Alex Bélaïdi

Aurélien Franco
Lingman Xu
2A NRJ - ENSEM

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 ENSEM 2A-ENERGIE Intégration numérique

Intégration numérique
TP3 Régulation de courant sur DSC

Objectifs :
Nous allons chercher à configurer et à utiliser la PWM et l’ADC pour implémenter une régulation numérique
de courant d’une charge inductive à l’aide d’un hacheur 4 quadrants.

Manipulations :
TP 3.1 : PWM complémentaires :
Voici le schéma de la face avant du boîtier de puissance :

Figure 1 : Schéma électrique de l’onduleur.

L’onduleur contrôle automatiquement les branches B des bras. C’est-à-dire qu’il suffit d’ordonner l’ouverture
ou la fermeture à la branche A, afin que l’onduleur donne automatiquement l’ordre à la branche B. La branche
EPWM1A fonctionne en diagonale avec EPWM2B, et EPWM1B fonctionne en diagonale avec EPWM1B. Sur la
sonde d’oscilloscope J19, on observe l’image du courant mesuré . Quant à la sonde J6, on observe PWM1A, J7 :
PWM2A et J8 : PWM3A. Enfin, on se synchronise naturellement sur le signal de la PWM sur J16.
Afin d’obtenir des signaux complémentaires, voici ce que nous avons écris dans le code :
1 EPwM1Regs .AQCTLA. bit .CAU=AQ_SET
2 EPwM1Regs .AQCTLA. bit .CAL=AQ_CLEAR
3 EPwM1Regs .AQCTLB. bit .CAU=AQ_CLEAR
4 EPwM1Regs .AQCTLB. bit .CAL=AQ_SET

Puis un peu plus bas :

1 EPwM2Regs .AQCTLA. bit .CAU=AQ_CLEAR
2 EPwM2Regs .AQCTLA. bit .CAL=AQ_SET
3 EPwM2Regs .AQCTLB. bit .CAU=AQ_SET
4 EPwM2Regs .AQCTLB. bit .CAL=AQ_CLEAR

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TP3 Régulation de courant sur DSC

Les signaux PWM1 et PWM2 sont complémentaires sur le schéma de branchement. Nous nous sommes assurés
que les signaux soient bien complémentaires verticalement et identiques en diagonale, comme il est possible de
l’observer sur la figure suivante :

.
Figure 2 : Complémentarité des commandes.
Par la suite, nous utiliserons une alimentation stabilisée afin de fournir une tension d’entrée de 15V.
TP 3.2 : Commande du Hacheur en BO :
On connecte le boitier de puissance à la carte CMD par la nappe souple du boitier. Ensuite, on connecte la
charge à une résistance au point milieu du bras droit du hacheur. On connecte alors le bus continu à l’alimentation
30V-5A. On alimente le bus continu sous 15V en fixant la limitation de courant à 4A. On obtient le schéma renseigné
en figure 1. Sans alimenter sous 15V, on a fait tourner le programme afin d’observer les signaux PWM1, PWM2
afin de s’assurer d’être à 50% du rapport cyclique, puis nous avons alimenté sous 15V le bus DC. Voici ce que nous
observions :

.
Figure 3 : Courants J19 mesuré à l’oscilloscope, et à l’aide d’un capteur à effet Hall.
On observe des triangles sur le courant car le courant est régit par l’équation suivante :
(
d
L · dt i(t) + Ri(t) = u = 15V (1)
d
L · dt i(t) + Ri(t) = u = −15V (2)

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Comme la fréquence de hachage est assez élevée, on observe des portions d’exponentielles, d’où les triangles
sur les oscilloscopes. Le bruit sur le signal du courant provient d’un phénomène que l’on appelle « coil whine ».
Cela est dû au fait que les courants soient sinusoïdaux. Le passage du courant dans les bobines provoque des forces
électromagnétiques qui font vibrer les enroulements.
Afin de trouver les coefficients a,b,c et d des équations suivantes :
(
Iref = ADCIref · c + d (3)
Imes = ADCImes · a + b (4)

On prend deux points ( Iref=0A pour ADCIref=2048 et Iref=-8A pour ADCIref=4095 ) et deux autres points
(Imes=0A pour ADCImes = 2048 et Imes=8A pour ADCImes = 4095). On obtient les résultats suivants par
soustraction des équations obtenues pour trouver la pente, puis réinjection pour trouver l’ordonnée à l’origine :
(
a = 0.0107421875 b = −33.3333
c = 0.00390625 d = −8

On implémente alors ces deux lignes de code dans code controler, :

1 I r e f= ADCIref ∗0.00390625 −8
2 Imes= ADCImes∗ 0 . 0 1 0 7 4 2 1 8 7 5 − 3 3 . 3 3 3 3 3 3

La valeur moyenne lue sur l’oscilloscope correspond à celle lue sur le debugger. Par contre, elle ne correspond
pas à celle sur l’alimentation stabilisée. Cela est dû à la conservation de puissance dans le circuit :
n
P = E ∗ Ie = Uch ∗ Ich

Ue=15V et Ie=2A, comme la tension aux bornes de la charge est bien plus faible que la tension d’entrée, il est
normal que le courant dans la charge soit plus élevé.
TP 3.3 : Commande du Hacheur en BF :
On se propose de réguler le courant dans la charge. Pour se faire, on ajoute une routine de régulation Proportionnelle-
Intégrale. On complète la routine RegulI() comme ceci :
1 void RegulI ( )
2 {
3
4 e = I r e f − Imes ;
5 a l p h a = Kp∗ e + x I ;
6 i f ( alpha > 0 . 5 ) alpha = 0.5 ;
7 i f ( a l p h a < −0.5) a l p h a = −0.5;
8 i f ( ( a l p h a < 0 . 5 ) && ( a l p h a > −0.5) ) x I = x I + e ∗ Ki ;
9 cmpr = ( a l p h a +0.5) ∗FullPWM ;
10 }

Comme nous avons mis du « set clear clear set - clear set set clear » et non pas « clear set set clear - set clear clear
set ». Nous prenons alpha et non pas -alpha afin de réguler « dans le bon sens ». En branchant la 2ème résistance en
parallèle, le courant ne change pas. Cela est dû à la régulation en boucle fermée, c’est la valeur du cmpr qui s’adapte
pour imposer un courant constant, fixé à celui imposé. De plus, lorsque alpha est supérieur à 0,5 ou inférieur à -0,5,
on ne met pas à jour xI car sinon, le correcteur accumule de l’erreur, et renvoie tout d’un coup, pour finalement
mal corriger le système.

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Conclusion :
Afin de programmer et de réaliser le système de commande, nous avons utilisé un ADC, un DSP, une alimentation
stabilisée, un capteur à effet hall, des pinces afin de récupérer les signaux de la carte, et de la connectique. Il est
fondamentalement important de synchronier la conversion (SOC) par rapport au motif de la PWM afin d’asservir
le plus fidèlement possible le système, dans le sens où si la synchronisation est mauvaise, les informations envoyées
sont erronnées, car envoyées avec du retard, ce qui provoque une instabilité du système.