Université Ibn Tofail ‫جامعة ابن طفيل‬

Ecole supérieure de Technologie ‫المدرسة العليا للتكنولوجيا‬

Kenitra ‫القنيطرة‬

filière : Electronique Embarques pour l’Automobile.

TP Automatique
TP 10 : Système électrique VS Système mécanique
  Objectif :
Comparer la fonction de transfert de deux
systèmes, tracé et comparaison des diagrammes
de Bode, et Nyquist pour différentes valeurs de
facteur d'amortissement.

2.Etude théorique :
circuit électrique RLC série

Ue(t)=Ri(t)+L. +Us

Us= = i(t)= c

Ue(t)= R.C + LC + Us(t)

2/ fonction de transfert :

1
 Ue(t)=RC + LC + Us(t)

T.L

Ue(p)= R.C p Us(p)+ L.C Us (p) +Us(p)

Ue(p)=Us(p) (LC +RCp+1)

H(p)= =

système Mécanique Masse-Ressort

D’après le principe fondamental de la

dynamique :

2
M. =f(t)-kz(t)-Bv(t)

Avec : v(t)=

M +B +Kz(t)=f(t)
TL

Z(p) ( =f(p)

3.Etude pratique sous Matlab/Simulink :

1- Traçage de la réponse indicielle :
Pour tracer la réponse indicielle on va utiliser la
commande step(..) après la commande « hold on
pour tracer notre fonction :

3
4
ξ=0.25
ξ=0.5
ξ=0.707
ξ=1
ξ=1.5

5
1’- Traçage du diagramme de bode :
Pour tracer le diagramme de bode on utilise la
demande bode() et la commande hold ():

Représentations des fonctions sur le graphe selon les

couleurs :

6
ξ=0.25
ξ=0.5
ξ=0.707
ξ=1
ξ=2
Remarque :
On remarque que l’augmentation du coefficient
d'amortissement peut améliorer la stabilité et la
réponse du système en réduisant les oscillations et en
augmentant la marge de phase

Calculons la marge de gain et la marge de

phase :
 Pour calculer le marge de gain et de phase on
utilise la commande marge () :
Pour ξ = 0.25 :
La marge de gain = infinie
La marge phase = 41.4°

7
Pour ξ = 0.5 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = 90°

Pour ξ = 0.707 :

8
La marge de gain = infinie
La marge de phase = 178°

Pour ξ = 1 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = -180°

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Pour ξ = 2 :
La marge de gain = infinie
La marge de phase = -180°

3- Traçage du lieu des racines

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Pour calculer lieu des racines On va utiliser la
commande Rlocus() :

4- Traçage du diagramme de nyquist

On va utiliser la commande nyquist() :

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5- Traçage des abaques de Nichols :
On va utiliser la commande Nichols()

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Système mecanique :
On va refaire les mêmes étapes pour système
mécanique

Conclusion:
En conclusion, nous avons arrivé à comparer entre les
deux systèmes et on trouver la similarité entre eux et
aussi grâce à MATLAB on a calculé la marge de gain et
de phase et tracer les diffèrent système sans difficulté
Et aussi on a déterminé les fonctions de chaque
système électrique et mécanique

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