MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

UNIVERSITE DU CENTRE

ECOLE NATIONALE D’INGENIEURS DE MONASTIR

Correction du Devoir Surveillé : CONCEPTION

Documents non autorisés
Répondre directement sur ce document
Durée : 45 mn

Nom, Prénom, Classe : /……………….………../……………….……/ Tronc Commun ENIM

Exercice 1
Définir les concepts suivants :
o Mécanisme plan / sphérique / spatial :

▪ Un mécanisme est dit plan si toutes les trajectoires des points des éléments
mobiles restent dans des plans parallèles au cours du mouvement.
▪ Un mécanisme est dit sphérique si chaque élément mobile du mécanisme possède
un point fixe lors du mouvement du système et que tous ces points sont coïncident
▪ Les mécanismes spatiaux n’ont aucune restriction sur les mouvements des
éléments les constituants.
o Chaîne cinématique continue ouverte / fermée / complexe :
▪ C’est une chaîne contenant « n » pièces et « n-1 » liaisons. Chaque pièce
possède deux liaisons sauf la première et la dernière qui n’en possèdent qu’une.
▪ C’est une chaîne contenant « n » pièces et « n » liaisons. Chaque pièce possède
exactement deux liaisons.
▪ C’une chaîne formée de plusieurs chaînes continues fermées. Chaque pièce
possède au moins deux liaisons.
Exercice 2
Le dessin d’ensemble (cf. annexe) représente un étau de perçage orientable.
On donne les classes d’équivalence suivantes :
A : {11, 14, 15, 16, 17} ; B L2 A
B : {6, 7, 8, 9, 10} ;
C : {4, 5, 13, 18}.
L3 L1
On demande : C
1. Tracer le graphe correspondant à ce mécanisme.
L4 L5
2. Donner la nature des liaisons L1, L2, L3,
L4, L5 et L6 (remplir le tableau ci-dessous) 2
L6
1
Cadre réservé à la réponse question 1

L1 L2 L3 L4 L5 L6
Pivot Hélicoïdale Glissière Pivot Linéaire rectiligne Pivot
3. Donner le torseur cinématique correspondant à chacune de ces liaisons L1, L2, L3,
L4, L5 et L6 (remplir le tableau ci-dessous)

L1 L2 L3
⎧α 0⎫ ⎧α u ⎫ ⎧0 u ⎫
{V( A / C) }= ⎪⎨ 0 0⎪⎬ {V( A / B) }= ⎪⎨ 0 0⎪⎬ {V( B / C ) }= ⎪⎨0 0⎪⎬
⎪ 0 0⎪ ⎪ 0 0⎪ ⎪0 0⎪
O⎩ ⎭( x, y , z ) O⎩ ⎭( x, y , z ) O⎩ ⎭( x, y , z )
u = f(α)
L4 L5 L6
⎧0 0⎫ ⎧0 u ⎫ ⎧ 0 0⎫
{V(C / 2) }= ⎪⎨0 0⎪⎬ {V(C / 2) }= ⎪⎨β 0 ⎪⎬ {V(2 /1) }= ⎪⎨β 0⎪⎬
⎪γ 0⎪ ⎪γ w⎪ ⎪ 0 0⎪
O⎩ ⎭( x, y , z ) O⎩ ⎭( x, y , z ) O⎩ ⎭( x, y , z )

4. Donner le schéma cinématique minimal correspondant à ce mécanisme (répondre

dans le cadre ci-dessous)

Schéma cinématique