Analyse des systèmes mécaniques 1

VI. Chaine fermée:

VI.1 mobilité cinématique:

Nous avons n+1 pièces en série et nous pouvons écrire le torseur
cinématique :

𝜗(𝐵/𝐵) + 𝜗(𝐵/1) + 𝜗(1/2) + 𝜗(2/3) + ⋯ + 𝜗(𝑛/𝐵) = {0}

Nous avons donc 6 équations cinématiques lorsqu’il y a mouvement, ces équations permettent la
détermination du mouvement entrée-sortie. Le nombre de relations entre un mouvement d’entrée et un
mouvement de sortie s’appelle l’indice cinématique (notée 𝑚𝑐 ).

Remarque : dans le calcul nous transformons : 𝜗(𝐵/1) = −𝜗(1/𝐵)

VI.2 Indice de mobilité: m

Si nous isolons la pièce 1  6 équations

2  6 équations

…… 6xn équations

n  6 équations

Pour le bâti, ses équations sont la somme des équations des n autres pièces. Le nombre d’inconnues statiques
par liaison est Li, c’est donc le nombre de paramètres à déterminer par liaison, si nous avons p liaisons.

𝑚 = 6𝑛 − ∑𝑝1 𝐿𝑖 , dans le plan cette équation devient : 𝑚 = 3𝑛 − ∑𝑝1 𝐿𝑖

Si m<0 Le système est hyperstatique

m=0 Le système est peut-être isostatique

m>0 Le système est mobile et peut-être isostatique

VI.3 Indice statique: ms

Dans l’indice de mobilité nous ne tenons compte à aucun moment de la possibilité d’avoir des équations de la
forme 0=0. Or il en existe une à chaque fois que nous avons un mouvement entrée-sortie, donc mc
exactement. Pour connaitre exactement le degré de statisme nous définissons l’indice statique tel que : 𝑚 =
𝑚𝑐 − 𝑚𝑠

Lorsque 𝑚𝑠 > 0 Le système est hyperstatique

𝑚𝑠 = 0 Le système est isostatique

NASRAOUI M.T 1
Analyse des systèmes mécaniques 1

VI.4 Avantages et inconvénients d’un mécanisme isostatique par rapport à un autre hyperstatique :
Dans un mécanisme isostatique, l’absence d’inconnues hyperstatiques indique que la position relative des
liaisons n’a pas besoin d’être aussi précise que dans un mécanisme hyperstatique. Donc cela veut dire:

a- Une facilité de fabrication plus grande par l’absence des tolérances de position réduites à respecter
(parallélisme, perpendicularité, coaxialité, ...etc.). Cette facilite de fabrication est en partie compensée
par une complexité plus grande du mécanisme. Cette complexité est généralement due à
l’introduction de pièces intermédiaires en série dans les liaisons afin d’augmenter leur nombre de
degrés de liberté.

b- Une assurance que les surfaces de liaison sont bien en contact. Par conséquent une construction
isostatique réalise une mise en position précise d’une pièce par rapport à un autre.

c- Une connaissance exacte du torseur statique de chaque liaison, qui permet une évaluation correcte des
pressions entre les surfaces de contact.

VI.5 Récapitulatif :
Avant d’aborder les exemples d’applications faisant un récapitulatif dans le tableau suivant :

Approche cinématique Approche statique

Nombre de pièce d’un mécanisme p ou Np

Nombre de liaisons L ou NL

Nombre cyclomatique 𝛾 =𝐿−𝑝+1

Nombre d’équations Ec=6 𝛾 Es=6(p-1)

Nombre d’inconnues de liaisons nc ou Ic ns ou Is

Degré de mobilité d’un mécanisme m=mu+mi

Degré d’hyperstatisme h=m-Ic+Ec h=m-Es+Ic

Remarque: Le paramètre (m-h) est parfois appelé indice de mobilité.

Quelle approche privilégier ?

Pour une recherche du degré de mobilité et du degré d'hyperstatisme, l'approche cinématique est souvent plus
commode et rapide, et ce pour deux raisons. Les grandeurs manipulées sont observables et mesurables, et le
nombre d'équations à manipuler est en général bien inférieur à celui obtenu par l'approche dynamique
(statique).

Pour la recherche de l'isostatisme ou des conditions géométrique et dimensionnelle associées à

l'hyperstatisme, une approche statique est à privilégier, ou alors simplement une logique pour l'assemblage
(montage) des solides avec des défauts exagérés.

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