cylindrique de classe IV (l4 = 1). Le degré de mobilité du
mécanisme représenté dans la Fig. 1.18a est égal à M = 3.2 - 2.2 - 1 = 1.

(c)
(a) (b)

Fig. 1.17 : Schéma du mécanisme à came avec levier oscillant (a) et du

mécanisme instantané équivalent sans liaison supérieure (b et c).
Pour construire le schéma du mécanisme équivalent, on commence par tracer
la normale NN au point de tangence C de la droite b et la courbe a. Le centre
 de courbure de la droite b se trouve sur la normale NN à l’infini et celui de la
courbe a au point 02 (Fig. 1.17b). La came 2 peut être transformée en un levier
2 ayant deux liaisons de rotation C et 02. Pour créer la liaison entre l’élément
2 et l’élément 3, on a ajouté l’élément 4 qui formera au point 02 une liaison de
rotation. La deuxième liaison de rotation que doit avoir l’élément 4 et 3, se
présente comme une liaison de translation, car la translation n’est qu’une
rotation autour d’un axe à l’infini. Ainsi, la liaison supérieure formée de
l’élément 2 et 3 est remplacé dans le mécanisme instantané équivalent par
l’élément 4 ayant une liaison de rotation et de translation (Fig. 1.17c). Le
mécanisme équivalent a maintenant 3 éléments mobiles (m = 3), 4 liaisons de
classe V (l5 = 4). Le degré de mobilité du mécanisme équivalent est égal à M =
3.3 - 2.4 = 1.

d) Considérons un mécanisme à came avec tige à plateau (Fig. 1.18.a). La came 2 est
représentée par un contour curviligne fermé (a) et la tige à plateau 3 par une
forme de soupape (b). Les éléments 2 et 3 forment une liaison supérieure C.
Dans ce mécanisme, on a 2 éléments mobiles (m = 2), une liaison de rotation de
classe V (l5 = 1), une liaison cylindrique de classe IV (l4 = 1) et une liaison de
translation de classe V (l5 = 1). Le degré de mobilité du mécanisme représenté
dans la Fig. 1.18a est égal à M = 3.2 - 2.2 - 1 = 1.
Pour construire le schéma du mécanisme équivalent, on commence par tracer la
normale NN au point de tangence C de la droite t-t et la courbe a. Le centre de
courbure de la droite b se trouve à l’infini et celui de la courbe a au point 02
(Fig. 1.18b). La came 2 peut être transformée en un levier 2 ayant deux liaisons
de rotation A et 02. Pour créer la liaison entre l’élément 2 et l’élément 3, on a
ajouté l’élément 4 qui formera au point C une liaison de translation. Ainsi, la
liaison supérieure formée de l’élément 2 et 3 est remplacé dans le mécanisme
instantané équivalent par l’élément 4 ayant une liaison de translation (Fig. 1.18c).
Le mécanisme équivalent a maintenant 3 éléments mobiles (m = 3), 4 liaisons de
classe V (l5 = 4). Le degré de mobilité du mécanisme équivalent est égal à M =
3.3 - 2.4 = 1.
 (a) (b) (c)

Fig. 1.18 : Schéma du mécanisme à came avec tige à plateau (a) et du mécanisme
instantané équivalent sans liaison supérieure (b et c).

e) Considérons un mécanisme à came avec tige à pointeau (Fig. 1.19.a). La tige 3 et

la came 2 forment une liaison supérieure (contact ponctuel C). Dans ce
mécanisme, on a 2 éléments mobiles (m = 2), une liaison de rotation et de
translation de classe V (l5 = 2) et une liaison de classe IV (l4 = 1). Le degré de
mobilité est égal à M = 3.2 - 2.2 - 1 = 1.

⇔
A A

(a) (b) (c)

Fig. : 1.19 : Mécanisme à came avec tige (a) et du mécanisme instantané
équivalent sans liaison supérieure (b et c).

Pour trouver le mécanisme équivalent sans liaison supérieure, on commence par

tracer la normale NN au point de contact c de la tige 3 et la courbe de l’élément
2. Dans ce cas, le centre de courbure de l’élément 3 se confond avec le point de
contact C. L’élément introduit 4 doit avoir deux liaisons de rotation de classe V,
dont l‘un au point de contact C et l’autre au centre de courbure de la came 02 se
trouvant sur la normale NN (Fig. 1.19.b). Le schéma du mécanisme équivalent
(Fig. 1.19.c) devient un mécanisme à 3 éléments mobiles et à 4 liaisons de classe
V (l5 = 4). Le degré de mobilité de ce mécanisme est égal à M = 3.3 - 2.4 = 1.
 f) Considérons un mécanisme comportant deux leviers en contact (Fig. 1.20.a). Dans
ce cas, le contact a lieu entre les droites AC et BC. Ce mécanisme a 2 éléments
mobiles (m = 2), 2 liaisons de rotation (A et B) de classe V (l5 = 2) et une liaison
supérieure C de classe IV (l4 = 1). Le degré de mobilité du mécanisme est égal à
M= 3.2 - 2.2 - 1 = 1.

(a) (b) (c)

Fig. 1.20 : Schéma du mécanisme à 2 leviers oscillant en contact (a) et du

mécanisme instantané équivalent sans liaison supérieure (b et c).
Pour dessiner le schéma du mécanisme équivalent, on trace la normale NN à la
droite AC passant par le point de contact C. Le centre courbure de l’élément 2 se
trouve sur la droite NN à l’infini et celui de l’élément 3 se confond avec le point
de contact C (Fig. 1.20.b). L’élément à introduire 4 comporte une liaison de
translation et une liaison de rotation, dont leur axe passe par le point C. Le
mécanisme équivalent (Fig. 1.20.c) possède maintenant 3 éléments mobile (m = 3),
3 liaisons de rotation (A, B et C) et une liaison de translation D (2,4). Le degré de
mobilité de ce mécanisme est égal à M = 3.3 - 2.4 = 1.

Des exemples présentés, on peut conclure que tout mécanisme plan comportant
des liaisons supérieures de classe IV peut être remplacé par un mécanisme équivalent
ne comportant que des liaisons inférieures de V et ayant la même nature de mouvement
du mécanisme initial.