ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LTI

1. Objectif :

Ce TP a pour objectif de :

 Ecrire des programmes sous Matlab et utiliser Simulink afin d’analyser les réponses des
systèmes à des entrées différentes.
 Etudier l’influence de certains paramètres sur le comportement d’un système

2. Analyse des systèmes dans le domaine temporel

Il y a plusieurs types de signaux applicables à un système. On distingue certains appelés entrés de

référence (signaux tests). Matlab dispose de plusieurs commandes qui permettent d’injecter un certain
signal à un système décrit sous forme de LTI Object et de fournir la réponse temporelle à ce signal.
Parmi ces commandes, on distingue [1] :

 step : réponse indicielle d’un système.

 impulse : réponse impulsionnelle d’un système.
 lsim : réponse temporelle d’un système.

3. Etude des systèmes du premier ordre [1]

3.1 Caractéristiques temporelles

Les systèmes de premier ordre sont régis par des équations différentielles du premier degré. Leur
fonction de transfert possède un pôle. L’équation la plus couramment rencontrée est :

𝑑𝑠
𝜏. + 𝑠(𝑡) = 𝑘. 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

Les deux constantes τ et k sont des nombres réels positifs, en général.

τ : est appelée constante de temps du système

k : est appelée gain statique.

Prenant les conditions initiales nulles, la fonction de transfert du système se calcule à partir de
l’équation différentielle en utilisant la transformation de Laplace [1] :

𝜏. 𝑝. 𝑆(𝑝) + 𝑆(𝑝) = 𝑘. 𝐸(𝑝)

𝑆(𝑝) 𝑘
𝐺(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝜏𝑝

La figure 1 mis en évidence les caractéristiques temporelle d’un système de premier ordre.
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(a) Réponse impulsionnelle (b) Réponse indicielle

Figure 1 : caractéristiques temporelle d’un système premier ordre

 Cas d’une réponse impulsionnelle : la tangente à l’origine de la fonction exponentielle

décroissante, coupe l’asymptote au point d’abscisse τ.
 Cas d’une réponse indicielle : les caractéristiques d’une réponse indicielle sont données dans
le tableau suivant :
Dépassement ((Smax-Sfin)/Sfin)*100 Il correspond à l’écart en pourcentage entre la valeur
Smax atteinte durant le régime transitoire et la valeur
finale Sfin atteinte en régime permanent
Temps du 1er maximum N.D C’est l’instant correspondant au premier max atteint
Temps de montée Tm 2.2.τ C’est le temps nécessaire pour évoluer de 10 à 90% de la
valeur finale.
Temps de réponse à 10% 2.3.τ Est le temps nécessaire pour que la réponse indicielle
reste dans la marge ±10% autour de sa valeur finale Sfin
Temps de réponse à 5% 3.τ Est le temps nécessaire pour que la réponse indicielle
reste dans la marge ±5% autour de sa valeur finale Sfin

Exemple :

Ecrire un programme sous Matlab pour tracer la réponse indicielle, impulsionnelle, et la réponse à une
rampe r(t)=5t pour le système suivant :

2
𝐺(𝑝) =
7𝑝 + 1

Calculer sur le graphe obtenu : le dépassement D(%), le temps de montée Tm(s), le temps de réponse à
10% et à 5% en (s).

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Utiliser la commande ginput(N) pour lire les valeurs sur le graphe. N est le nombre de points à cliquer
sur le graphe. En exécutant cette commande dans la fenêtre de commande, ceci vous permet de lire les
coordonnées de N différents points choisis en cliquant sur le graphe. Les valeurs sont affichées dans la
fenêtre de commande sous forme de deux vecteurs, l’un contenant les abscisses, l’autre les ordonnées.
Utilisée sans le paramètre N, la commande tourne en boucle jusqu’à ce que la touche « Entrée » soit
tapée.

Réponse :
>> num=2;
>> den=[7 1];
>> G=tf(num,den)

G=

2
-------
7s+1

Continuous-time transfer function.

>> step(G)
>> grid on
>> impulse(G)
>> grid on
>>t=[0:0.1:10];
>> r=5*t;
>> y=lsim(G,r,t); Réponse à une rampe
>> plot(t,y)
>> grid on

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Sur le graphe on a :
Dépassement 0%. La réponse indicielle d’un système de premier ordre ne présente pas de
dépassement
Temps de montée Tm Sur le graphe : Tm=16.1-0.746=15.354s
Temps de réponse à 10% ±10% autour de la valeur finale Sfin=2 correspond à 1.8 ce qui donne T à 10%=16.1s
Temps de réponse à 5% ±5% autour de la valeur finale Sfin=2 correspond à 1.9 ce qui donne T à 5%=21.1s

Théoriquement ces valeurs calculées sont données dans le tableau suivant :

Temps de montée Tm 15.4s
Temps de réponse à 10% 16.1s
Temps de réponse à 5% 21s

3.2 Simulation [1]

Soit un système de premier ordre avec un gain statique k=1.

a) Ecrire un programme sous Matlab pour tracer, sur le même graphe, la réponse indicielle à un
échelon unitaire pour différentes valeurs de la constante de temps τ=0.5 ; 1.5 ; 3.
b) Calculer le temps de réponse à 5% pour chaque cas et donner votre conclusion.
c) Refaire la question a) pour τ=2.2x10e-5 sec et k=1 et déterminer théoriquement puis
graphiquement le temps de réponse à 5% et à 10%, le dépassement et le temps de montée.
d) Simuler sous Simulink la réponse indicielle du système pour τ=2.2x10e-5 sec et k=1.

4. Etude des systèmes du second ordre

4.1 Caractéristiques temporelles

Les systèmes du second ordre sont régis par des équations différentielles du second degré. Leur
fonction de transfert possède donc deux pôles. L’équation la plus couramment rencontrée est :
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1 𝑑2 𝑠 2𝜀 𝑑𝑠
. + + 𝑠(𝑡) = 𝑘. 𝑒(𝑡)
𝑊𝑛2 𝑑𝑡 2 𝑊𝑛 𝑑𝑡

Les trois constantes Wn, ξ et k sont des nombres réels positifs, en général.

Wn : la pulsation propre du système

ξ : appelée coefficient ou facteur d’amortissement.

k : est appelée gain statique.

La fonction de transfert du système se déduit immédiatement de l’équation différentielle qui régit son
fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres [1] :

1 2𝜀𝑝
2
. 𝑝2 . 𝑆(𝑝) + 𝑆(𝑝) + 𝑆(𝑝) = 𝑘. 𝐸(𝑝)
𝑊𝑛 𝑊𝑛

𝑆(𝑝) 𝑘
𝐺(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 2𝜀𝑝
. 𝑝2 + 𝑊 + 1
𝑊𝑛2 𝑛

Le discriminant du polynôme du dénominateur est donné par :

4𝜀 2 4 4
∆= − = (𝜀 2 − 1)
𝑊𝑛2 𝑊𝑛2 𝑊𝑛2

Selon le signe de ∆, trois cas sont considérés :

 Cas de discriminant positif (ξ>1) : c’est le régime amorti. La sortie du système tend d’autant
plus lentement vers sa valeur finale k que ξ est grand.
 Cas de discriminant nul (ξ=1) : c’est le régime critique. La réponse est très rapide. Le signal
tend très vite vers sa valeur finale sans oscillations.
 Cas de discriminant négatif (ξ<1) : c’est le régime oscillatoire. Dans ce cas, la pulsation du
signal sinusoïdal enveloppé par l’exponentielle décroissante a pour expression :
𝑊𝑝 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜀 2

La figure 2 montre la caractéristique temporelle du système second ordre, selon le signe de ∆.

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Figure 2 : caractéristiques temporelle d’un système second ordre

Les caractéristiques transitoires du système ne dépend pas de l’amplitude de l’échelon appliqué mais
des deux facteurs ξ et Wn. Ces caractéristiques sont résumées dans le tableau suivant :
ξ<1 ξ≥1
Dépassement (%) 𝜋𝜀 0
−( )
2
100𝑒 √1−𝜀
Temps du 1er maximum 𝜋 N.D
𝑊𝑛 √1 − 𝜀 2
Temps de réponse à 10% 1 2.3
− ln (0.1√1 − 𝜀 2 )
𝜀𝑊𝑛 𝑊𝑛 (𝜀 − √1 − 𝜀 2 )
Temps de réponse à 5% 1 3
− ln (0.05√1 − 𝜀 2 )
𝜀𝑊𝑛 𝑊𝑛 (𝜀 − √1 − 𝜀 2 )

Exemple :

Ecrire un programme en Script pour tracer la réponse indicielle, d’un système de second ordre qui a les
caractéristiques suivantes :

 Wn=10rd/s la pulsation propre du système

 ξ=0.375 coefficient ou facteur d’amortissement
 k=2 gain statique du système

Déterminer :

(a) la valeur max sur la courbe

(b) le temps du premier maximum Tmax
(c) la valeur finale
(d) en déduire le premier dépassement
(e) en déduire le temps de réponse à 5%

Réponse :
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num=200;
den=[1 7.5 100];
G=tf(num,den)

G=

200
------------------
s^2+7.5 s + 100

Continuous-time transfer function.

>> step(G)
>> grid on

Sur la courbe on a :

La valeur max Smax=2.56

Tmax (temps du premier maximum) 0.343s
La valeur finale Sfin=2
1er dépassement 100*(2.56-2)/2=28%
Temps de réponse à 5% 0.781s

4.2 Simulation

Soit un système de second ordre ayant la fonction de transfert suivante :

𝑘
𝐻(𝑝) =
𝑝2 2𝜀
2 +𝑊 𝑝+1
𝑊𝑛 𝑛

Avec k=1, Wn=1rd/s.

Le facteur d’amortissement ξ=0.4 ; 1 ; 1.57.

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a) Ecrire un programme sous Matlab pour tracer, sur le même graphe, la réponse indicielle à un
échelon unitaire pour différentes valeurs de ξ.
b) Pour ξ=0.4 et Wn=1 rd/s et k=1, déterminer graphiquement le temps du 1er maximum, la
valeur finale et le dépassement en %.
c) Simuler sous Simulink la réponse indicielle du système pour ξ=0.4 et Wn=1 rd/s et k=1.

5. Les pôles dominants d’un système

Soient p1, …..pn les pôles d’un système stable. Le pôle pi ou la paire de pôles (pi,pi*) est dit
dominant par rapport au pôle pj si :

|𝑅𝑒 (𝑝𝑖 )| ≪ |𝑅𝑒 (𝑝𝑗 )| 𝑖 ≠ 𝑗

En pratique, pi est dominant par rapport à pj si |𝑅𝑒 (𝑝𝑖 )| ≪ 5𝑥|𝑅𝑒 (𝑝𝑗 )|.

La carte des pôles d’un système H est tracée par la commande pzmap(H).

Les pôles dominants correspondent soit à une constante de temps élevée (réponse lente), soit à un
amortissement faible (réponse très oscillatoire). Ils sont situés près de l’axe des imaginaires.

5.1 Exemple

Soit le système suivant :

6
𝐻(𝑝) =
5𝑝2 + 6𝑝 + 1

a) Déduire le pôle dominant.

b) Tracer la carte des pôles

Réponse :

a) Les pôles de H(p) sont : p1=-1 et p2=-1/5 ;

La décomposition de la fonction de transfert donne :

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30 1 6 1
𝐻(𝑝) = ( ) ( ) − ( )( ) = 𝐻2 (𝑝) − 𝐻1 (𝑝)
4 5𝑝 + 1 4 𝑝+1

Avec p1 pôle du sysème H1 et p2 pôle du système H2. La réponse indicielle des systèmes H1
et H2 est données sur la figure ci-dessous.
num=[6]; den=[5 6 1];
H=tf(num,den);
step(H);
num1=[1.5]; den1=[1 1];
H1=tf(num1,den1);
hold on;
step(H1);
num2=[7.5]; den2=[5 1];
H2=tf(num2,den2);
step(H2);
grid on;
legend('H(p)','H1(p)','H2(p)','Location','SouthEast')

b) La carte des pôles est donnée sur la figure ci-dessous

hold off
pzmap(H)

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5.2 Simulation

Soit le système suivant [1] :

132
𝐺(𝑝) =
𝑝3 + 29𝑝2 + 160𝑝 + 1

c) Donner son ordre

d) Ecrire un programme sous Matlab qui détermine les pôles du système
e) Ecrire un programme sous Matlab qui permet de tracer la réponse indicielle du système
f) En déduire le pôle dominant.
g) Tracer la carte des pôles (sous Matlab).
h) Donner votre conclusion

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