University of Laghouat Department of Electrical Engineering

Class: L3 Control Systems Engineering (Automatique)

Professeur: Mohamed D. E. BOUGRINE
Semester: S6
Code Course: UEF 1.2.3
Module: Sampled-data Control Systems

TD2: Sampled-Data
Exercices Systems
du deuxième chapitre

Exercices du deuxième chapitre

Problem 1
Exercice
Find 2.1 : version of the continuous transfer function G(s) =
the sampled 1
by using the following discretization
10s+1
methods: 1
Trouver la version échantillonnée de la fonction de transfert continue 𝐺 (𝑝) = 1+10𝑝 en utilisant
• Zero-order hold (ZOH) discretization.
les méthodes de discrétisation suivantes :
• Tustin approximation.
a. Discrétisation par un bloqueur d’ordre zéro (BOZ).
• Backward Euler approximation.
b. Approximation de Tustin.
Approximation
c. Euler
• Forward d’Euler arrière.
approximation.
d. Approximation d’Euler avant.
Problem 2
(a) Let the2.2
Exercice sampled
: transfer function be:

1. Soit la fonction de transfert échantillonnée a1 z 2 + a2

F (z) = :
𝑎1 𝑧 2+𝑎2 b1 z 2 + b2 z + b3
𝐹 (𝑧 ) =
• Find the corresponding difference equation.
𝑏1 𝑧 2+𝑏2 𝑧+𝑏3
a. Trouver l’équation récurrente correspondante.
• Plot the corresponding block diagram.
b. Tracer le schéma-blocs correspondant.
(b) Plot the block
2. Tracer diagram of a d’un
le schéma-blocs discrete LTI system
système described
LTI discret décritbypar
thel’équation
following récurrente
difference equation:
suivante :
𝑦(𝑘)++14y(k 1 1 𝑦 (𝑘 − 2) = 𝑥 (𝑘 ) + 𝑥 (𝑘 − 1)
1
y(k) 𝑦(𝑘−−
1)1+) +y(k − 2) = x(k) + x(k − 1)
4 8 8
3. Soit un système LTI discret défini par le schéma-blocs suivant :
(c) Consider a discrete LTI system defined by the following block diagram:

𝑥 (𝑘 ) 𝑦 (𝑘 )
Ʃ Ʃ

−1
𝑧 −1
𝑧 −1
2
Ʃ

𝑧 −1
𝑧 −1
2

1 𝑧 −1
3

• Establish the corresponding recursive equation.

a. Etablir l’équation récurrente correspondante.
Y (z)
• Deduce the sampled transfer function F (z) = . 𝑌(𝑧)
X(z)
b. Déduire la fonction de transfert échantillonnée 𝐹(𝑧) = 𝑋(𝑧).
• Identify the order, zeros, poles, and gain of the system.
c. Identifier l’ordre, les zéros, les pôles et le gain du système.
• Simplify
d. the previousleblock
Simplifier diagram. précédent.
schéma-blocs

Exercice 2.3 : 1
 Exercices du deuxième chapitre
Problem 3 Consider a discrete LTI system defined
Exercices
Exercices bydeuxième
du du the following
deuxième chapitreblock diagram:
chapitre

𝑥 (𝑘) 𝑦(𝑘)
𝑥)(𝑘)
𝑥 (𝑘 𝑧 −1−1 Ʃ 𝑦)(𝑘)
𝑦(𝑘
𝑧 −1𝑧 Ʃ Ʃ 𝑌 (𝑧 )
𝑋 (𝑧 )
𝑋(𝑋𝑧()𝑧) 𝑧 −1−1 𝑌(𝑌𝑧()𝑧)
𝑧 −1𝑧
3
3 3

𝑧 −1−1
𝑧 −1𝑧
−2
−2−2

𝑌(𝑧)
1. Etablir la fonction de transfert échantillonnée Y (z) 𝐹 𝑧
( ) =𝑌(𝑧) 𝑌(𝑧).
1. Establish
1. 1.Etablir thelasampled
Etablir la transfer
fonction
fonction dede function
transfert
transfert F (z) = X(z)
échantillonnée
échantillonnée .𝐹 (𝐹𝑧()𝑧=) =𝑋(𝑧). .
𝑋(𝑧)
2. Quel est l’ordre du système. 𝑋(𝑧)
isQuel
2.3.2.Quel
2. What theest est
order l’ordre
l’ordreof the
du du système.
system?
système.
Identifier les zéros, les pôles et le gain du système.
3. 3.Identifier
Identifier lesles zéros,
zéros, les les pôles
pôles et
le le gaindudu
et correspondante.
gain système.
système.
4. Déduire
3. Identify the zeros, l’équation
poles, récurrente
and gain of the system.
Déduire l’équation
4.5.4.Déduire récurrente correspondante.
Calculerl’équation
la réponserécurrente
impulsionnellecorrespondante.
du système considéré en boucle ouverte.
4. Deduce the
5. 5.Calculer corresponding
Calculer la la réponse
réponse recursive
impulsionnelle equation.
impulsionnelle dudu système
système considéré
considéré enen boucle
boucle ouverte.
ouverte.
Exercice 2.4:
5.Exercice
Calculate
Exercice the
2.4:impulse response of the system considered in open loop.
2.4:
Résoudre les équations récurrentes suivantes :
Résoudre
Résoudre lesles équations
équations récurrentes
récurrentes suivantes
suivantes : :
Problem 4
a. 𝑦(𝑘) − 2𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘 − 2) = 2𝑢(𝑘 − 2).
a. 𝑦(𝑦𝑘()𝑘−) − (𝑘((−
2𝑦 𝑘 −)1+) + (𝑦(𝑘 − 2) = 2𝑢 ( (𝑘 −)2).
1. Solve a. : 𝑦(0)2𝑦
the following
On donne = 𝑦 1)1=equations:
recursive 1 𝑦et 𝑘𝑢(−𝑘2 ) )==1,2𝑢 ∀𝑘 𝑘≥−0.2 .
OnOn donne
donne : 𝑦: (𝑦0()0= )= 𝑦(𝑦1()1= )= 1 et 𝑢(𝑢𝑘()𝑘=
1 et )= 1, 1,
∀𝑘∀𝑘 ≥≥ 0. 0.
(a) y(k) 2y(k
( ) 1) +( )2) =
b. 𝑦 𝑘 = 2𝑟 𝑘 − 1 − 𝑟 𝑘 − 2 . On donney(0)
− − y(k − ( 2u(k − ) 2), where : 𝑦= )==
(0y(1) 𝑦(11)and et 𝑟=
= 0u(k) (𝑘1) for all∀𝑘
= 𝑘, k ≥≥0.0.
b. b. 𝑦(𝑦𝑘()𝑘= )= 2𝑟2𝑟(𝑘(−𝑘− 1)1−) − 𝑟(𝑟𝑘(− 𝑘− 2)2. )On
. On donne
donne : 𝑦: (𝑦0()0=)=𝑦(𝑦1()1=)= 𝑟(𝑟𝑘()𝑘=
0 et
0 et )=𝑘, 𝑘,
∀𝑘∀𝑘 ≥≥0. 0.
(b) y(k)2.5
Exercice = 2r(k
: − 1) − r(k − 2), where y(0) = y(1) = 0 and r(k) = k for all k ≥ 0.
Exercice
Exercice 2.52.5: :
𝑌(𝑧)
Problem 1. 5Trouver la fonction de transfert échantillonnée 𝐺 (𝑧) =𝑌(𝑧) 𝑌(𝑧)dans les cas suivants :
1.
1. TrouverTrouver la fonction
la fonction de transfert
de function
transfertG(z) échantillonnée
échantillonnée 𝐺 ( 𝑧 ) =𝑈(𝑧)
𝐺 (𝑧following
) = 𝑈(𝑧) dans
dans lesles
cascas suivants
suivants : :
(a) Find the sampled transfer = Y (z) in the
U (z) 𝑈(𝑧) cases:

𝑢(𝑡) 𝑦 ∗ (𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑦 ∗ (𝑡)

𝑢(𝑡) 𝐺(𝑝) 𝑢(𝑡) 𝐺1 (𝑝) 𝐺2 (𝑝) 𝑦 ∗ (𝑡)
𝑦 ∗ (𝑡)
𝑢(𝑡) 𝐺(𝑝) 𝑦 ∗ (𝑡)
𝑦 ∗ (𝑡) 𝑢(𝑡) 𝐺1 (𝑝) 𝐺2 (𝑝)
𝑈(𝑝) 𝐺(𝑝) 𝑌 ∗(𝑝) 𝑈(𝑝) 𝐺 (𝑝)
1 𝐺 (𝑝)
2 ∗
𝑌 (𝑝)
𝑈(𝑝)
𝑈(𝑝) 𝑌 ∗(𝑝) 𝑈(𝑝)
𝑈(𝑝) 𝑌 ∗(𝑝)
𝑌 ∗(𝑝)
𝑌 ∗(𝑝)

𝑢(𝑡) 𝑦 ∗ (𝑡)
𝑢(𝑡)
𝑢(𝑡) 𝐺1 (𝑝) 𝐺2 (𝑝) 𝑦 ∗ (𝑡)
𝑦 ∗ (𝑡)
𝑈(𝑝) 𝐺1 (𝑝)
𝐺1 (𝑝) 𝐺2 (𝑝)
𝐺2 (𝑝) 𝑌 ∗(𝑝)
𝑈(𝑝)
𝑈(𝑝) 𝑌 ∗(𝑝)
𝑌 ∗(𝑝)

2. Etablir l’expression de la sortie échantillonnée 𝑌(𝑧) relative aux systèmes asservis

Etablir
2. 2.Etablir
(b) Establish l’expression
thel’expression
expression de delasampled
lasortie
sortie échantillonnée
échantillonnée 𝑌(𝑧)
𝑌(𝑧) relative auxcontrol
systèmes asservis
échantillonnés (a) etof(b)
thesuivants : output Y (z) for the following sampled
relative aux systèmessystems (a) and (b):
asservis
échantillonnés
échantillonnés (a)(a)
et et
(b)(b) suivants
suivants : :

𝑈(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑌(𝑝) 𝑌(𝑧) 𝑈(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑌(𝑝) 𝑌(𝑧)

𝐸(𝑝)
𝑈(𝑝) +- 𝐸(𝑝) 𝑌(𝑝) 𝑌(𝑧)
𝐺(𝑝) 𝑌(𝑝) 𝑌(𝑧) 𝑈(𝑝)+- 𝐸(𝑝)
𝐸(𝑝) 𝐺1 (𝑝) 𝐺2 (𝑝) 𝑌(𝑝) 𝑌(𝑧)
𝑌(𝑧)
𝑈(𝑝) 𝑈(𝑝) 𝐺1 (𝑝) 𝐺 𝑌(𝑝)
(𝑝)
+- +- 𝐺(𝑝)
𝐺(𝑝) +
+- - 𝐺1 (𝑝) 𝐺2 (𝑝)
2

𝐻(𝑝) 𝐻(𝑝)
𝐻(𝑝) 𝐻(𝑝)
𝐻(𝑝)
𝐻(𝑝)
(a) (b)
(a)(a) (b)(b)