Asservissement et régulation (A&R) O.

CISSE

TD n°1

Exercice 1
Trouver l’équation différentielle liant l’entrée (E) et la sortie (V). En déduire l’ordre du
système ainsi que la fonction de transfert si on suppose les conditions initiales nulles.

Trouver l’équation différentielle liant l’entrée (u) et la sortie (x). En déduire l’ordre du
système ainsi que la fonction de transfert si on suppose les conditions initiales nulles.

u : force appliquée au chariot

x : déplacement du chariot
l’amortisseur exerce une force opposée au
déplacement et proportionnelle à la vitesse f = λv.

Exercice 2
Déterminer la transformée de Laplace des fonctions suivantes :
,
1) 𝑓(𝑡) = 3(1 − 𝑒 ) 2) 𝑓(𝑡) = 4𝑡 − sin(5𝑡)

3) 𝑓(𝑡) = 𝑒 sin(5𝑡) 4) 𝑓(𝑡) = 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑡)

Exercice 3
Déterminer la transformée de Laplace inverse des fonctions suivantes :
3 3𝑒
1) 𝐹(𝑝) = 2) 𝐹(𝑝) =
𝑝(𝑝 + 1) 𝑝(𝑝 + 1)
1 𝑝
3) 𝐹(𝑝) = 4) 𝐹(𝑝) =
(𝑝 + 3)(𝑝 + 4) 𝑝 + 2𝑝 − 3
𝑝+2 6𝑝 + 3
5) 𝐹(𝑝) = 6) 𝐹(𝑝) =
𝑝(𝑝 + 1)(𝑝 + 9) 𝑝 + 5𝑝 + 4
Exercice 4
Résoudre

1) 𝑦 (𝑡) − 𝑦 (𝑡) + 𝑦(𝑡) = − 𝑠𝑖𝑛𝑡; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑦(0) = 0 𝑒𝑡 𝑦 (0) = 2.

2) 𝑥 (𝑡) + 𝑥(𝑡) = 𝑡; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑥(0) = 1 𝑒𝑡 𝑥 (0) = 0.

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Exercice 5

1 + 3𝑝
𝑌(𝑝) =
(𝑝 + 1) (𝑝 + 2)
1) Déterminer y(0), y’(0) et y(∞) en utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale.
1−𝑝
𝑌(𝑝) =
𝑝(𝑝 + 1)
2) Déterminer y(0), y’(0) et y(∞) en utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale.

Exercice 6

Tracer et trouver la transformée de Laplace des fonctions suivantes :

2𝑡 − 3 𝑠𝑢𝑟 [0; 4[
5 𝑠𝑢𝑟 [4; 6[
𝑓(𝑡) = 2. 𝑢(𝑡) − 𝑡. 𝑢(𝑡) + (𝑡 − 3). 𝑢(𝑡 − 3) 𝑔(𝑡) =
−1,5𝑡 + 14 𝑠𝑢𝑟 [6; 10[
−1 𝑠𝑢𝑟 ⌊10; ∞⌋
Exercice 7
Déterminer la fonction de transfert du système représenté par le schéma-bloc suivant :

Exercice 8
On considère la commande de vitesse d’un MCC par sa tension d’alimentation à flux
constant. Les équations suivantes régissent le fonctionnement du moteur :
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑Ω(𝑡)
𝑎) 𝑢(𝑡) − 𝑒(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿 𝑐) 𝐶 (𝑡) − 𝐶 (𝑡) = 𝐽
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑏) 𝑒(𝑡) = 𝑘. Ω(𝑡) 𝑑) 𝐶 (𝑡) = 𝑘. i(𝑡)

u(t) : commande (tension d’alimentation) Cr(t) : perturbation (couple résistant)

Ω(t) : sortie (vitesse de rotation)

1) Réécrire ces équations en utilisant l’opérateur de Laplace (conditions initiales nulles).

2) Traduire ces équations en schéma -bloc.
3) En déduire l’expression de la sortie en fonction des entrées.