ISET NABEUL DEPARTEMENT : GENIE MECANIQUE

Chapitre 1 NOTIONS DE THEORIE DES MECANISMES

I- INTRODUCTION
Pour maîtriser le comportement d’un mécanisme (afin, par exemple, d’obtenir une précision voulue
de mise en position d’une pièce par rapport à une autre, ou d’éviter une usure prématurée, un
coincement, ou un montage impossible) il faut connaître précisément la position relative de chaque
liaison, ainsi que les torseurs d’actions mécaniques correspondants.
L’objectif de ce chapitre est:
 De localiser, quand elles existent, les inconnues de liaisons (inconnues hyperstatiques:
h>0) que l’on ne peut pas déterminer uniquement par application du PFS ou PFD.
 De proposer, éventuellement, des modifications pour rendre le mécanisme isostatique
(sans inconnues hyperstatiques: h=0).

II- HYPOTHESE DE L’ETUDE

Les résultats que nous allons mettre en place seront valables pour :
 Des pièces modélisées par des solides indéformables.
 Des liaisons sans frottement.
 Des liaisons à contact bilatéral c'est-à-dire des liaisons dans lesquelles le contact est
supposé maintenu si le sens des actions mécaniques est inversé.
 Des pièces de masse supposée nulle.

III- CHAINES CINEMATIQUES

Un mécanisme est constitué de plusieurs pièces. Toutes les pièces bloquées les unes par rapport
aux autres forment une classe d’équivalence cinématique.
Le graphe des liaisons est appelé chaîne cinématique. Selon leurs configurations, on distingue trois
types de chaînes cinématiques.

1. Chaîne continue ouverte

L2i Lip
i p
2
L12
p : Nombre des pièces (sans bâti)
1
a : Nombre des liaisons
L01
………………
..
0

ANALYSE DES SYSTEMES MECANIQUES 1 NIVEAU : L2 S2

ISET NABEUL DEPARTEMENT : GENIE MECANIQUE

2. Chaîne continue fermée

L12 L23 p : Nombre des pièces (sans bâti)
1 2 3
a : Nombre des liaisons
L01 L3i

0 p i ………………..
Lp0 Lip

3. Chaîne complexe

2 C’est une chaîne formée par plusieurs

chaînes continues fermées imbriquées.
1 3 4
a > p+1

0 6 5
Le nombre des chaînes continues fermées indépendantes à étudier est donné par :
………………………….. p : …………………………………………

γ est appelé nombre ……………………………………. a : ………………………………………..

On choisit les γ chaînes continues fermées de telle façon que toutes les liaisons y apparaissent au
moins une fois.

IV- LIAISON EQUIVALENTE.

Supposons qu’il existe entre deux pièces (S1) et (S2) plusieurs liaisons réalisées avec ou sans pièces
intermédiaires (figure. 4)
S1
(L1)
S2
1
La liaison équivalente à l’ensemble des liaisons (L2)
situées entre les pièces (S1) et (S2) est la liaison (L4)
(L3)
théorique de référence (L12) qui a le même S3

comportement que cette association de liaisons,

c’est-à-dire qui transmet la même action mécanique (L12) S2
S1
et qui autorise le même mouvement

Figure. 4

ANALYSE DES SYSTEMES MECANIQUES 2 NIVEAU : L2 S2

ISET NABEUL DEPARTEMENT : GENIE MECANIQUE

1. Liaisons en parallèle
n liaisons (L1), (L2), …, (Li), …, (Ln) sont disposées en parallèle entre deux solides (S1) et (S2) si chaque
liaison relie directement ces deux solides.
Le graphe des liaisons se trace ainsi :

(L1)
(L2)

S1 S2
(Li)

(Ln)
1.1 Torseur statique de la liaison équivalente :
Pour déterminer les caractéristiques du torseur statique de la liaison équivalente appliquons à (S2)
le principe fondamental de la statique.
L’expression du torseur statique de la liaison équivalente en fonction des torseurs statiques des n
liaisons en parallèle est : * + ∑ * +
1.2 Torseur cinématique de la liaison équivalente :
Le torseur cinématique de la liaison équivalente doit être compatible avec tous les torseurs
cinématiques des liaisons (Li). Soit * + * + :* + * + * + * +
1.3 Exemple :
Supposons qu’il y ait entre les deux solides (S1) et (S2) les deux liaisons en parallèle suivantes
(figure. 5) :
- (L1) : liaison pivot glissant d’axe ( ⃗ ).
- (L2) : liaison ponctuel de normale( ⃗ ).

Les torseurs cinématiques de ces deux liaisons

s’écrivent au point O dans la base de R : y

𝛼 𝑢 𝛼 0 (L2)
(L1)
*𝜗 +𝑜 0 0 *𝜗 +𝑜 𝛽 𝑣 o S1 x
0 0 𝑜 𝛾 𝑤 𝑜 .
z
Les composants 𝛼 𝛽 𝛾 𝑢 𝑣 𝑒𝑡 𝑤 du torseur S2
cinématique de la liaison équivalente doivent Figure. 5

vérifier les équations suivantes :

𝛼 𝛼 𝛼 𝑢 𝑢 0
*𝜗+ *𝜗 + *𝜗 + >
𝛽 0 𝛽 𝑣 0 𝑣
𝛾 0 𝛾
𝑤 0 𝑤
ANALYSE DES SYSTEMES MECANIQUES 3 NIVEAU : L2 S2
ISET NABEUL DEPARTEMENT : GENIE MECANIQUE

0
Par suite, le torseur cinématique de la liaison équivalente s’écrit : * + 0 0 torseur qui
0 0
correspond à une liaison pivot d’axe ( ⃗)

2. Liaisons en série
n liaisons (L1), (L2), …, (Li), …, (Ln) sont disposées en série entre deux solides (S0) et (Sn) si elles sont
disposées à la suite l’une de l’autre par l’intermédiaire de (n-1) solides.
Le graphe des liaisons se trace ainsi :

(L1) S1 (L2) (L3) (Li) Si (Li+1) (Ln) Sn

S0 S2

2.1 torseur statique de la liaison équivalente

Le torseur statique * + de la liaison équivalente doit vérifier :
* + * + * + * +
2.2 Torseur cinématique de la liaison équivalente
Le torseur cinématique * + de la liaison équivalente représente le mouvement du solide (S n) par
rapport au solide (S0).
La relation entre le torseur * + et les torseurs * + s’obtient en écrivant la relation de composition
des torseurs cinématiques entre les différents solides :
{ ( )} { ( )} { ( )} { ( )} >* + ∑ * +

2.3 Exemple
Soit une chaine continue ouverte constituée par trois solides (S0), (S1) et (S2) (figure. 6)
- Déterminer le torseur statique de la liaison équivalente.

z
Réponse : S2

Liaison (L2) entre (S1) et (S2) : rotule de centre O.

(L2)
Liaison (L1) entre (S0) et (S1) : appui plan de normale (𝑜 𝑧⃗) y
x o
.
Au point O les torseurs statiques des liaisons S1
(L1)

S0

ANALYSE DES SYSTEMES MECANIQUES 4 NIVEAU : L2 S2

ISET NABEUL DEPARTEMENT : GENIE MECANIQUE

0 0
(L1) et (L2) sont de la forme : * + 0 et * + 0
0 0

Le torseur statique de la liaison équivalente * + * + * +

0
0
D’où et
0
0
{ 0 { 0
0 0
Par conséquent le torseur statique de la liaison équivalente est : *𝜏 +𝑜 0 0
𝑍 0 𝑜
La liaison équivalente est une liaison ponctuelle de normale (𝑜 𝑧⃗)

V- HYPERSTATISME ET MOBILITÉ DES MÉCANISMES

1. Notations :
 m : degré de mobilité m = mu + mp.
 mu : mobilité utile.
 mp : mobilité parasite (mobilité interne).
 p : nombre des pièces.
 NS : nombre des inconnues statiques de toutes les liaisons.
 Nc : nombre des inconnues cinématiques de toutes les liaisons.
 rs: nombre des équations statiques indépendantes.
 rc : nombre des équations cinématiques indépendantes.
 h : degré d’hyperstaticité.
Pour une liaison: NC + NS = 6
2. Cas de chaîne continue fermée :
- ETUDE STATIQUE

Pour un mécanisme comprenant p sous-ensembles (sans bâti), l’isolement de chacun conduit à 6. p

équations.
Degré d’hyperstatisme : ……………………….............................. (1)
Le degré de mobilité : ………………………..............................
(1) ⇒ ………………………. avec …………………..
Le nombre d’inconnues cinématiques introduit par les (p+1) liaisons:
…………………………..... ⇒ ………………………………

ANALYSE DES SYSTEMES MECANIQUES 5 NIVEAU : L2 S2

ISET NABEUL DEPARTEMENT : GENIE MECANIQUE

- ETUDE CINEMATIQUE

    0
p 1 
Pour une chaîne continue fermée: i
i 1

En explicitant cette relation on obtient un système de 6 équations scalaire.

Degré de mobilité: m= NC-rC Avec rC ≤ 6

Le degré de mobilité de la chaîne continue fermée est le nombre d’inconnues cinématiques

indépendantes qu’il faut se fixer pour déterminer toutes les autres.
3. Cas de chaîne complexe:
- ETUDE STATIQUE

Pour un mécanisme comprenant p sous-ensembles (bâti compris), l’isolement de chacun conduit à 6.

(p –1) équations.
Degré d’hyperstatisme : h= NS -rS (1)
Le degré de mobilité : ………………………….. ⇒ ……………………………….
(1) ⇒ ……………………………….avec ……………...
- ETUDE CINEMATIQUE

En écrivant pour les γ chaînes continues fermées la loi de composition des torseurs cinématiques. On
obtient 6γ relations scalaires entre les NC inconnues cinématiques de la chaînes complexe.
Degré de mobilité: m= NC-rC Avec rC ≤ 6 γ
On a ………………………………. avec a: nombre de liaisons
⇒ h = ………………………………………………..
⇒ h = ………………………………………………..
Si on connaît le degré de mobilité m d’une chaîne complexe (m = mu + mi). Alors, on peut déduire
directement le degré d’hyperstatisme h : …………………………………………..
Exemple
Le dessin proposé ci-dessous est celui d’un rouleau embarrassant SNR.

ANALYSE DES SYSTEMES MECANIQUES 6 NIVEAU : L2 S2

ISET NABEUL DEPARTEMENT : GENIE MECANIQUE

a- Modélisation globale

a-1 : Graphe de structure : Schéma cinématique :

a-2 : Analyse de la liaison L12 :

L12 : liaison pivot
Nc = 1
Ns = 6 – Nc = 5
mi = 0 et mu = 1
h = 1 + 5 – 6 x (2 – 1) = 0

b- Modélisation de montage

Cette liaison peut être modélisée par deux méthodes différentes :

Modélisation 1
b-1 : Graphe de structure : Schéma cinématique :

b-2 : Analyse de la liaison L12 :

Les deux roulements contrarient la libre déformation de l’arbre (1).
L1 : liaison pivot (Ns = 5)
L2 : liaison pivot glissant (Ns = 4)
h = 1 + (5 + 4) – 6 x (2 – 1) = 4  Mécanisme hyperstatique.
b-3 : Solution de montage :
Dans deux plans perpendiculaires se coupant selon A1A2, il faut vérifier :
 Le parallélisme des axes de roulements.
 Leur alignement (Coaxialité).
Modélisation 2
b-4 : Graphe de structure : Schéma cinématique :

ANALYSE DES SYSTEMES MECANIQUES 7 NIVEAU : L2 S2

ISET NABEUL DEPARTEMENT : GENIE MECANIQUE

b-5 : Analyse de la liaison

Les deux roulements tolèrent la libre déformation de l’arbre (1).

L’1 : liaison rotule (Ns = 3)
L’2 : liaison linéaire annulaire (Ns = 2)
h = 1 + (3 + 2) – 6 x (2 – 1) = 0  Mécanisme isostatique.

VI- APPLICATIONS

APPLICATION : 1

Considérons  un mécanisme de commande d’une tige par excentrique (fig. 1)

Soit R O, x, y, z  un repère lié au bâti (0).

L’excentrique (1) est assimilé à un cylindre de révolution d’axe C , z  , de rayon a

(1) a une liaison pivot (L1) d’axe O, z  avec (0).
  
Soit R1 O, x1 , y1 , z  un repère lié au solide (1) tel que :

OC  e  x1 (e＞0).
 
On pose   x, x1 

La tige (2), cylindre de révolution, à une liaison pivot glissant (L3) d’axe O, y  avec (0).
 
(1) et (2) ont une liaison linéaire rectiligne (L2) d’axe I , z  et de normale y

TRAVAIL DEMANDÉ

1.) Établir le graphe de liaisons.

2.) Par une étude cinématique déterminer

le degré de mobilité de mécanisme.
En déduire son degré d’hyperstatisme.

3.) Par une étude statique, déterminer l’inconnue

hyperstatique de système.
Proposer une solution pour rendre
ce mécanisme isostatique.

Fig. 1

ANALYSE DES SYSTEMES MECANIQUES 8 NIVEAU : L2 S2

ISET NABEUL DEPARTEMENT : GENIE MECANIQUE

APPLICATION : 2
Soit le compresseur d’air suivant. Le vilebrequin (1) est la pièce d’entrée, le piston (3) est la pièce de
sortie. La liaison entre (1) et (3) est assurée par l’intermédiaire de la bielle (2).
Supposons que le plan soit un plan de
symétrie pour les forces extérieures d’entrée et de β
sortie qui lui sont appliquées. 3 α
Les repères R0 , R1et R2 liés respectivement à (0), (1) et
(2) sont tel que :
0
B

1 0
A
α
α
O

Questions :
1.) Etablir le graphe de liaisons du mécanisme, préciser la nature de chaque liaison.
2.) Déterminer le nombre cyclomatique.
3.) Par une étude cinématique (composition des torseurs cinématiques au point O), déterminer
le degré de mobilité
4.) Déduire le degré d’hyperstatisme du mécanisme.
5.) Etablir la loi entrée-sortie.
6.) Ecrire les torseurs statiques de toutes les liaisons au point O et dans la base R0.
7.) Déterminer h par la relation statique.
8.) Par une étude statique localiser l’inconnue hyperstatique.
9.) Interpréter.

ANALYSE DES SYSTEMES MECANIQUES 9 NIVEAU : L2 S2

ISET NABEUL DEPARTEMENT : GENIE MECANIQUE

APPLICATION : 3
Considérons un étau serrant une pièce (S3) de forme parallélépipédique.

S3

(L5) (L4)
S1

S2
(L3) (L2)
x

z
. O

S0 (L1)

Soit R( ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗) un repère lié au mors fixe (S0) de l’étau. Le mors mobile (S1) a une liaison
glissière (L1) de direction ⃗⃗⃗ avec (S0).
La vis de manœuvre (S2) a une liaison pivot (L3) d’axe ( ⃗)avec (S0), et une liaison hélicoïdale
(L2) d’axe ( ⃗) avec (S1).
Les liaisons de la pièce (S3) avec le mors fixe (S0) et le mors mobile (S1) sont deux liaisons
planes (L5) et (L4) respectivement, de normale⃗⃗⃗⃗.

1.) Tracer le graphe des liaisons et déterminer le nombre de chaines continues fermées
indépendantes de ce mécanisme.
2.) Par une étude cinématique déterminer le degré de mobilité de la chaine complexe. En
déduire son degré d’hyperstatisme.
3.) Par une étude statique déterminer les inconnues hyperstatiques du mécanisme. A quelles
conditions dimensionnelles et angulaires de position relative des liaisons correspondent-
elles ?

ANALYSE DES SYSTEMES MECANIQUES 10 NIVEAU : L2 S2