Ecole Nationale des Sciences Appliquées

ENSA-Kénitra

Département GERST

COURS D’AUTOMATIQUE

TP Asservissements Linéaires
Continus

Cycle ingénieur, semestre S6

Filières : Génie Electrique et RST

Professeur Hassan EL FADIL

 TP Asservissement et Régulation des
Systèmes Linéaires Continus

Objectifs :
Vous allez, au cours de ces séances de TP, utiliser Matlab/Simulink pour simuler et étudier le
comportement des systèmes linéaires continus. La première partie est dédiée aux commandes
utiles de Matlab permettant d’appréhender le comportement temporel et fréquentiel des
systèmes linéaires continus. La deuxième partie est, quant à elle, réservée à l’étude d’une
application : étude en boucle ouverte et en boucle fermée. Tout au long de cette dernière partie,
certaines questions doivent être abordées par un calcul théorique.
La commande help permet d’obtenir de l’aide sur n’importe quelle commande à utiliser

1. Partie 1 : Comportement fréquentiel et temporel :

En utilisant un fichier Script, on désire simuler les fonctions de transferts suivantes:

10 1 100
H1 ( p)  ; H 2 ( p)  ; H 3 ( p) 
1  0.01 p 2 p 2
( p  5)( p  4)( p  1)
1 p
n n2
1) En utilisant la fonction tf, écrire les scripts qui permettent de simuler ces fonctions de
transferts H1 et H2? (On prend pour H2: =1 et n=103).
2) Simuler la fonction H3 à l’aide de la fonction zpk?
3) Tracer les digrammes de bode, de Nyquist et de Black Nichols de chaque fonction de
transfert? (utiliser : bode, nyquist, nichols)
4) Pour chaque fonction de transfert, donner les pulsations de coupure wc à -3dB, les marges
de gain (MG) et les marges de phase (MP) ? (utiliser margin)
5) Tracer les réponses impulsionnelles et indicielles de ces fonctions de transferts? (on
utilisera step et impulse).

6) Tracer la réponse indicielle de H2(p) pour différentes valeurs de : 0.1; 0.3; 0.5; 2 / 2 ;
1; 2; 10. Calculer le dépassement dans chaque cas. Conclure.

TP Asservissement linéaire continu H. EL FADIL 2

 2. Partie 2 : Etude de l’asservissement de vitesse d’une antenne du
radar de poursuite.

Un radar primaire (Primary Surveillance

Radar ou PSR en anglais) est un capteur
radar classique qui illumine une large
portion d’espace avec une onde
électromagnétique et qui reçoit en retour les
ondes réfléchies par les cibles se trouvant
dans cet espace. Le terme désigne donc un
système radar utilisé pour détecter et
localiser des cibles potentiellement non-
coopératives. Il est spécifique au domaine
du contrôle aérien où on l'oppose au radar secondaire qui reçoit des informations
supplémentaires du transpondeur de la cible.

Ce type de radar utilise une antenne à faible résolution verticale mais à bonne résolution
horizontale. Il balaye rapidement sur 360 degrés autour du site sur un seul angle d'élévation. Il
peut donc donner la distance et la vitesse radiale de la cible avec une bonne précision mais
nécessite un ou des radars supplémentaires pour obtenir la position verticale et la vitesse réelle.

La vitesse de rotation d'antenne : comprise entre 15 et 25 tr/mn (tour par minute).

2.1. Objectifs de cette partie du TP.

- Modéliser l’asservissement en vitesse angulaire de l’antenne d’un radar de poursuite.

- Etudier et améliorer les performances de cet asservissement.

2.2. Modélisation du système

On se propose d’étudier l’asservissement en gisement de la tourelle porte-parabole dont

l’organisation matérielle est donnée par la figure 1.

TP Asservissement linéaire continu H. EL FADIL 3

 Ω

Ωm

um u

Figure 1 : Schéma de commande de la tourelle porte-parabole

Le système commandé figure1 peut être modélisé sous forme de schéma bloc figure 2.

Moteur à courant continu

Cch Réducteur
Ampli
_
u um + 1 i Cm 1 m 1 
A K
_ R  Lp + f  Jp N
e
K

Figure 2 : Schéma bloc du système étudié

1) Simuler, à l’aide de Matlab-Simulink, le schéma figure 1 ?

Figure 3 : Schéma Simulink

2) Créer un sous-système (Subsystem) du diagramme ainsi réalisé (Edit Select all  Edit
 Create subsystem).

Nous disposons ainsi d’un système qui

présente une entrée de commande u, une
sortie (vitesse) et une entrée de
perturbation Cch.

TP Asservissement linéaire continu H. EL FADIL 4

 3) Masquer le subsystem (bouton droit sur le subsystem  mask Subsystem). Puis définir
les paramètres dans le masque ?

4) Définir les paramètres dans le masque (cliquer deux fois sur le Subsystem) :

Données : (toutes les valeurs sont en unités SI)

- Inertie équivalente de l’antenne et du moteur :
.
- Coefficient de frottement visqueux :
- Rapport de réduction : ; avec
- Coefficient de vitesse du moteur:
- Résistance de l’induit du moteur: .
- Inductance d’induit :
- Coefficient d’amplification de tension: .

2.3. Etude en boucle ouverte:

2.3.1. Analyse temporelle:

1) On prend Cch=0. Tracer la réponse de la vitesse (t)(en rad/s)pour une entrée en échelon
de valeur 30. On prendra le temps final de simulation (horizon temporel) égal à 10s.

Figure 4 : Réponse indicielle

TP Asservissement linéaire continu H. EL FADIL 5

 Remarque : Pour afficher la réponse de (t)on peut utiliser les deux méthodes suivantes :
 Cliquer deux fois sur Scope (oscilloscope),
 Taper en mode de commande (Command Window) les commandes suivantes :

>> clc ;
>> plot(temps,vitesse);
>> title('Vitesse de rotation de l''antenne en (rad/s)');
>> xlabel('temps en (s)');

Cette dernière méthode s’avère fort intéressante pour intégrer la figure dans le
rapport ! (menu Edit  Copy Figure ; puis faites Coller dans votre fichier Word).
2) Que vaut la valeur finale de la vitesse en (rad/s) ? Quelle est sa valeur en (tr/min) ?
3) Relever son temps de réponse, à 5%, trBO en BO.

Le vent est un élément perturbateur qui en agissant sur l'antenne exerce un couple (moteur ou
résistant, selon la direction du vent) sur l'arbre. Dans le schéma fonctionnel figure 2, nous avons
représenté ce couple perturbateur par une entrée Cch (couple de charge).

4) On maintient, toujours, une entrée de commande u en échelon de valeur 30, relever la

réponse de (t) en présence d’un échelon de couple de perturbation Cch de valeur 10
(N.m) appliqué à l’instant 5s (Step time : 5).

Figure 5 : Comportement du système en présence d’une perturbation

5) Appliquer cette fois un échelon négatif de couple de perturbation Cch de valeur -10 ? Que
constateriez-vous? Commenter les résultats obtenus.

TP Asservissement linéaire continu H. EL FADIL 6

 2.3.2. Analyse fréquentielle:

1) En se référant au schéma figure 2, et dans le cadre de l’hypothèse d’un couple de

perturbation nul (Cch = 0), donner la fonction de transfert du système en boucle ouverte:
( p)
G ( p)  . Montrer qu’elle peut se mettre sous la forme suivante :
U ( p)
G0
G ( p)  (1.1)
a2 p  a1 p  1
2

Expliciter les coefficients G0 , a1 et a2 en fonction des paramètres du système. Faire

l’application numérique.
2) Ecrire un fichier script (fichier.m) permettant de simuler la fonction de transfert G(p) ?
3) Tracer le diagramme de bode de G(p) ?
4) En déduire la pulsation de coupure à -3dB, cBO ?
5) Tracer le diagramme de black-Nichols et de Nyquist ?
6) Calculer les pôles de G(p) ? On utilise la commande pole.
7) Montrer que G(p) peut se mettre sous la forme suivante :

G0
G ( p)  (1.2)
(1   1 p)(1   2 p)

où  1 et  2 (  1   2 ) sont deux constantes de temps à expliciter. Commenter la grande

différence entre les valeurs de ces constantes du temps.

2.4. Etude en boucle fermée (BF):

On envisage le fonctionnement du système en asservissement, ce qui conduit au schéma-bloc

de la figure 6, où C(p) est la fonction de transfert du correcteur, Ωref est la vitesse de référence.
On souhaite améliorer les performances dynamiques du système, on envisage donc le cahier
des charges suivant:
i) Assurer une meilleure stabilité du système (MP > 45°),
ii) assurer une erreur de position nulle,
iii) et améliorer le temps de réponse (trBF=trBO/10).
iv) Compenser l’effet d’une perturbation de couple de charge Cch.

TP Asservissement linéaire continu H. EL FADIL 7

  ref U Modèle du 
+ C ( p)
_ système étudié
(figure 2)

Figure 6 : Schéma de la BF

2.4.1. Correcteur de type gain proportionnel (P):

On prend C ( p)  K1 , une constante positive. Les questions 1) à 8) sont théoriques.

( p )
1) Calculer la FTBF, H ( p)  , en fonction de G0 , a1 , a2 et K1 ?
 ref ( p)

2) Monter que H ( p) peut se mettre sous la forme standard :

H0
H ( p)  (1.3)
2 1
1 p p 2

n n2
Expliciter H 0 ,  et n .

3) Calculer les valeurs de K1 qui permettent d’assurer la stabilité en BF ? (critère de Routh).

4) Calculer la valeur K1e de K1 qui permet d’avoir une
t r 0
erreur de position égale à 5% ?
5) Calculer la valeur K1s de K1 qui permet d’avoir une
marge de phase MP=45° ?
6) Calculer la valeur K1t de K1 qui permet d’avoir un
temps de réponse minimal ? (utiliser figure ci-contre)

7) Calculer alors le temps de réponse à 5%, trBF ?
8) Existe-t-il une valeur de K1 qui permet de satisfaire le cahier des charges précédent ?
Commenter.
9) A l’aide de la commande margin donner la MP pour K1  K1s trouvé en 5). Le résultat est-
il conforme ?
10) Que devient-elle cette marge de phase MP pour un gain K1  K1t ?

11) Pour K1  K1t trouvé en 6), réaliser sous Simulink, le système de la figure 6 comme l’illustre
la figure 7. (On prend Cch=0 : mettre un 0 dans la valeur finale du Step).

TP Asservissement linéaire continu H. EL FADIL 8

 Figure 7 : Système corrigé par un gain proportionnel

12) Pour une référence de vitesse en échelon de valeur 2 rad/s ( 20tr/mn), relever la vitesse
(t ) et l’erreur  (t )  ref (t )  (t ) . On prendra un horizon temporel de simulation égal

à 0.2s.
13) Relever alors, le temps de réponse à 5%, le dépassement D% et l’erreur statique.
Commenter les résultats.
14) On souhaite tester les performances du correcteur vis-à-vis d’une perturbation de couple
de charge. Pour cela, on garde toujours la même référence de 2rad/s et on applique un
échelon de Cch de valeur 1000 à l’instant 0.1s. Relever la vitesse (t ) et l’erreur  (t ) .
Commenter les résultats obtenus.
15) Avec ce correcteur proportionnel, les performances du cahier des charges (stabilité
précision, rapidité et compensation des perturbations) sont-elles satisfaites ? Commenter.

2.4.2. Correcteur de type proportionnel intégral (PI):

1i p
On prend C ( p)  Ki . Les questions 1) à 3) sont théoriques.
i p
1) On envisage d’utiliser la méthode de compensation du pôle dominant (constante du temps
le plus lente). Donner, alors la valeur de  i ? (se référer à l’équation (1.2)).

2) Avec ce choix, donner la FTBO : T ( p)  C ( p)G( p) ?

3) Calculer K i pour avoir une marge de phase MP=45° ?
4) Simuler le système de la figure 6 avec le régulateur PI ainsi calculé ? (voir figure 8).

TP Asservissement linéaire continu H. EL FADIL 9

 Figure 8 : Système corrigé par un PI

5) Pour une référence de vitesse en échelon de valeur 2 rad/s ( 20tr/mn), relever la vitesse
(t ) et l’erreur  (t ) . On prendra un horizon temporel de simulation égal à 0.2s.
6) Relever le temps de réponse à 5%, le dépassement D% et l’erreur statique. Commenter les
résultats.
7) On maintient la même référence de 2rad/s et on applique un échelon de Cch de valeur 1000
à l’instant 0.1s. Relever la vitesse (t ) et l’erreur  (t ) . On prendra cette fois un horizon
temporel de simulation égal à 1s. Commenter les résultats obtenus.
8) Avec ce correcteur PI, les performances du cahier des charges (stabilité précision, rapidité
et compensation des perturbations) sont-elles satisfaites ?

2.4.3. Correcteur de type proportionnel intégral (PID):

Cette fois nous allons utiliser la forme mixte d’un correcteur de type PID. Sa fonction de
transfert est:
 1   i p  1  a d p 
C ( p)  K i    (1.4)
  i p  1   d p 
avec K i ,  i ,  d et a sont des paramètres à calculer. Ce correcteur est constitué de deux parties

1i p 
en cascade : une partie PI : K i   et une partie avance de phase (ou Proportionnel Dérivée

 i 
p

 1  a d p 
(PD) filtré) :   . Les questions 1) à 6) sont théoriques.
 1d p 
1) Pour la partie PI, on envisage d’utiliser la méthode de compensation du pôle dominant
(constante du temps le plus lente). Donner, alors la valeur de  i ? (se référer à l’équation

(1.2)).

TP Asservissement linéaire continu H. EL FADIL 10

 2) On souhaite une MP de 45° (/4), montrer que la phase maximale apportée par la partie
avance de phase s’écrit : max  arctg (10 )   / 4 .

3) Afin d’avoir une meilleur rapidité en BF, on choisit 0 très grande devant la pulsation de

coupure à -3dB de la boucle ouverte cB 0 . On prend 0  1000cB 0 ( cB 0 obtenue à

l’équation 4 de l’analyse fréquentielle), calculer alors max .

1  sin max
4) En déduire le coefficient a par la formule suivante a  ?
1  sin max

1
5) En déduire la constante du temps  d par la formule d   0 . Vérifier que
a d

1
i   d ?
i
6) Calculer, finalement, le gain Ki afin qu’à la pulsation 0 le gain de la FTBO soit égal à

l’unité : T ( j0  1 ? On utilisera le fait que le gain de la partie avance de phase est égale

à a à la pulsation 0 .
7) Simuler le système de la figure 6 avec le régulateur PID ainsi calculé ? (voir figure 9).

Figure 9 : Système corrigé par un PID

8) Pour une référence de vitesse en échelon de valeur 2 rad/s ( 20tr/mn), relever la vitesse
(t ) et l’erreur  (t ) . On prendra un horizon temporel de simulation égal à 0.2s.
9) Relever le temps de réponse à 5%, le dépassement D% et l’erreur statique. Commenter les
résultats.
10) On maintient la même référence de 2rad/s et on applique un échelon de Cch de valeur 1000
à l’instant 0.1s. Relever la vitesse (t ) et l’erreur  (t ) . On prendra cette fois un horizon
temporel de simulation égal à 1s. Commenter les résultats obtenus.

TP Asservissement linéaire continu H. EL FADIL 11

 11) Avec ce correcteur PI, les performances du cahier des charges (stabilité précision, rapidité
et compensation des perturbations) sont-elles satisfaites ?
12) Comparer les performances du PI et celles du PID surtout au niveau de la rapidité de
compensation des perturbations. Conclure.

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