TD

Asservissement et Régulation
Série 1
Exercice 4

La masse (m) se déplace sous l’action de la force f(t). Le ressort a une constante de raideur (K) et le
coefficient de viscosité est (b). Le déplacement (y(t) de la masse (m) est mesuré à partir d’une position
d’équilibre. On applique une excitation F(t) à la masse (m).
1. Donner le modèle d’état de ce système, avec :
𝑦(𝑡)
𝑥 𝑡 = ሶ
𝑦(𝑡)
2. Soit m=1kg, K=6Nm-1, b=5Nm-1s-1, déterminer la matrice de transition d’état.
3. Dans le cas où :
0.2
𝑥 0 = et F(t)=2 N
0
déterminer les expressions de la position ainsi que la vitesse de la masse (m).

4. Si :
0.1
𝑥 0 = et F(t)=0 pour 𝑡 ≥ 0
0
Tracer les deux composantes du vecteur d'état x(t).
 Exercice 4
1. Modèle d’état
Application de la R.F.D.
Soit 𝑦 𝑡 la position de la masse (m)

෍ 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑡 = 𝑚𝑦ሷ (𝑡)

𝐹 𝑡 − 𝑏𝑦ሶ 𝑡 − 𝐾𝑦 𝑡 = 𝑚𝑦(𝑡)
ሷ
𝑥1 𝑡 = 𝑦(𝑡)
On pose : 𝑥 𝑡 =
𝑥2 𝑡 = 𝑦(𝑡)
ሶ
𝑥ሶ 1 𝑡 = 𝑥2 𝑡
𝑥ሶ 𝑡 = 1 𝑏 𝐾
𝑥ሶ 2 𝑡 = 𝐹 𝑡 − 𝑥2 𝑡 − 𝑥1 𝑡
𝑚 𝑚 𝑚
 Exercice 4 (suite)
Soit sous forme matricielle
0 1 0
𝑥ሶ 𝑡 = −𝐾 −𝑏 𝑥 𝑡 + 1 𝐹(𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚
Le modèle d’état :

0 1 0
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝐹(𝑡)
ቐ −6 −5 1
𝑠 𝑡 = 𝑦 𝑡 = 1 0 𝑥(𝑡)
 Exercice 4 (suite)

2. Matrice de transition
𝑒 𝐴𝑡 = 𝑇𝐿−1 𝑝𝐼 − 𝐴 −1

𝑝 −1
𝑝𝐼 − 𝐴 = ; det 𝑝𝐼 − 𝐴 = (𝑝 + 2)(𝑝 + 3)
6 𝑝+5

−1
1 𝑝+5 1
𝑝𝐼 − 𝐴 =
(𝑝 + 2)(𝑝 + 3) −6 𝑝
Par décomposition en éléments simples et transformation de Laplace inverse :
3𝑒 −2𝑡 − 2𝑒 −3𝑡 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −3𝑡
𝑒 𝐴𝑡 =
−6(𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −3𝑡 ) −2𝑒 −2𝑡 + 3𝑒 −3𝑡
Vérifier que: lim 𝑒 𝐴𝑡 = 𝐼2 et que : lim 𝑒 𝐴𝑡 = 02 (système stable)
𝑡→0 𝑡→∞
 Exercice 4 (suite)

3. Résolution de l’équation d’état

Méthode de la transformée de Laplace
𝒙(𝒑) = 𝑝𝐼 − 𝐴 −1 (𝑥 0 + 𝐵𝐹 𝑝 )

−1
1 𝑝+5 1
𝑝𝐼 − 𝐴 =
(𝑝 + 2)(𝑝 + 3) −6 𝑝
0 0.2
0.2
𝑥 0 + 𝐵𝐹 𝑝 = + 2 = 2
0
𝑝 𝑝
0.2
1 𝑝+5 1 2 1 0.2𝑝 2
+𝑝+2
𝒙 𝒑 = =
𝑝+2 𝑝+3 −6 𝑝 𝑝 𝑝+2 𝑝+3 0.8𝑝
𝑝
Par décomposition en éléments simples et transformation de Laplace inverse :
1 −2𝑡
0.8 −3𝑡
𝑥1 𝑡 = − 0.4𝑒 + 𝑒 𝑢 𝑡 ; 𝑣é𝑟𝑖𝑓𝑖𝑒𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑥1 0 = 0.2
3 3
𝑥2 𝑡 = 0.8 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −3𝑡 𝑢 𝑡 ; 𝑣é𝑟𝑖𝑓𝑖𝑒𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑥2 0 = 0
 Exercice 6

Lf
di f (t )
dt
+ R f i f (t ) = e f (t ) (
e g (t ) = f i f (t ) ) ( ) (
e g (t ) − em (t ) = R g + Rm im (t ) + Lg + Lm ) didt(t )
m

d(t ) em (t ) = K m (t )
T (t ) = K m im (t ) T (t ) = J + b(t )
dt
Application de la TL
1
1/𝑅𝑓 (𝑅𝑔 +𝑅𝑚 )
𝐼𝑓 𝑝 = 𝐿𝑓 𝐸𝑓 (𝑝) ; 𝐸𝑔 𝑝 = 𝑓 𝐼𝑓 𝑝 𝐼𝑚 𝑝 = (𝐿𝑔 +𝐿𝑚 ) (𝐸𝑔 𝑝 − 𝐸𝑚 𝑝 )
1+𝑅 𝑝 1+ 𝑝
𝑓 (𝑅𝑔 +𝑅𝑚 )

𝐾𝑚
𝑏
Ω 𝑝 = 𝐽 𝐼𝑚 (𝑝) ; 𝐸𝑚 𝑝 = 𝐾𝑚 Ω 𝑝
1+𝑏𝑝