ANALYSE de Mécanisme

Institut préparatoire aux études d'ingénieurs (IPEIM) Monastir
Module du Semestre 1 « Conception »

Chapitre 1 : Cotes tolérancées
Chapitre 2 : Ajustements
Chapitre 3 : Instruments de mesure et de contrôle d’une cote
Chapitre 4 : Cotation fonctionnelle
Chapitre 5 : Spécification géométrique
Chapitre 6 : Etats de surface
Chapitre 7 : Fonctions techniques
Chapitre 8 : Analyse des mécanismes
Présenté par :
Enseignante Bhouri Mariem
Adresse électronique: bhourimaryem@gmail.com

Analyse des mécanismes
I. Modélisation des liaisons normalisées
Présentation
1) Définition : Une liaison est une relation de contact entre deux PIECES
2) Les différents types de contact :

Présentation
1) Définition : Une liaison est une relation de contact entre deux PIECES
2) Les différents types de contact :

Torseurs cinématique et statique de liaisons
II. Schématisation des mécanismes
Définition d’un mécanisme
Un mécanisme est composé par un ensemble de pièces reliées entre elles et en mouvement les unes par rapport aux autres,
formant une structure cohérente réalisant une ou plusieurs fonctions techniques associées à une fonction de service du
cahier des charges. La cohérence d’un mécanisme est caractérisée par la permanence des mouvements originaux des pièces
entre elles.
Une structure, comme une charpente par exemple, dont les pièces n’ont aucun mouvements relatifs, n’est pas un
mécanisme.
Exemple : BORNE RÉGLABLE
Graphe des liaisons
Le graphe de liaisons est un outil descriptif qui permet de faire le bilan des liaisons entre les solides d’un mécanisme. Dans
le graphe de liaisons d’un mécanisme, les solides sont représentés par des cercles dans lesquels on indique le repère du
solide et les liaisons sont représentées par des arcs joignant ces cercles.
Exemple : BORNE RÉGLABLE

Schéma cinématique, architectural et technologique
Le schéma cinématique minimal : Le Schéma cinématique minimal est celui qui représente un mécanisme avec une
symbolisation normalisée des liaisons. Il y a au plus une liaison mécanique entre deux pièces ou classe d'équivalence. La
position des différentes liaisons n’est pas obligatoirement celle du mécanisme. Il peut être représenté suivant des plans
différents (2D) ou en perspective (3D). Cette représentation est vite limitée car elle n’inclue pas tous les systèmes de
transmission de mouvement (engrenage, poulie-courroie, etc.)
Le schéma architectural : Il est plus complet que le schéma cinématique minimal car il met en évidence les dispositifs de
transmission de mouvement. Cependant, il n’existe aucune norme qui le régisse.
Le schéma technologique : C’est la schématisation la plus complète. En effet on peut y voir les différentes solutions
technologiques du mécanisme. Il montre aussi les pièces déformables.
Schéma cinématique, architectural et technologique
Exemple : ROULEMENT
Schéma technologique Schéma d’architecture Schéma cinématique
Le schéma d'architecture doit décomposer Le schéma cinématique permet

les liaisons entre groupes cinématiques en la visualisation des mouvements
Il donne une bonne idée de la vue des calculs de statique ou de d'un mécanisme. Les contacts
réalisation pratique des liaisons. Il cinématique. Chaque contact entre groupe entre 2 groupes cinématiques sont
permet de discuter le choix des cinématique est représenté par une liaison. représentés par une seule liaison.
éléments réalisant cette liaison.
III. Mobilité et hyperstatisme d’un mécanisme
Mobilité d’un mécanisme
La mobilité m d’un mécanisme caractérise ces nombre de mouvements indépendants.
• m=0 : Le mécanisme est immobile
• m>0 : Le mécanisme est mobile avec m son mobilité.
On définit aussi de manière complémentaire, les notions de mobilité utile mu et mobilité interne mi avec :
Mobilité utile mu : La ou les mobilités souhaitées du mécanisme.

Mobilité interne mi : La mobilité qui caractérise le mouvement d’une pièce indépendamment des autres pièces (rotation
d’une pièce sur elle-même).
III. Mobilité et hyperstatisme d’un mécanisme
Hyperstatisme d’un mécanisme
Le degré d’hyperstaticité h d’un mécanisme caractérise la surabondance des degrés de liaisons de ce mécanisme. Ainsi
une table avec quatre pieds est hyperstatique de degré h=1 car trois pieds suffisent pour la poser sur le sol.
• h=0 : Le système est dit isostatique. Il est possible de déterminer la totalité des inconnues statiques de liaison en
appliquant le principe fondamental de la statique à chacune des pièces du mécanisme.
• h>0 : Le système est hyperstatique. Les inconnues statiques de liaison ne sont pas déterminables.
IV. Liaison équivalente
La liaison équivalente à un ensemble de liaisons situées entre deux solides (S1) et (S2) est une liaison théorique qui a le
même comportement que cette association de liaisons, c’est-à-dire qui transmet la même action mécanique et qui
autorise le même mouvement relatif de ces deux solides.
Liaison parallèle
Les deux solides (S1) et (S2) sont liés entre eux par n liaisons en parallèle (L1, L2, L3,..,Li,..., Ln). On aura la
configuration suivante :
Liaison parallèle
Torseur statique de la liaison équivalente
Le solide (S2) est soumis aux efforts transmissibles par les liaisons (L1, L2, L3,..,Li...,Ln) de (S1) sur (S2), chacune de ces
liaisons peut être modélisée par un torseur statique. Le solide (S2) est en équilibre statique.
Le principe fondamental de la statique appliqué au solide (S2) donne :
D’où le torseur statique de la liaison équivalente Leq sera :
L’action mécanique exercée par la liaison équivalente à un ensemble de liaisons en parallèle est la somme des
actions mécaniques exercées par chacune des liaisons.
Liaison parallèle
Le but de l’analyse statique est de trouver la nature de la liaison équivalente et le degré d’hyperstatisme h,
pour cela considérons les configurations suivantes et isolons l’une des deux pièces dans chaque cas :
1/Le principe de la statique donne :
2/Des équations (1) et (2) on tire :
On obtient un système d’équations A.X = ; X : vecteur des inconnues qui sont les réactions aux liaisons
Le degré d’hyperstatisme h = rs-ns ; rs : Rang de la matrice A et ns : Nombre d’équations
Liaison parallèle
Déterminer le degré d’hyperstatisme et le type de la liaison équivalente.
il est clair que le nombre d’inconnues est 10 et le nombre d’équations est 5

Le degré d’hyperstatisme h= 10 - 5 = 5
Liaison parallèle
Torseur cinématique de la liaison équivalente
Le torseur cinématique de la liaison équivalente est obtenu, en partant du principe suivant : Pour qu’un mouvement relatif
entre les solides (S1) et (S2) existe, il faut qu’il soit permis par toutes les liaisons Li. Ce qui nous permet d’écrire :
La liaison équivalente à l’ensemble des liaisons en parallèle entre deux solides est la liaison théorique qui
autorise le même mouvement relatif entre les deux solides. Elle doit être compatible avec chacune des
liaisons en parallèle.
Liaison parallèle
Cette analyse a pour but de déterminer la nature de liaison équivalente et de calculer la mobilité du système mécanique
considéré, pour cela on associe à chaque liaison un torseur cinématique ,tel que et on associe également
à la liaison équivalente le torseur :
Pour qu’un seul mouvement soit possible entre les deux pièces 1 et 2 il faut que toutes les liaisons le permettent d’où :
On obtient 6L équations : et en utilisant les composantes :
Pour déterminer la mobilité m : m = Nombre des composants de X non nuls

Liaison parallèle
1) Déterminer m
2) Déterminer la liaison équivalente.
Liaison parallèle
Liaison parallèle
Exemple : Guidage en rotation d’un arbre par deux paliers
Questions
1. Tracer le graphe des liaisons et identifier les liaisons en A et B.
2. Déterminer le torseur statique de la liaison équivalente entre les solides (0) et (1).
3. Déterminer le torseur cinématique de la liaison équivalente entre les solides (0) et (1).
4. Déduire la liaison équivalente
Liaison en série
N liaisons sont dites en série si elles sont disposées l’une à la suite de l’autre par l’intermédiaire de N+1 solides. On dit
également que les N+1 solides assemblés par les N liaisons en série constituent une chaîne continue ouverte
Liaison en série
 Le torseur statique de la liaison Li noté est associé ici aux actions mécaniques exercées par le solide Si-1 sur le
solide Si.
 Le torseur associé aux actions mécanique de la liaison équivalente est le torseur noté
 On suppose qu’aucune action extérieure ne s’exerce sur les solides intermédiaires.
 L’équilibre du solide intermédiaire Si se traduit par :
 Par conséquent, les actions mécaniques transmises par les différentes liaisons Li sont équivalentes. Par suite, le torseur
associé aux actions mécaniques transmises par la liaison équivalente vérifie :
Lorsque des liaisons sont associées en série, les actions mécaniques transmises par la liaison équivalente sont
identiques aux actions mécaniques transmises par chaque liaison intermédiaire.
Liaison en série
Si on isole la pièce 1 dans les deux cas (schémas en haut) :
Si on isole la pièce 2 :
De (1) l’équation (3) s’écrira :
Faisons de même jusqu’à la pièce N:
En écrivant la relation statique de l’architecture en série :
Nombre d’équations = Nombre d’inconnues c.à.d. h = 0 alors le système mécanique est isostatique.
Liaison en série
Le torseur cinématique de la liaison équivalente représente le mouvement du solide Sn par rapport au solide S0. Il s’obtient
donc en écrivant la relation de composition des torseurs cinématique entre les différents solides.
La liaison équivalente à l’ensemble des liaisons situées en série entre deux solides est la liaison théorique qui
autorise le même mouvement relatif entre les deux solides. Elle permet le mouvement de chacune des liaisons..
Liaison en série
Soit une chaine ouverte constituée de N éléments liés entre eux par L=N-1
liaisons.
Soit le torseur cinématique de la ième liaison
La relativité des mouvements permet d’écrire :
En considérant la liaison équivalente :
Donc :
Pour trouver la mobilité m : m = Nombre de composants non

Liaison en série
Exemple : Soit une chaîne continue ouverte constituée par trois solides (0), (1) et (2)
Questions
1. Tracer le graphe des liaisons et identifier les liaisons en O1 et O2
2. Déterminer le torseur statique de la liaison équivalente entre les solides (0) et (2).
3. Déterminer le torseur cinématique de la liaison équivalente entre les solides (0) et (2).
4. Déduire la liaison équivalente
Liaison en série
Exemple : Bras d’un robot
Les longueurs des bras 1 , 2 sont respectivement a et b
Etude cinématique
On demande de déterminer la mobilité m et la liaison équivalente
Liaison en série
Etude cinématique
On demande de déterminer la mobilité m et la liaison équivalente
De ce torseur on tire m=3 et la liaison

équivalente a une rotation autour de Az
et 2 translations suivant Ax et Ay
Liaison en série
Etude statique
On demande de déterminer l’hyperstatisme
Les liaisons en A ,B et C ont pour torseurs statiques
Liaison en série
Etude statique
Le torseur équivalent :
Liaison en série
Etude statique
33
V. Mécanisme à chaine ouverte
Une chaîne de solides S1, S2, S3, . . ., Sn est dite ouverte si les solides placés à l'extrémité sont différents.
Exemple: Robot Ericc 3

V. Mécanisme à chaine fermée
Une chaîne de solides S1, S2, S3, . . ., Sn est dite fermée si le solide initial est le même que le solide finale
Exemple: Bras Maxpid

Etude statique :
Le torseur statique de la liaison Li représente dans cette étude l’action mécanique du solide (Si-1) sur le solide (Si).
Soit ℜ(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) un repère lié au solide (S0), que l’on supposera être le bâti supportant la chaine continue fermée.
Le nombre d’inconnues statiques introduit par les (n+1) liaisons de la chaine continue fermée est :
Toutes les relations entre ces 𝑁s inconnues statiques s’obtiennent en appliquant le principe fondamental de la statique
successivement aux n solides (S1), (S2),…,(Sn).
Soit 𝑟s le nombre d’équations scalaires indépendantes entre les 𝑁s inconnues statiques :
Le degré d’hyperstatisme h de la chaine continue fermée est égal au nombre 𝑵𝒔 d’inconnues statiques introduit
par les liaisons, moins le nombre 𝒓𝒔 des relations indépendantes entre ces inconnues :
Etude statique :
Dans cette étude statique, on montre que le degré de mobilité m de la chaine continue fermée est :
Et par la suite :
Or :
Avec :
D’où :
On aura finalement :
V. Mécanisme à chaine fermée Pièce (1) : Pièce (2) : Pièce (i) :
Etude statique :
1/Isolons chaque pièce :
2/On obtient un système d’équations :
3/Le degré d’hyperstatisme

Etude cinématique :
Le torseur cinématique de la liaison Li représente dans cette étude le mouvement du solide (Si) par rapport au solide
(Si-1).
En écrivant la relation de composition des torseurs cinématiques entre les différents solides en présence, on obtient :
En explicitant cette relation on obtient un système de six équations scalaires pour déterminer les 𝑁 inconnues
cinématiques
Soit 𝑟c le nombre d’équations scalaires indépendantes
Le degré de mobilité de la chaine continue fermée est égal au nombre 𝑵𝒄 d’inconnues cinématiques introduit
par les liaisons, moins le nombre 𝒓𝒄 de relations indépendantes entre ces inconnues :
Considérons une chaine fermée de N pièces et L liaisons auxquelles on associe les torseurs
cinématiques :
Et la relativité des mouvements permet d’écrire :
Cette relation permettra d’avoir un système d’équations entre les quelles on sélectionne celles de la
forme :
La mobilité m= nc-rc avec rc=rang (A)

Exemple : Mécanisme à 4 barres
1/Déterminer la mobilité de ce mécanisme.
2/déterminons le degré d’hyperstatisme.
Nombre d’équations = 18
et Nombre d’inconnues = 20
ℎ = ns-rs=2
Exemple : Pompe à pistons
Exemple : Pompe à pistons
VI. Mécanisme à chaine complexe
Une chaine complexe est une chaine cinématique constituée de plusieurs chaines continues fermées imbriquées.
Exemple: Plateforme Stewart
Nombre cyclomatique de la chaine complexe :

Soient n le nombre de solides et l le nombre de liaisons de la chaine complexe. On montre que le nombre de
chaines continues fermées indépendantes est :
𝛾est appelé nombre cyclomatique de la chaine complexe.

Etude statique :
Soit 𝑁s le nombre d’inconnues statiques introduit par les l liaisons. En appliquant le principe fondamental de la statique
successivement à (n-1) solides de la chaîne complexe, on obtient 6(n-1) équations scalaires entre les 𝑁s inconnues
statiques.
Soit 𝑟s le nombre d’équations scalaires indépendantes :
Le degré d’hyperstatisme h de la chaine complexe est :
On montre dans cette étude statique que le degré de mobilité m de la chaine complexe est :
D’où :
Et comme :
D’où :
Or :
On aura finalement:
En écrivant pour les 𝛾 chaines continues fermées la loi de composition des torseurs cinématiques, on obtient 6 𝛾 relations
scalaires entre les 𝑁c inconnues cinématiques de la chaine complexe,
Soit 𝑟c le nombre d’équations scalaires indépendantes :
Le degré de mobilité m de la chaine complexe est :
Loi de mobilité globale :
Soit p le nombre de pièce d’un mécanisme (bâti non compris). La loi de mobilité globale s’écrit :
: Nombre d’inconnues statiques introduits par les liaisons
Cette loi permet de déterminer rapidement h connaissant m

Exemple : On considère le mécanisme de réglage ci-dessous
Les torseurs statiques des actions mécaniques extérieurs appliquées sur le
mécanisme sont :
1. Tracer le graphe de liaisons et identifier les liaisons entre les différents

solides
2. déterminer le nombre cyclomatique de la chaine complexe.
3. Par une étude cinématique, déterminer le degré de mobilité du
mécanisme.
4. En déduire son degré d’hyperstatisme.
5. Déterminer la loi entrée-sortie cinématique du mécanisme
6. Par une étude statique, déterminer les inconnus hyperstatiques du
mécanisme.
Avantages d’un mécanisme isostatique
Un mécanisme isostatique présente les avantages suivants :
- Un positionnement rigoureux : Dans le cas d’un mécanisme de transformation du mouvement, on est sûr qu’il y
aura un fonctionnement correct sans risque de blocage des pièces entre elles.
- Une connaissance exacte du torseur statique de chaque liaison. Cela permet une évaluation correcte des pressions
entre les surfaces de contact et cela facilite le dimensionnement des pièces composant le mécanisme.
- Une facilité de fabrication grâce à l’absence de contraintes géométriques à respecte (parallélisme, perpendicularité,
coaxialité…).
- Une assurance que les surfaces de liaisons sont bien en contact. Une construction isostatique assure une mise en
position parfaite d’une pièce par rapport à une autre. De ce fait, tous les montages d’usinage sont isostatiques.
Inconvénients d’un mécanisme isostatique
- La rigidité d’un système isostatique est moindre que celle d’un système hyperstatique d’où une plus faible précision
de guidage et des efforts transmis moins importants.
- Pour obtenir un système isostatique, il faut souvent augmenter le nombre de pièces à l’intérieur du mécanisme afin
d’augmenter le nombre de degrés de liberté.
Les mécanismes hyperstatiques ne sont pas de mauvais mécanismes. Dans ce type de mécanisme, des liaisons
surabondantes peuvent apparaître pour augmenter la rigidité du mécanisme. Dans ce cas là, des contraintes
géométriques sont à prévoir.

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Chapitre 8 : Analyse des mécanismes

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2) Les différents types de contact :

2) Les différents types de contact :

Exemple : BORNE RÉGLABLE

Schéma technologique Schéma d’architecture Schéma cinématique

Le schéma d'architecture doit décomposer Le schéma cinématique permet

Mobilité utile mu : La ou les mobilités souhaitées du mécanisme.

D’où le torseur statique de la liaison équivalente Leq sera :

2/Des équations (1) et (2) on tire :

il est clair que le nombre d’inconnues est 10 et le nombre d’équations est 5

à la liaison équivalente le torseur :

On obtient 6L équations : et en utilisant les composantes :

Pour déterminer la mobilité m : m = Nombre des composants de X non nuls

Si on isole la pièce 1 dans les deux cas (schémas en haut) :

De (1) l’équation (3) s’écrira :

Faisons de même jusqu’à la pièce N:

En écrivant la relation statique de l’architecture en série :

La relativité des mouvements permet d’écrire :

En considérant la liaison équivalente :

Pour trouver la mobilité m : m = Nombre de composants non

De ce torseur on tire m=3 et la liaison

Exemple: Robot Ericc 3

Exemple: Bras Maxpid

Soit 𝑟s le nombre d’équations scalaires indépendantes entre les 𝑁s inconnues statiques :

2/On obtient un système d’équations :

3/Le degré d’hyperstatisme

Et la relativité des mouvements permet d’écrire :

La mobilité m= nc-rc avec rc=rang (A)

Nombre cyclomatique de la chaine complexe :

𝛾est appelé nombre cyclomatique de la chaine complexe.

Soit 𝑟c le nombre d’équations scalaires indépendantes :

Le degré de mobilité m de la chaine complexe est :

Loi de mobilité globale :

Cette loi permet de déterminer rapidement h connaissant m

1. Tracer le graphe de liaisons et identifier les liaisons entre les différents

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