Assrv.

ENIM

Université de Monastir Ecole d’ingénieurs de Monastir Département de

Génie Electrique

TP3 : REGULATION DE VITESSE D’UN MOTEUR

A COURANR CONTINU

Elaborer par :

Harroum Sarra
Jandoubi Amani

Génie- électrique1-groupe-2
But de la manipulation :
Le but de cette manipulation est de déterminer les paramètres des régulateurs
pour régler la vitesse d’un moteur à courant continu et de Se Familiariser Avec
La Programmation Des Régulateurs Numériques Et Tester Le Comportement Du
Système Suite A l’utilisation Des Trois Régulateurs Classiques P, Pi Et Pid
Identification des caractéristiques du moteur ( boucle ouvert ) :
On considère la synoptique de la figure suivante :

1ére année électrique

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 𝑑𝑑𝑑𝑑
- L’équation différentielle du système est : s(t) + τ. = k.e(t)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑆𝑆(𝑝𝑝)
- La Transformation de Laplace de cette équation est : H(p) =
𝐸𝐸(𝑝𝑝)

Alors :
k
H(p)=
1+ Ꞇ.p

Avec : K : gain statique et Ꞇ : constante de temps

b- représentation de réponse indicielle sans et avec perturbation :

Sans perturbation avec perturbation

la nature du système est un système de 1er ordre

c- détermination de gain statique :

Ona d’après le courbe à t= Ꞇ :
0,63. K.E = 8,694 et k. E= 13 ,8
Alors : k=1.38
D’après le courbe on peut lire cette valeur lorsque la tension est égale à 0,63
donc : Ꞇ=2.35s

1ére année électrique

2
d-
𝐾𝐾
Ona k= Km* Kg Kg=
𝐾𝐾𝐾𝐾

Avec : Km : constante de moteur

Kg : constante de génératrice
D’autre part ona :
La vitesse maximal moteur à vide égale 7800tr/min
D’où :
K*E = 2 V 1000 tr/min
Km. E 7800
2∗7800
A. N : Km* E = = 15,6 km = 1,56
1000
1,38
Kg = = 0,88
1,56 Kg = 0,88

𝑲𝑲𝑲𝑲
• Fonction de transfert de moteur : Hm(p) =
𝟏𝟏+Ꞇ 𝒑𝒑

Régulation :
Regulation p :

1ére année électrique

3
a- le schema de bloc du systheme en boucle fermee :

b-
pour kp=0 le moteur ne tourne pas

pour kp=3 sans perturbation pour kp=3 avec perturbation

Ona d’après le courbe à t= Ꞇ : Ona d’après le courbe à t= Ꞇ :

0,63. K.E 3.78et k. E= 6 0,63. K.E =2.898 et k. E= 4.6
Alors : k=0.6 Alors : k=0.46
D’après le courbe on peut lire cette D’après le courbe on peut lire cette
valeur lorsque la tension est égale valeur lorsque la tension est égale
à 0,63 donc : Ꞇ= 75ms à 0,63 donc : Ꞇ0.1s
Erreur 1: E - S ( ∞ ) = 10 - 6 = 4 Erreur 1: E - S ( ∞ ) = 10 – 4.6 = 5.4

1ére année électrique

4
pour kp=5 sans perturbation
Ona d’après le courbe à t= Ꞇ :
0,63. K.E = 4.284et k. E= 6,8
Alors : k=0.68
D’après le courbe on peut lire cette
valeur lorsque la tension est égale
à 0,63 donc : Ꞇ = 0.06s
Erreur 2: E - S ( ∞ ) = 10 – 6.8 = 3.2
pour kp=8 sans perturbation
Ona d’après le courbe à t= Ꞇ :
0,63. K.E = 8.442et k. E= 13.4
Alors : k=1.34
D’après le courbe on peut lire cette
1ére année électrique
pour kp=5 avec perturbation
Ona d’après le courbe à t= Ꞇ :
0,63. K.E =3.276 et k. E= 5.2
Alors : k=0.52
D’après le courbe on peut lire cette
valeur lorsque la tension est égale
à 0,63 donc : Ꞇ=0.05s
Erreur 2: E - S ( ∞ ) = 10 – 5.2 = 4.8
pour kp=8 avec perturbation
Ona d’après le courbe à t= Ꞇ :
0,63. K.E =7.308et k. E= 11.6
Alors : k=1.16
D’après le courbe on peut lire cette
5
valeur lorsque la tension est égale valeur lorsque la tension est égale
à 0,63 donc : Ꞇ = 0.05s à 0,63 donc : Ꞇ=0.06s

Erreur 3: E - S ( ∞ ) = 10 – 13.4 = -3.4 Erreur 3: E - S ( ∞ ) = 10 – 11.6 = -1.6

 L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide, tout

écart de la grandeur à régler, elle permet de vaincre les grandes inerties du
système. Afin de diminuer l'écart de réglage et rendre le système plus rapide,
on augmente le gain (on diminue la bande proportionnelle) mais, on est limité
par la stabilité du système…
 l'erreur statique de position diminue en augmentant la valeur de Kp
Erreur 1 > Erreur 2 > Erreur 3
 le rôle de la régulation proportionnelle est d'amplifier l'erreur pour que le
système réagisse plus vivement mais le régulateur augmente l'instabilité

Régulation PI série :
a-schema de blocs de cette figure :

1ére année électrique

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 Schéma électronique du
correcteur PI avec deux
amplificateurs
opérationnels

Schéma de
commande
utilisant la
structure PI

b-
le système est instable pour
kp important ( ti=1s
« max » et kp=100 « max » )

1ére année électrique

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pour kp=1 et ti=1s , sans perturbation pour kp=1 et ti=1s , avec perturbation

Ti=0.06s avec kp=1

1ére année électrique

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 Pour kp=1
Et ti=0.01s , sans
et avec perturbation

- Lorsque on diminue kp et ti le système devient plus en plus corrigée et

on obtenir un régime permanant stable et la perturbation est corrigée …
- si on augmente Ki le système devient plus lent et si on diminue Ki le
système devient plus rapide
- l'intégrale agissant comme un filtre sur le signal intégré, permet de
diminuer l'impact des perturbations ( bruit, parasites ), et il en résulte un
système plus stable
- L'action intégrale complète l'action proportionnelle. Elle permet
d'éliminer l'erreur statique en régime permanent. Afin de rendre le
système plus dynamique (diminuer le temps de réponse), on diminue
l'action intégrale mais, ceci provoque l'augmentation du déphasage ce
qui provoque l'instabilité en état fermé. L'action intégrale est utilisée
lorsqu’on désire avoir en régime permanent, une précision parfaite, en
outre, elle permet de filtrer la variable à régler d'où l'utilité pour le
réglage des variables bruitées telles que la pression. Seule la précision du
système est améliorée par l’introduction d’un correcteur à action
intégrale. Toutes les autres performances sont diminuées.
c- La nouvelle valeur de l’erreur statique de position :
Calculer la nouvelle valeur de l'erreur statique de position:
L'erreur: E - S ( ∞ ) = 10 - 12 = -2

1ére année électrique

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 d- Pour un correcteur PI on remarque que l’erreur statique est nulle donc
l’augmentation de stabilité et de rapidité . en contrepartie dépassement
D% et le Tr (5 %) et Tp ont augmenté donc on a perdu le facteur de
précision .
on peut constater que Le régulateur englobbe les effets de l’action
intégrale PI : il annule l’erreur statique et de l’action dérivée : la stabilité et la
rapidité .
Les deux actions du régulateur PI et P permettent de commander le
moteur électrique MCC à aimant permanent, tout en garantissant une
annulation de l’erreur permanente de la sortie régulée, vis-à-vis d’échelons en
entrée de consigne. Cette propriété de précision est due à la présence d’une
action intégrale. L’ajout d’une action dérivée permet d’augmenter la stabilité
du moteur électrique, et donc de diminuer le dépassement de la réponse
indicielle. L’ajout de cette dérivée n’est pas systématique et dépend des
propriétés du moteur électrique, du cahier de charge imposé (en terme de
dépassement), dans certains cas il suffit l’utilisation d’un régulateur PI
uniquement, comme l’asservissement en vitesse du moteur électrique. La
réalisation de l’action dérivée est préférentiellement réalisée sur la mesure …
Autrement dit le correcteur de type PI est un régulateur de type P auquel
on a ajouté un terme intégral qui complète l'action proportionnelle puisqu'il
permet de compenser l'erreur statique et d'augmenter la précision en régime
permanent car on intègre l'erreur depuis le début et on ajoute cette erreur à la
consigne, lorsque l'on se rapproche de la valeur demandée, l'erreur devient de
plus en plus faible. le terme proportionnel n'agit plus mais le terme intégral
subsiste et reste stable, ce qui maintient le moteur à la valeur demandée.

Fin

1ére année électrique

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1ére année électrique
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1ére année électrique
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