UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA

ECOLE NORMALE SUPERIEURE DE

L’ENSEIGNEMENT TECHNIQUE DE
MOHAMMEDIA

COMPTE RENDU DU TP1

Moteur à courant continu

Réalisé Par :
AIT ICHOU Mariam BELAALEM Mina

BENALY Mohamed BOUCHHAB Latifa

Encadré par :
M. KISSAOUI Mohammed

Année universitaire 2021-20

DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

 Introduction Générale
Les moteurs à courant continu sont des machines qui transforment l’énergie
électrique qu’ils reçoivent en énergie mécanique. La construction des moteurs est
identique à celle des génératrices, de sorte qu’une machine à courant continu peut
servir indifféremment comme moteur ou comme génératrice. L’usage des moteurs à
courant continu est plutôt restreint, car la distribution se fait à courant alternatif.
Cependant, pour certaines applications il est parfois avantageux d’utiliser des
moteurs à courant continu alimentés par des convertisseurs qui transforment le
courant alternatif en courant continu. La supériorité de ces moteurs réside dans le fait
qu’ils se prêtent facilement à un contrôle souple, continu et presque instantané de leur
vitesse.

Ce travail pratique consiste à déterminer les paramétres du moteur à courant continu

par simulation par logiciel PSIM et manipulation de la machine
Objectif
Il s’agit dans ce TP, de faire l’étude et la simulation du moteur à courant continu afin
de déterminer ces différents paramètres pour en rechercher un modèle en vue d’établir la loi
de commande lorsqu’on l’alimente par un convertisseur statique.

Principe
La figure suivante propose une représentation du moteur à courant continu décomposée en
une partie électrique (induit) et une partie mécanique (la charge du moteur à C.C)

Partie théorique

❖ Ecrire l’équation électrique du moteur à C.C : relation entre u ; i ; L ; R ; e et le

temps t

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐸 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
❖ En déduire que I(P) = [U(P) ̶E(P)] / (R+LP)

𝑈(𝑝) = 𝑅𝐼(𝑝) + 𝐿𝑝𝐼(𝑝) + 𝐸(𝑝)

𝑈(𝑝) = 𝐼(𝑝)(𝑅 + 𝐿𝑝) + 𝐸(𝑝)

𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝)
𝐼(𝑝) =
𝑅 + 𝐿𝑝

❖ Ecrire l’équation mécanique du moteur à C.C : relation entre J ; Ω ; Ce ; f ; Cs

;Cr et le temps t

𝑑(𝑡)
𝐶𝑒 (𝑡) − 𝐶𝑟 (𝑡) − 𝑓(𝑡) − 𝐶𝑠 (𝑡) = 𝐽
𝑑𝑡

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 ❖ En déduire que Ω(P) = [Ce(P) ̶Cs(P) ̶Cr(P)] / (f+JP)

La transformée de la place de l’équation de caractéristique mécanique

𝐶𝑒 (𝑝) − 𝐶𝑟 (𝑝) − 𝑓(𝑝) − 𝐶𝑠 (𝑝) = 𝐽𝑝(𝑝)

𝐶𝑒 (𝑝) − 𝐶𝑟 (𝑝) − 𝐶𝑠 (𝑝) = (𝑝)(𝑓 + 𝐽𝑝)

𝐶𝑒 (𝑝) − 𝐶𝑟 (𝑝) − 𝐶𝑠 (𝑝)

(𝑝) =
(𝑓 + 𝐽𝑝)

❖ Ecrire l’équation de conversion énergétique : relation entre : Ce ; K ; i et t

d’une part et entre : e ; K ; Ω et t d’autre part.

𝐶𝑒 (𝑡) = 𝐾𝑖(𝑡)

𝐸(𝑡) = 𝐾(𝑡)

❖ En déduire que Ce(P) = K . I(P) et E(P) = K . Ω(P)

On applique La transformée de la place à l’expression précédentes on obtient

𝐶𝑒 (𝑝) = 𝐾𝑖(𝑝)

𝐸(𝑝) = 𝐾(𝑝)

❖ Déterminer le schéma bloc du moteur à courant continu.

❖ Déterminer la fonction de transfert du système:

Ω(p) = Fu(p)*U(p) + Fs(p)* Cs(p)

Ω(P) =[ U(P)-KΩ(P) ] *1/ (R+Lp) *k-Cs*1/ (J+fP)

Ω(P)=U(p)*k/R+Lp+K2+Cs*-(R+Lp)/ [(R+Lp+K2)*(J+fp) ]

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Ω(p) = Fu(p)*U(p) + Fs(p)* Cs(p)

❖ En déduire l’expression de Fu(p) et Fs(p)

Fu(p)= k/R+Lp+K2

Fs(p)= -(R+Lp)/ [(R+Lp+K2)*(J+fp)

Etude pratique :Détermination des paramètres du moteur à

courant continu
I-Partie simulation par PSIM :
1-Présentation de le logiciel de simulation PSIM
PSIM est un logiciel de simulation bien adapté à l’électrotechnique et
l’électronique de puissance , Il est constitué de deux programmes :
- PSIM : Dessin du schéma et simulation (Calcul des variables) ;
- SIMVIEW : Tracé des courbe
Par défaut, les composants y sont idéaux, ce qui permet de se centrer sur la
compréhension du fonctionnement des circuits testés. Il est possible de réaliser des
analyses temporelles (les plus fréquentes pour ce simulateur), mais également des
études de réponse en fréquence (directive .ACSWEEP) ; on peut également
paramétrer ces diverses analyses (directive .PARAMSWEEP) Principe général
d’utilisation: Après avoir lancé le logiciel, il faut successivement :

-Dessiner le circuit ou le système àsimuler.

-Attribuer des valeurs aux composants.

-Paramétrer la simulation souhaitée.

-Lancer l’exécution.

-Exploiter les résultats (généralement sous forme graphique)

2-Les éléments de travail sur psim

- Mechanical load: la charge
- Speede sensor: capteur de vitesse
- DC moteur: moteur à courant continu à excitation séparée
- DC: alimentation continu

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- les voltamètre et les ampèremètres
2- Détermination des paramètres électriques
La résistance du circuit induit : R
On applique une tension continue au rotor pour éliminer l’effet de
l’inductance.

Le schéma sur logiciel PSIM:

Entrer les caractéristique de chaque éléments exemple de la machine DC:

- pour savoir la valeur de la résistance il faut voir la valeur de Iinduit et de Vinduit

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 - Le tableau suivant résume les résultats de notre manipulation pour le calcul de
R à l’aide des différents valeurs de la source :

U(V) I(A) V(V) R(Ω)

20 13.33 10.398 1.49

40 26.66 39.99 1.5

50 33.33 45.595 1.5

Alors la valeur de la résistance est :

𝟏.𝟒𝟗+𝟏.𝟓+𝟏.𝟓
𝐑 = = 1.5 Ω
𝟑

Calcule de L’inductance du circuit induit L

pour calculer l’nductance on vas y applique une source de tension alternative

Le montage qu’on a simulé au niveau du PSIM est le suivant :

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La courbe sur psim :

Les resultats obtenuts :

U(V) I(A) V(V) Z(Ω)

120 20.48 76.91 4.881

80 12.6 55.97 4.4403

68 10.71 47.57 4.44

Calcule de l’impédence Z :
On sait que : Z = √𝑅 2 + (𝐿𝑤)2

𝑧 2 −𝑅 2
L=√ 𝑤2

(4.4403)2 −(1.5)2
L=√ (2𝜋∗50)2

L= 14.78 mH

determination de La constante de la force contre

électromotrice : K
Pour déterminer la constante K on applique une tension continue U réglable aux
bornes de L’induit du moteur, et pour chaque valeur de la tension U on relève le
courant induit I et la vitesse N et ceci en gardant le courant d’excitation.

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Le montage qu’on a simulé au niveau du PSIM est le meme que le precendent mais
dans ce cas on vas mesurer la viteese, le grphe ci-dessous montre un mesure de la
vitesee :

On détermine K = E /Ω = [U-R*I] / Ω

Remplir le tableau suivant :

U(V) I(A) E(V) N(tr/min) Ω (rad/s) K

120 1.77 117.34 1438 150.58 0.781

80 1.65 77.52 950 99.48 0.78

60 1.59 57.6 706 73.93 0.780

40 1.52 37.72 462 48.38 0.782

D’après le tableau La constante de la force contre électromotrice est

K = 0.78 SI

la courbe E=f(Ω) :

3-Détermination des paramètres mécaniques

Le coefficient de frottement visqueux : f

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On fait varier le U de [0 à 220] ainsi en relève les valeurs demander soit en K où Cp.
Le montage d’essaie à vide :

U(V) I(A) N(tr/min) Ω(rad /s) k Cp

220 2.09 2658 278.34 0.78 1.63

120 1.77 1438 150.58 0.78 1.38

80 1.65 950 99.48 0.78 1.29

60 1.59 706 73.73 0.78 1.24

40 1.52 462 48.38 0.78 1.18

- Calcul du coefficient de frottement visqueux f :

ΔI ΔΩ K f

0.32 127.76 0.78 1.95*10-3

0.06 25.75 0.78 1.81*10-3

0.19 77.1 0.78 1.92*10-3

-Tracage de la courbe Cp=f(Ω) :

D’après la courbe on trouve que 𝐂𝐬 = 𝟏. 𝟏𝟏𝐍. 𝐦

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 𝚫𝐂𝐩
𝐟= = 𝟏. 𝟖𝟗 ∗ 𝟏𝟎 − 𝟑
𝚫𝛀

moment d’inertie : J
On lance le moteur à courant continu qui fonctionne à vide sous une tension U = cte
puis on coupe l’alimentation ; à t=0 on mesure la vitesse de rotation N(tr /min) puis on
chronomètre la durée Δt jusqu’à l’arrêt libre de la machine sans freinage.
On a utilisé pour l’excitation indépendante deux sources d’alimentation différente.
Le montage ci-dessous montre cette manipulation :

L’équation fondamentale de la dynamique du système en rotation s’écrit :

J*dΩ /dt = Ce ̶ Cr ̶ f*Ω ̶ Cs
à vide on a : Cr = 0 d’où J*dΩ /dt = Ce ̶f*Ω ̶Cs

II-Partie manupultion :
1-Détermination des paramètres électriques
Déterminer la valeur de la résistance R
I(A) V(V) R(Ω)

1.05 0.2 0.1904

1.52 2.9 1.9078

2.04 3.8 1.8627

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 3 8.5 2.83

Alors la valeur de la résistance est :

𝟎.𝟏𝟗𝟎𝟒+𝟏.𝟗𝟎𝟕𝟖+𝟏.𝟖𝟔𝟐𝟕+𝟐.𝟖𝟑
𝐑 = = 𝟏. 𝟕 Ω
𝟒

L’inductance du circuit induit : L

U(V) I(A) Z(Ω)

70 2 35

99 2.5 39.6

100 2.8 35.71

107 3 35.66

35 + 39.6 + 35.71 + 35.66

𝑍= = 36.5Ω
4

On sait que : Z = √𝑅 2 + (𝐿𝑤)2

𝑧 2 −𝑅 2
L=√ 𝑤2

(36.5)2 −(1.7)2
L=√ (2𝜋∗50)2

L=116.05 mH

2-Détermination des paramètres mécaniques

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 La constante de la force contre électromotrice : K
On détermine K = E /Ω = [U-R*I] / Ω
tableau des resultats

V(V) I(A) E(V) N(tr/min) Ω (rad/s) K Cp

62 0.27 61.54 300 31.41 1.95 0.52

82 0.28 81.52 400 41.88 1.94 0.54

100 0.3 99.49 500 52.35 1.89 0.56

228 0.39 227.33 1200 125.66 1.80 0.70

248 0.4 247.32 1300 136.13 1.81 0.72

28 0.42 27.28 1500 157.07 0.17 0.07

1.95 + 1.94 + 1.89 + 1.80 + 1.81 + 0.17

k= = 1.59
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Le coefficient de frottement visqueux f :
ΔI ΔΩ K F
0.01 10.47 1.59 1.51*10-3
0.09 73.31 1.59 1.95*10-3
0.02 20.94 1.59 1.55*10-3

Tracage de la courbe Cp=f(Ω) à l’aide

de matlab :

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 Conclusion
Tout au long de la préparation de nos travaux pratiques en Machines
électriques, nous avons essayé de mettre en pratique les connaissances acquises
durant nos études, et cela dans le but de déterminer des paramètres du moteur à
courant continu pratiquement et aussi par simulation au niveau du PSIM.

Ce TP est très important pour nous comme des futurs ingénieurs en génie
électrique et contrôle des systèmes industriels car tous système industriel a des
actionneurs pour assurer le bon fonctionnement de système, et parmi ces
actionneurs on trouve les moteurs à courant continue.

Notre connaissance théorique nous aide pour surmonter ces difficultés et réaliser
le TP dans les meilleures conditions.

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