USTM | EPM | GE | TD AUTOMATIQUE II –INGE2| 2020-2021

Exercice 1. Echantillonnage.
Considérant un signal dont le spectre est représenté à la figure1.
1. Déterminez la fréquence d’échantillonnage minimum pour qu’il n’y ait pas
recouvrement spectral.
Admettant que 𝑓𝑒 = 16[𝑘𝐻𝑧],
2. Dessinez le spectre du signal échantillonné pour 𝑓 compris entre ±16[𝑘𝐻𝑧] .
3. Que faut-il faire pour éviter le recouvrement spectral ?
4. Dessiner le nouveau spectre ; quel est l’avantage ?

Figure 1.
Exercice 2. Transformée en z.
I. Donner la transformée en z de la fonction numérique discrète x(n) représentée
par le graphique ci-dessous (elle est aussi nulle dans les parties non représentées).

II. Calculer la transformée en z de la fonction causale suivante et calculer ses

zéros et/ou ses pôles.
n 0 1 2 3 4 5⋯∞
x(n) 1 4 6 4 1 0 ⋯ 0
Exercice 3. Transformée en z.
1
Sur la base du développement en série de puissance de la forme (1 − 𝑥 )−1 = =
1−𝑥
1 + 𝑥 + 𝑥 2 + 𝑥 3 ⋯, |𝑥| < 1
1. déterminer la transformée en 𝑧 de 𝑒(𝑘 ), si 𝑒(𝑘 ) est égal à 1 pour tout 𝑘.
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2. Pour 𝑒(𝑘 ) = 𝑒 −𝑎𝑘𝑇 , définir sa transformée en 𝑧
3. A partir du résultat de (2) déterminer le retard de la séquence, pour n=3 et
l’avance pour n=2.
Exercice 4. Variables d’état.
Soit le système représenté par son modèle d’état :
0 1 ( ) 1
𝑋(𝑘 + 1) = [ ] 𝑋 𝑘 + [ ] 𝑢 (𝑘 ) (I)
−2 3 0
𝑦(𝑘 ) = [0 1]𝑋(𝑘)
a) Résoudre par itération (I) pour déterminer la sortie 𝑦(𝑘), sachant que 𝑢(𝑘 ) =
1, ∀ 𝑘, 𝑘 = 0,1,2,3,4,5, …et en admettant que 𝑋(0) = 0 et 𝑦(0) = 0.
b) Résoudre (I) par la transformée en z pour déterminer la sortie 𝑦(𝑘).
Exercice 5.Correcteurs numériques.
Nous désirons réguler la vitesse d’un moteur dont la fonction de transfert est :
𝐺𝑐 (𝑝) = 𝐾/(1 + 𝑇𝑃 ) , 𝐾 = 2.5 et 𝑇 = 0.3𝑠.
Le moteur est muni en entrée d’un Bloqueur d’ordre zéro (BOZ) et en sortie d’un
échantillonneur. La boucle est pilotée par un ordinateur.

Les fonctions de transfert en z des divers éléments (qui sont des constituants numériques)
sont indiquées sur la figure.
1.Déterminez 𝐺𝑒 (𝑧)du moteur échantillonné au pas delta. On prendra delta = 0.08T.
2. On choisit un correcteur de type PI qui assurera la conception de pôle. Sa fonction de
transfert est :
𝑐(𝑧) = 𝐾𝑐 (𝑧 − 𝑧0 )/(𝑧 − 1)
Quel est le rôle du pôle de valeur 1?
Déterminer 𝑧0 pour le pôle de Ge (z).
3.Déterminer la fonction de transfert 𝐺𝑏𝑜 (𝑧) = 𝐶 (𝑧). 𝐺𝑒 (𝑧) en boucle ouverte et la
fonction de transfert en boucle fermée 𝐻(𝑧).
4. H est du 1er ordre, 𝐻 = (1 − 𝑏)⁄(𝑧 − 𝑏).
Le pôle b vaut exp(-delta/T1) avec T1 la constante du temps de la boucle.
Calculer 𝐾𝐶 pour que T1 soit égal à 𝑇⁄3.
5. 𝐶 (𝑧) représente la fonction de transfert de l’ordinateur.
𝑢(𝑧) = 𝐶 (𝑧). 𝑒(𝑧).
En revenant au domaine temporel, retrouver l’équation aux différences finies (relation
entre les échantillons), dont la transformée en z est la relation ci-dessus.
Quelle est alors la loi de commande qui permet de calculer l’échantillon 𝑢(𝑘) en
fonction de 𝑢(𝑘 − 1), 𝑒(𝑘) et 𝑒(𝑘 − 1) ?
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Exercice 6. Stabilité.
I. Par le critère de Jury, donner la stabilité des systèmes définis par leur
fonction de transfert :
2(𝑧+2) 3𝑧 1
𝐺1 (𝑧) = , 𝐺2 (𝑧) = (𝑧−1)(𝑧−05)(𝑧−09) et 𝐺3(𝑧) =
𝑧 2 +3.5𝑧−2 𝑧(𝑧−1)(𝑧−0.8)
II. Etudier la stabilité d’un système décrit par sa représentation d’état suivante :
1 2 0 1
𝑋(𝑘 + 1) = [ ] . 𝑋 (𝑘 ) + [ ] . 𝑢 (𝑘 )
3 4 2 1
1 −1
𝑦 (𝑘 ) = [ ] 𝑋(𝑘)
2 −3

Exercice 7. Equations aux différences .

I. Soit un système LTI discret défini par le schéma-blocs de la figure ci-dessous.

1. Donner l’équation récurrente correspondante du système.

2. Déterminer la fonction de transfert du système à partir de l’équation récurrente
obtenue.
3. De la fonction de transfert obtenue, estimer la stabilité du système par le critère de
Jury.

0.2
II. Soit le système représenté par sa fonction de transfert discrète : 𝐺 (𝑧) = .
𝑧−0.8
1. Déterminer l’équation récurrente correspondante .
2. Pour 𝑥 (𝑘 ) = 1, ∀𝑘 et 𝑦(0) = 0 comme condition initiale. Calculer les premiers
échantillons de sortie 𝑦(𝑘) , lorsque 𝑘 = 0,1,2,3,4,5.